技术特征：
1.一种车辆转向防剐蹭方法，其特征在于，应用于目标车辆的自动驾驶系统的自动驾驶域控制器，所述自动驾驶系统包括所述自动驾驶域控制器和设置于所述目标车辆车身的传感器模组，所述自动驾驶域控制器与所述传感器模组通信连接，所述方法包括：根据所述目标车辆的历史行驶影像确定出所述目标车辆经过的参考轨迹场景，所述参考轨迹场景是指在所述历史行驶影像中所述目标车辆经过的次数大于预设次数的轨迹场景，所述参考轨迹场景包括第一车道和第二车道，所述第一车道和所述第二车道相交；确定所述参考轨迹场景中的x个参考位置点，所述参考位置点是指所述目标车辆在所述第一车道上执行连续转向操作驶向所述第二车道的起始位置点，其中，x为正整数；针对所述x个参考位置点执行如下操作a、b、c：a、确定所述目标车辆在当前处理的参考位置点处的n个车身姿态，所述车身姿态用于指示所述目标车辆的车身所在的直线与目标墙体所在直线之间的夹角角度，所述目标墙体是指所述目标车辆在执行连续转向操作时车头所指方向上的所述第一车道承载的墙体；b、确定所述目标车辆在所述n个车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的n个转向容错度，所述转向容错度用于指示所述目标车辆在所述当前处理的参考位置点上执行转向操作时的难易程度，其中，n为正整数；c、判断所述n个转向容错度中是否存在大于预设容错度的转向容错度；若是，则标记所述当前处理的参考位置点为关键位置点；以及，从所述n个转向容错度中筛选出大于预设容错度的m个转向容错度，并确定与所述m个转向容错度对应的m个标准车身姿态，其中，m为正整数且m小于或者等于n；若否，则继续处理下一个参考位置点直至所述x个参考位置点全部处理完成，得到y个关键位置点，其中，y为整数且y小于或者等于x；当检测到所述目标车辆进入所述参考轨迹场景时，执行如下操作d、e、f、g、h：d、获取所述目标车辆到达关联所述y个关键位置点的检测区域时的检测位置点和所述目标车辆到达所述检测区域时的第一车身姿态，所述检测区域位于所述y个关键位置点和轨迹起始点之间，所述轨迹起始点是指所述目标车辆进入所述参考轨迹场景时的位置点；e、根据所述检测位置点和所述第一车身姿态确定所述目标车辆到达所述y个关键位置点的y个概率值，并将概率值最大的关键位置点标记为目标关键位置点；f、根据所述检测位置点、所述第一车身姿态、所述目标关键位置点确定所述目标车辆在所述目标关键位置点的第二车身姿态；g、获取所述目标关键位置点对应的多个标准车身姿态；h、若所述多个标准车身姿态中不包括所述第二车身姿态，则输出辅助语音，所述辅助语音用于指示用户调整所述目标车辆的行驶路线，以使得所述目标车辆在执行连续转向操作进入所述第二车道时不会发生剐蹭事件。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆在所述n个车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的n个转向容错度，包括：针对所述n个车身姿态执行如下操作：获取所述目标车辆的方向盘在当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点处的最小旋转角度，所述最小旋转角度用于指示在所述目标车辆执行连续转向操作时所述目标车辆的车头与第一墙体之间的最小距离，所述第一墙体是指所述目标车辆在执
行连续转向操作时车头所指方向上的所述第二车道承载的墙体；获取所述目标车辆的方向盘在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点处的最大旋转角度，所述最大旋转角度用于指示在所述目标车辆执行连续转向操作时所述目标车辆的车身与目标拐角区域之间的最小距离，所述目标拐角区域是指所述目标墙体和第二墙体之间的交汇区域，所述第二墙体是所述第二车道承载的相对于所述第一墙体的墙体；根据所述最小旋转角度和所述最大旋转角度确定所述目标车辆的方向盘在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点处的可旋转角度范围；根据所述可旋转角度范围确定所述目标车辆在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的转向容错度；继续处理下一个车身姿态直至所述n个车身姿态全部处理完成，得到所述目标车辆在所述n个车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的n个转向容错度。3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述根据所述可旋转角度范围确定所述目标车辆在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的转向容错度，包括：根据所述可旋转角度范围计算所述目标车辆的方向盘在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的可操控度，所述可操控度用于表征在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点用户驾驶所述目标车辆的难易程度；根据所述可操控度确定所述目标车辆在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的转向容错度。4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述根据所述可操控度确定所述目标车辆在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的转向容错度，包括：根据所述可操控度查询预先创建的关联关系表得到所述目标车辆在所述当前处理的车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的转向容错度，所述预先创建的关联关系表包括多个可操控度和多个转向容错度之间的对应关系。5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，在所述从所述n个转向容错度中筛选出大于预设容错度的m个转向容错度，并确定与所述m个转向容错度对应的m个标准车身姿态之后，所述方法还包括：创建关联所述当前处理的参考位置点的映射关系表，所述关联所述当前处理的参考位置点的映射关系表包括所述当前处理的参考位置点和所述m个标准车身姿态之间的映射关系。6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，所述获取所述目标关键位置点对应的多个标准车身姿态，包括：以所述目标关键位置点为查询标识，查询关联所述目标关键位置点的映射关系表，得到所述目标关键位置点对应的多个标准车身姿态。7.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述检测区域所在直线垂直于所述目标墙体所在直线，所述检测区域与所述y个关键位置点中最靠近所述轨迹起始点的关键位置点之间的距离为预设距离。8.一种车辆转向防剐蹭装置，其特征在于，应用于目标车辆的自动驾驶系统的自动驾
驶域控制器，所述自动驾驶系统包括所述自动驾驶域控制器和设置于所述目标车辆车身的传感器模组，所述自动驾驶域控制器与所述传感器模组通信连接，所述装置包括：第一确定单元，用于根据所述目标车辆的历史行驶影像确定出所述目标车辆经过的参考轨迹场景，所述参考轨迹场景是指在所述历史行驶影像中所述目标车辆经过的次数大于预设次数的轨迹场景，所述参考轨迹场景包括第一车道和第二车道，所述第一车道和所述第二车道相交；第二确定单元，用于确定所述参考轨迹场景中的x个参考位置点，所述参考位置点是指所述目标车辆在所述第一车道上执行连续转向操作驶向所述第二车道的起始位置点，其中，x为正整数；第一执行单元，用于针对所述x个参考位置点执行如下操作a、b、c：a、确定所述目标车辆在当前处理的参考位置点处的n个车身姿态，所述车身姿态用于指示所述目标车辆的车身所在的直线与目标墙体所在直线之间的夹角角度，所述目标墙体是指所述目标车辆在执行连续转向操作时车头所指方向上的所述第一车道承载的墙体；b、确定所述目标车辆在所述n个车身姿态的约束下在所述当前处理的参考位置点的n个转向容错度，所述转向容错度用于指示所述目标车辆在所述当前处理的参考位置点上执行转向操作时的难易程度，其中，n为正整数；c、判断所述n个转向容错度中是否存在大于预设容错度的转向容错度；若是，则标记所述当前处理的参考位置点为关键位置点；以及，从所述n个转向容错度中筛选出大于预设容错度的m个转向容错度，并确定与所述m个转向容错度对应的m个标准车身姿态，其中，m为正整数且m小于或者等于n；若否，则继续处理下一个参考位置点直至所述x个参考位置点全部处理完成，得到y个关键位置点，其中，y为整数且y小于或者等于x；第二执行单元，用于当检测到所述目标车辆进入所述参考轨迹场景时，执行如下操作d、e、f、g、h：d、获取所述目标车辆到达关联所述y个关键位置点的检测区域时的检测位置点和所述目标车辆到达所述检测区域时的第一车身姿态，所述检测区域位于所述y个关键位置点和轨迹起始点之间，所述轨迹起始点是指所述目标车辆进入所述参考轨迹场景时的位置点；e、根据所述检测位置点和所述第一车身姿态确定所述目标车辆到达所述y个关键位置点的y个概率值，并将概率值最大的关键位置点标记为目标关键位置点；f、根据所述检测位置点、所述第一车身姿态、所述目标关键位置点确定所述目标车辆在所述目标关键位置点的第二车身姿态；g、获取所述目标关键位置点对应的多个标准车身姿态；h、若所述多个标准车身姿态中不包括所述第二车身姿态，则输出辅助语音，所述辅助语音用于指示用户调整所述目标车辆的行驶路线，以使得所述目标车辆在执行连续转向操作进入所述第二车道时不会发生剐蹭事件。9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-7任一项所述方法中的步骤的指令。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机
程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。
技术总结
本申请提供了一种车辆转向防剐蹭方法及相关装置，应用于目标车辆的自动驾驶域控制器，该方法包括：根据目标车辆的历史行驶影像确定出参考轨迹场景；确定参考轨迹场景中的X个参考位置点；针对X个参考位置点执行相关操作，从X个参考位置点中得到Y个关键位置点以及Y个关键位置点中每个关键位置点对应的多个标准车身姿态；当检测到目标车辆进入参考轨迹场景时执行相关操作，在到Y个关键位置点预设距离的检测区域处完成对目标车辆的防剐蹭安全检测和提醒，使得目标车辆在执行连续转向操作时不会发生剐蹭事件。如此，避免因提醒的时间过晚导致用户对车辆的可调整空间过小，提高了用户的使用体验。用户的使用体验。用户的使用体验。
技术研发人员：张志冲 黄志文 师广涛
受保护的技术使用者：深圳曦华科技有限公司
技术研发日：2022.12.07
技术公布日：2023/1/19