车辆控制装置的制作方法

本公开涉及车辆控制装置。

背景技术：

1、存在为了使车辆沿着弯路适当地行驶而对驾驶员要求的恰当的方向盘操作量的范围(恰当范围)。因此，已知有如下的车辆控制装置：在车辆正在沿着弯路行驶时驾驶员的方向盘操作量增加而进入了恰当范围内的情况下，增大对驾驶员的方向盘操作赋予的反作用力(操舵反作用力)，由此，方向盘操作量容易停留在恰当范围内(参照日本特开2019-209844)。

技术实现思路

1、不仅在正在使本车辆沿着弯路行驶的场面中，也在本车辆进行车道变更的场面中，希望驾驶员容易进行用于使本车辆进行车道变更的方向盘操作。然而，在使本车辆进行车道变更的相邻车道中存在施工区域等限制车辆的进入的区域(进入限制区域)时，若容易进行用于使本车辆进行车道变更的方向盘操作，则会容易使本车辆进入该进入限制区域。

2、本公开提供能够抑制本车辆向进入限制区域的进入并且容易进行本车辆的车道变更的车辆控制装置。

3、本公开的第一方案的车辆控制装置具备：反作用力装置，所述反作用力装置构成为对由驾驶员进行的对本车辆的操舵操作赋予操舵反作用力；和控制装置，所述控制装置构成为执行对所述操舵反作用力的值进行控制的操舵反作用力控制。所述控制装置构成为，在执行所述操舵反作用力控制时没有进行所述本车辆的车道变更时，将作为所述操舵反作用力而成为基准的值的反作用力对所述操舵操作赋予。所述控制装置构成为，在执行所述操舵反作用力控制时进行所述本车辆的车道变更时，将对向使所述本车辆进行车道变更的方向的所述操舵操作赋予的所述操舵反作用力设定为比成为所述基准的值的反作用力小的值。

4、在这样构成的本方案的车辆控制装置中，所述控制装置构成为，在执行所述操舵反作用力控制时、关于与所述本车辆正在行驶的车道相邻的并行车道、限制所述本车辆的进入的进入限制区域存在于所述本车辆的前方的该并行车道内这一进入限制区域接近条件成立的情况下，不将对向使所述本车辆去向该并行车道的方向的所述操舵操作赋予的所述操舵反作用力设定为比成为所述基准的值小的值。

5、由此，在与本车辆正在行驶的车道(本车道)相邻的并行车道内存在进入限制区域时，对向使本车辆去向该并行车道的方向的操舵操作赋予的操舵反作用力不被减小。因此，向使本车辆去向该并行车道的方向的操舵操作变得不容易进行，因此，能够抑制在该并行车道中由使本车辆进行车道变更引起的本车辆向进入限制区域的进入。另一方面，在并行车道内不存在进入限制区域时，对使本车辆去向该并行车道的方向的操舵操作赋予的操舵反作用力被减小。因此，向使本车辆去向该并行车道的方向的操舵操作变得容易进行，因此，根据本方案，能够抑制本车辆向进入限制区域的进入，并且容易进行本车辆的车道变更。

6、在上述方案中，所述控制装置可以构成为，在执行所述操舵反作用力控制时、关于所述并行车道而所述进入限制区域接近条件成立时，将对向使所述本车辆去向所述并行车道的方向的所述操舵操作赋予的所述操舵反作用力设定为比成为所述基准的值大的值。

7、根据本方案，在关于并行车道而进入限制区域接近条件成立的情况下，对向使本车辆去向该并行车道的方向的操舵操作赋予的操舵反作用力被增大。因此，能够不容易进行向使本车辆去向该并行车道的方向的操舵操作。

8、在上述方案中，所述控制装置可以构成为，在执行所述操舵反作用力控制时、在所述本车辆的车道变更开始的时间点下关于所述本车辆进行车道变更侧的所述并行车道而所述进入限制区域接近条件成立的情况下、或在所述本车辆的车道变更开始之后到所述本车辆开始进入所述并行车道为止的期间关于该并行车道而所述进入限制区域接近条件成立的情况下，将对向使所述本车辆进行车道变更的方向的所述操舵操作赋予的所述操舵反作用力设定为比成为所述基准的值大的值，并且，将对向与使所述本车辆进行车道变更的方向相反的方向的所述操舵操作赋予的所述操舵反作用力设定为比成为所述基准的值小的值。

9、由此，在使本车辆进行车道变更侧的并行车道内存在进入限制区域时，对向使本车辆进行车道变更的方向的操舵操作赋予的操舵反作用力被增大，并且对向与此相反的方向的操舵操作赋予的操舵反作用力被减小。因此，向使本车辆进行车道变更的方向的操舵操作变得不容易进行，并且，向与此相反的方向的操舵操作变得容易进行，因此，变得容易使本车辆留在原来的车道，或者，变得容易使本车辆返回原来的车道。因此，能够抑制由使本车辆进行车道变更引起的本车辆向进入限制区域的进入。

10、在上述方案中，所述控制装置可以构成为，在执行所述操舵反作用力控制时、在所述本车辆的车道变更开始且所述本车辆开始进入所述并行车道之后到所述本车辆向该并行车道的进入完毕为止的期间关于该并行车道而所述进入限制区域接近条件成立的情况下，将对向使所述本车辆进行车道变更的方向的所述操舵操作赋予的所述操舵反作用力设定为比成为所述基准的值小的值，并且，将对向与使所述本车辆进行车道变更的方向相反的方向的所述操舵操作赋予的所述操舵反作用力也设定为比成为所述基准的值小的值。

11、优选的是，在本车辆开始进入并行车道之后本车辆接近了进入限制区域的情况下，委托本车辆的驾驶员进行是使本车辆的车道变更保持原样继续还是中止本车辆的车道变更而使本车辆返回原来的车道的判断。根据本方案，在本车辆开始进入并行车道之后本车辆接近了进入限制区域时，对向使本车辆进行车道变更的方向的操舵操作赋予的操舵反作用力、和对向与此相反的方向的操舵操作赋予的操舵反作用力都被减小。因此，能够通过驾驶员的判断在使本车辆的车道变更保持原样继续时、和中止本车辆的车道变更而使本车辆返回原来的车道时都容易进行操舵操作。

12、在上述方案中，所述控制装置可以构成为，在执行所述操舵反作用力控制时、在所述本车辆的车道变更开始之后、在所述本车辆的车道变更的途中进行向与使所述本车辆进行车道变更的方向相反的方向的所述操舵操作而所述本车辆向原来的车道的进入完毕时，使对向与使所述本车辆进行车道变更的方向相反的方向的所述操舵操作赋予的所述操舵反作用力的相对于所述操舵操作的量的增加率比所述本车辆向所述原来的车道的进入完毕之前的该增加率大。

13、由此，在本车辆向原来的车道的进入完毕后，不容易使向与使本车辆进行车道变更的方向相反的方向的操舵操作增大。因此，容易进行用于使本车辆沿着原来的车道行驶的操舵操作。

14、在上述方案中，所述控制装置可以构成为，在执行所述操舵反作用力控制时进行所述本车辆的车道变更时、关于所述本车辆进行车道变更侧的所述并行车道而暂且成立的所述进入限制区域接近条件不再成立的情况下，将对向使所述本车辆进行车道变更的方向的所述操舵操作赋予的所述操舵反作用力设定为比成为所述基准的值的反作用力小的值。

15、在本车辆持续本车道的行驶而通过了进入限制区域的情况下，进入限制区域接近条件不再成立，即使进行本车辆的车道变更，本车辆也不会向进入限制区域进入。根据本方案，即使进入限制区域接近条件暂且成立，若之后不再成立，则对向使本车辆进行车道变更的方向的操舵操作赋予的操舵反作用力也被减小。因此，在发生了即使进行本车辆的车道变更而本车辆也不会向进入限制区域进入的状况时，能够容易进行用于使本车辆进行车道变更的操舵操作。

16、本公开的构成要素不限定于参照附图在后叙述的本公开的实施方式。本公开的其他目的、其他特征及附带的优点将从关于本公开的实施方式的说明而容易理解。