根据遮挡视野确定行驶路径的方法、装置与车辆与流程

本技术涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种根据遮挡视野确定行驶路径的方法、装置、存储介质、电子设备与车辆。

背景技术：

1、现有自动驾驶、辅助驾驶领域中，在当前获取到的视野不足的情形下，通过主动改变车辆的位置或传感器的姿态来获得更多的视野，但是缺少获得更多的视野后对车辆行为产生的改变的描述，也就是说缺少更多的视野是如何影响车辆行为的描述。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提供一种根据遮挡视野确定行驶路径的方法、装置、存储介质、电子设备与车辆，以至少解决现有技术中的方案缺少更多的视野是如何影响车辆行为的描述问题。

2、为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种根据遮挡视野确定行驶路径的方法，所述方法应用于双向两车道、且满足条件时可占用对向车道超车、当前车辆的前方有社会车辆、且由于所述社会车辆的存在导致所述当前车辆丢失了当前车道前方的全部视野和对向车道的部分视野、且所述当前车道前方的全部视野无法通过调节根据距离重新获取的场景，包括：利用弱化视野和当前视野确定是否满足占用对向车道超车的条件，所述条件至少包括：所述对向车道中行驶的阻碍车辆与所述当前车辆的距离大于预设距离且所述预设距离大于所述当前车辆的超车位移；所述当前车辆的前方的所述社会车辆的速度小于所述当前车道的限制速度；若前方是路口所述当前车辆能够在路口实线前完成超车动作，其中，所述当前视野为所述当前车辆感知到的视野，所述弱化视野为由于被前方的所述社会车辆遮挡导致所述当前车辆未感知到的视野；在满足占用所述对向车道超车的所述条件的情况下，控制所述当前车辆执行加速超车动作以超过前方的所述社会车辆。

3、可选地，所述当前车辆的前方的所述社会车辆的速度小于所述当前车道的限制速度满足v_a<j×v_m，其中，v_a表示前方的所述社会车辆在预设时间段内的平均速度，0<j<1，v_m表示所述当前车道的限制速度，j越大指示执行所述超车动作的成功率越低。

4、可选地，所述方法还包括：确定是否满足s_n/v_a<t_r，其中，v_a表示前方的所述社会车辆在预设时间段内的平均速度，s_n表示所述当前车辆与下一个路口之间的距离，t_r为预设的时间参数；在满足s_n/v_a<t_r的情况下，确定所述当前车辆与所述下一个路口之间的距离小于预设间距，且无法确定是否在排队等灯，此时确定暂不执行所述超车动作。

5、可选地，所述方法还包括：在满足s_n/v_a≥t_r的情况下，确定是否满足s_s/v_a<t_o，其中，s_s表示所述当前车辆与下一个路口实线车道线前端之间的距离，t_o表示超车预计时长，s_n>s_s；在满足s_s/v_a<t_o情况下，确定无法在实线前完成所述超车动作，此时确定暂不执行所述超车动作。

6、可选地，所述方法还包括：在满足v_a<j×v_m、s_n/v_a≥t_r、s_s/v_a≥t_o之后，获取所述当前车道在水平方向上的范围[l0,r0]，所述当前车辆在所述水平方向上的占据的范围为[l1,r1]，前方的所述社会车辆在所述水平方向上的占据的范围为[l2,r2]，且满足l0<l1,l2<r1,r2<r0，其中，s_n表示所述当前车辆与下一个路口之间的距离，t_r为预设的时间参数，s_s表示所述当前车辆与下一个路口实线车道线前端之间的距离，t_o表示超车预计时长；假设获取弱化视野的传感器的安装位置为l1+d和r1-d；以车道分界线和右侧路肩为边界，控制所述当前车辆在左右方向上移动，且设置偏移距离l，直到满足l1+d+l<l2以获取完整的对向车道弱化视野和部分同向车道弱化视野，或者直到满足r1-d+l>r2以获取部分同向车道弱化视野。

7、可选地，在以车道分界线和右侧路肩为边界，控制所述当前车辆在左右方向上移动，且设置偏移距离l，直到满足l1+d+l<l2以获取完整的对向车道弱化视野和部分同向车道弱化视野，或者直到满足r1-d+l>r2以获取部分同向车道弱化视野之后，所述方法还包括：根据获取得到的所述部分同向车道弱化视野，确定是否存在排队或者堵车的情形；在存在所述排队或者所述堵车的情形的情况下，此时确定暂不执行所述超车动作；在同时获取到所述对向车道弱化视野和所述部分同向车道弱化视野的情况下，预估所述对向车道是否有所述阻碍车辆，且确定在有所述阻碍车辆的情况下是否能够在与所述阻碍车辆保持安全距离的情况下完成占用对向车道超车；在有所述阻碍车辆且无法完成占用对向车道超车的情况下，此时确定暂不执行所述超车动作。

8、可选地，所述方法还包括：在初步确定可占用对向车道超车之后，调整跟车距离并打方向的同时确定是否满足s1+s2+s3>(v^2+v_m^2)/(2a)，其中，s1表示对向车道视野距离，v表示所述当前车辆的跟车速度，s2表示所述当前车辆的跟车距离，s3表示需要拉大的跟车距离，v_m表示所述当前车道的限制速度，a表示最大刹车减速度；在满足的情况下，初步确定执行所述超车动作。

9、可选地，所述方法还包括：在驶入所述对向车道之后，确定是否满足(v1-v0)^2/|-2a1|<s4且(v1-v0)^2/|-2a2|<s5，其中，v1表示所述当前车辆执行超车动作时的超车车速，v0表示被超车辆的车速，s4表示所述当前车辆水平方向的主视野视野长度，s5表示当前车辆水平方向的弱化视野视野长度，a1表示极限刹车减速度，a2表示舒适刹车减速度；在满足的情况下，执行加速超车且在超车成功后返回至所述当前车道。

10、根据本技术的另一个方面，提供了一种根据遮挡视野确定行驶路径的装置，所述装置应用于双向两车道、且满足条件时可占用对向车道超车、当前车辆的前方有社会车辆、且由于所述社会车辆的存在导致所述当前车辆丢失了当前车道前方的全部视野和对向车道的部分视野、且所述当前车道前方的全部视野无法通过调节根据距离重新获取的场景，包括：第一确定单元，用于利用弱化视野和当前视野确定是否满足占用对向车道超车的条件，所述条件至少包括：所述对向车道中行驶的阻碍车辆与所述当前车辆的距离大于预设距离且所述预设距离大于所述当前车辆的超车位移；所述当前车辆的前方的所述社会车辆的速度小于所述当前车道的限制速度；若前方是路口所述当前车辆能够在路口实线前完成超车动作；控制单元，用于在满足占用所述对向车道超车的所述条件的情况下，控制所述当前车辆执行加速超车动作以超过前方的所述社会车辆。

11、根据本技术的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的根据遮挡视野确定行驶路径的方法。

12、根据本技术的又一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的根据遮挡视野确定行驶路径的方法。

13、根据本技术的再一个方面，提供了种车辆，包括一：运算器，所述运算器用于执行任意一种所述的根据遮挡视野确定行驶路径的方法。

14、应用本技术的技术方案，本技术的根据遮挡视野确定行驶路径的方法，通过利用弱化视野和当前视野确定是否满足占用对向车道超车的条件，条件至少包括：对向车道中行驶的阻碍车辆与当前车辆的距离大于预设距离且预设距离大于当前车辆的超车位移；当前车辆的前方的社会车辆的速度小于当前车道的限制速度；若前方是路口当前车辆能够在路口实线前完成超车动作，其中，当前视野为当前车辆感知到的视野，弱化视野为由于被前方的社会车辆遮挡导致当前车辆未感知到的视野；在满足占用对向车道超车的条件的情况下，控制当前车辆执行加速超车动作以超过前方的社会车辆。在视野不足的情形下，根据弱化视野和当前视野确定是否满足占用对向车道超车的条件，在满足的情形下通过占用对向车道超车的方式保证当前车辆的顺利控制。即弱化视野同样应用于对当前车辆的行为控制，解决了缺少更多的视野是如何影响车辆行为的描述问题。