车辆的行人防撞预警方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及图像处理，具体而言，涉及一种车辆的行人防撞预警方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着驾驶智能化、功能多样化的实现，汽车已经逐步从单纯的代步工具，发展为具备多种交互功能的智能交通工具，而驾驶环境交互工具的发展，也增加了驾驶员在驾驶过程中受到的干扰，智能化驾驶功能的开发和应用，减少了驾驶员在驾驶过程中的参与，但也容易使驾驶员出现注意力不集中的情况，从而影响行人交通安全。

2、现有技术为解决因智能驾驶产生的安全隐患，提出一种行人预警方法，基于交通标志线识别道路信息，再基于深度学习对行人的行为做出预测，从而得出预警决策。但是，现有技术在预警决策阶段未考虑汽车车速和人车距离，对所有的交通情况都是采取同一等级的预警，不能对驾驶员进行有效提醒。

技术实现思路

1、本技术实施例的目的在于提供一种车辆的行人防撞预警方法、装置、电子设备及存储介质，可以对车辆行驶过程中的突发状况进行紧急预警，提高车辆的安全性能，减少车辆在行驶过程中的安全隐患，有效避免车辆与行人发生碰撞。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种车辆的行人防撞预警方法，所述方法包括：

3、获取所述车辆的车辆前方图像，所述车辆前方图像由双目相机拍摄，包括左目车辆前方图像和右目车辆前方图像；

4、根据预先构建的行人识别模型对所述车辆前方图像进行识别，得到识别结果；

5、根据所述识别结果对所述车辆前方图像进行校正，得到校正后的车辆前方图像；

6、对所述校正后的车辆前方图像进行视差处理，得到所述车辆与行人的距离数据；

7、根据轮速传感器数据获得所述车辆的当前车速数据；

8、根据所述当前车速数据、所述识别结果和所述距离数据进行防撞预警。

9、在上述实现过程中，通过车辆前方图像得到车辆与行人之间的距离，再结合对行人的识别结果和当前车速进行防撞预警，可以对车辆行驶过程中的突发状况进行紧急预警，提高车辆的安全性能，减少车辆在行驶过程中的安全隐患，有效避免车辆与行人发生碰撞。

10、进一步地，所述根据预先构建的行人识别模型对所述车辆前方图像进行识别，得到识别结果的步骤，包括：

11、将所述车辆前方图像输入所述行人识别模型进行特征提取，得到特征图；

12、对所述特征图进行特征编码，得到编码信息；

13、根据卷积变换函数对所述编码信息进行变换，得到特征映射；

14、根据所述特征映射获得所述识别结果。

15、在上述实现过程中，根据行人识别模型对车辆前方图像进行特征提取，得到识别结果，可以提高识别精度和识别效率，有利于车辆快速地识别到前方的行人，减少安全隐患。

16、进一步地，所述根据所述识别结果对所述车辆前方图像进行校正，得到校正后的车辆前方图像的步骤，包括：

17、判断所述识别结果是否识别到行人；

18、若是，对所述车辆前方图像进行立体校正，得到所述车辆前方图像的水平特征和垂直特征；

19、对所述水平特征和所述垂直特征进行平滑处理，得到所述校正后的车辆前方图像。

20、在上述实现过程中，对车辆前方图像进行立体校正，并对校正后的水平特征和垂直特征进行平滑处理，可以减小误差，提高对图像的处理效率和速度。

21、进一步地，所述对所述水平特征和所述垂直特征进行平滑处理，得到所述校正后的车辆前方图像的步骤，包括：

22、根据sobel算法分别对所述水平特征和垂直特征进行边缘提取，得到边缘提取后的水平特征和边缘提取后的垂直特征；

23、根据高斯滤波对所述边缘提取后的水平特征和所述边缘提取后的垂直特征进行修正，得到所述校正后的车辆前方图像。

24、在上述实现过程中，对水平特征和垂直特征进行边缘提取后再进行修正，可以修复车辆前方图像中存在的偏差，提高图像的可用性。

25、进一步地，所述对所述校正后的车辆前方图像进行视差处理，得到所述车辆与行人的距离数据的步骤，包括：

26、根据sgbm算法对所述左目车辆前方图像和所述右目车辆前方图像进行视差优化，得到优化后的左目车辆前方图像和优化后的右目车辆前方图像；

27、根据所述优化后的左目车辆前方图像和所述优化后的右目车辆前方图像生成视差图；

28、根据所述视差图获得所述车辆与行人之间的距离数据。

29、在上述实现过程中，对左目车辆前方图像和右目车辆前方图像进行视差优化，可以提高左目车辆前方图像和右目车辆前方图像的精度，提高距离数据的精度，减小误差。

30、进一步地，所述根据所述当前车速数据、所述识别结果和所述距离数据进行防撞预警的步骤，包括：

31、判断所述距离数据是否小于预设距离；

32、若是，根据预先构建的转换函数对所述当前车速数据、所述距离数据和所述识别结果进行转换，得到预警结果。

33、在上述实现过程中，根据当前车速数据、距离数据和识别结果获得预警结果，使得预警结果可以包含对多个维度的数据分析，提高预警结果的准确性。

34、进一步地，所述根据轮速传感器数据获得所述车辆的当前车速数据的步骤，包括：

35、获取轮速传感器数据中的第一电压；

36、根据所述第一电压获得脉冲电压；

37、根据所述脉冲电压的周期获得脉冲频率；

38、根据所述脉冲频率获得所述车辆的当前车速数据。

39、在上述实现过程中，根据轮速传感器实时获得当前车速数据，可以提高获得当前车速数据的及时性和准确性，便于快速地根据当前车速数据进行防撞预警。

40、第二方面，本技术实施例还提供了一种车辆的行人防撞预警装置，所述装置包括：

41、获取模块，用于获取所述车辆的车辆前方图像，所述车辆前方图像由双目相机拍摄，包括左目车辆前方图像和右目车辆前方图像；

42、识别模块，用于根据预先构建的行人识别模型对所述车辆前方图像进行识别，得到识别结果；

43、校正模块，用于根据所述识别结果对所述车辆前方图像进行校正，得到校正后的车辆前方图像；

44、视差处理模块，用于对所述校正后的车辆前方图像进行视差处理，得到所述车辆与行人的距离数据；

45、数据获得模块，用于根据轮速传感器数据获得所述车辆的当前车速数据；

46、预警模块，用于根据所述当前车速数据、所述识别结果和所述距离数据进行防撞预警。

47、在上述实现过程中，通过车辆前方图像得到车辆与行人之间的距离，再结合对行人的识别结果和当前车速进行防撞预警，可以对车辆行驶过程中的突发状况进行紧急预警，提高车辆的安全性能，减少车辆在行驶过程中的安全隐患，有效避免车辆与行人发生碰撞。

48、第三方面，本技术实施例提供的一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法的步骤。

49、第四方面，本技术实施例提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面任一项所述的方法。

50、第五方面，本技术实施例提供的一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面任一项所述的方法。

51、本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。

52、并可依照说明书的内容予以实施，以下以本技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。