基于优化策略的车道保持控制方法和系统、设备及车辆与流程

技术特征：

1.一种基于优化策略的车道保持控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先建立的车辆模型，基于如下式的轮胎动力学方程计算获得：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过下式确定所述车辆状态误差：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述车辆状态误差转化为空间向量，建立优化控制模型，如下式：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过下式计算所述误差状态量系数：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过下式对所述目标函数进行优化：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述迭代求解离散raccati方程，生成优化策略包括：

8.一种基于优化策略的车道保持控制系统，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和总线；其中，处理器，通信接口，存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

技术总结
本发明公开一种基于优化策略的车道保持控制方法和系统、设备及车辆，包括根据预先建立的车辆模型定义车辆状态误差；为车辆状态误差构建优化控制模型，以车辆状态误差最小化为约束确定优化控制模型的目标函数，并采用线性二次型调节器对目标函数优化；基于优化结果对车辆当前车速状态离散化处理，获得离散Raccati方程；对离散Raccati方程迭代求解，生成优化策略；所述优化策略包括与当前车速对应的LQR控制系数、LQR控制系数对应的车速状态误差反馈量和车辆的前轮转角；将优化策略部署于车载MCU控制器中，控制方向盘转角，以实现对方向盘扭矩的参数调整。上述方案与传统PID算法相比，提高了车辆的响应速度，同时减少了车辆小幅度抖动，提升在车道保持中的稳定性。

技术研发人员：蒋子明,付仁涛,刘柯旺,孔德宝,吕铮,韩佳琪,胡金辰
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/10/17