车辆的车身振动控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及汽车等车辆的车身振动控制装置，更详细而言涉及抑制车辆的驱动力 的变动所引起的车身的振动的车身振动控制装置。
【背景技术】
[0002] 汽车等车辆通过发动机这样的驱动装置产生的驱动力而行驶。驱动装置产生的驱 动力变动时，车身相对于车轮相对地受到车辆前后方向及上下方向的载荷，因此产生车身 的俯仰振动。因此，已经提出了通过适当控制相对于驱动装置的指令驱动力，来减少车身的 俯仰振动的方案。
[0003] 例如，与本申请人为同一申请人的申请的下述专利文献1中，记载了基于上述思 想的车身振动控制装置。该车身振动控制装置具有：运算驾驶员的要求驱动力的要求驱动 力运算装置；对车辆提供驱动力的驱动装置；基于指令驱动力控制驱动装置的驱动力控制 装置；及陷波滤波器，从要求驱动力运算装置接收表示要求驱动力的信号，将陷波频率设定 为用于减少车身的振动的频率成分的值，且对上述信号进行滤波处理，将处理后的信号向 驱动力控制装置作为表示指令驱动力的信号输出。
[0004] 并且，在巡航控制、制动辅助控制及碰撞预防控制中的任一种车辆行驶控制介入 到车辆的驱动力的控制的情况下，不执行基于通过基于陷波滤波器的处理而生成的指令驱 动力的减振控制。因此，根据这种车身振动控制装置，在不执行车辆行驶控制时，能够通过 减振控制减少车身振动，在执行车辆行驶控制时，能够防止减振控制对车辆行驶控制带来 不良影响。
[0005] 【在先技术文献】
[0006] 【专利文献】
[0007] 【专利文献1】日本特开2007-8421号公报
【发明内容】
[0008] 汽车等车辆的指令驱动力的运算通过微型计算机这样的电子控制装置进行，基于 陷波滤波器的指令驱动力的运算基于驾驶员的过去的要求驱动力、当前的要求驱动力及过 去的指令驱动力，每隔规定的时间进行。因此，通过滤波处理形成驾驶员的要求驱动力而生 成指令驱动力。因此，相对于要求驱动力的变化的驱动源的驱动力增减的响应性下降。在 要求驱动力阶梯性地增加或减少的状况下，不能避免相对于要求驱动力的变化而指令驱动 力的变化延迟的情况。
[0009] 滤波器的陷波度越高，则基于通过陷波滤波器的处理而生成的指令驱动力的减振 控制的效果越高，但陷波度越高则相对于要求驱动力的变化的指令驱动力的变化的延迟越 大。另外，相对于要求驱动力的变化的指令驱动力的变化的延迟在要求驱动力阶梯性地变 化的情况下大，而要求驱动力的变化的台阶的大小越大，则所述延迟越大。
[0010] 若相对于要求驱动力的变化的指令驱动力的变化的延迟增大，则有时驾驶员觉得 相对于驱动操作的驱动装置的响应性下降，由此驾驶员感到不舒适感。
[0011] 此外，在上述专利文献1记载的驱动力控制装置中，在不执行车辆行驶控制时，进 行减振控制，因此通过驱动力控制装置，也无法防止驾驶员感到觉得驱动装置的响应性下 降的不舒适感。
[0012] 本发明鉴于在利用通过陷波滤波器减少了车身的振动的频率成分的指令驱动力 来控制驱动装置的车身振动控制装置中，要求驱动力阶梯性地变化时的上述问题而创立。 并且，本发明的主要课题是，尽可能有效地抑制车身振动，并且即使要求驱动力阶梯性地变 化也减少感到相对于驱动操作的驱动装置的响应性下降的担心。
[0013] 根据本发明，上述的主要课题通过如下的车辆的车身振动控制装置来实现，其具 有：要求驱动力运算装置，运算驾驶员的要求驱动力；驱动装置，对车辆提供驱动力；驱动 力控制装置，基于指令驱动力来控制所述驱动装置；及陷波滤波器，陷波频率被设定为用于 减少车身的振动的频率成分的值，并且从所述要求驱动力运算装置接收表示要求驱动力的 信号，所述陷波滤波器对所述信号进行滤波处理，将处理后的信号作为表示指令驱动力的 信号向所述驱动力控制装置输出，其特征在于，所述陷波滤波器基于过去的要求驱动力、当 前的要求驱动力及过去的指令驱动力，每隔规定的时间运算指令驱动力，所述车体振动控 制装置具有：判定装置，判定将指令驱动力修正为使所述滤波处理的效果降低了的值的必 要性；及指令驱动力修正装置，在通过所述判定装置判定为所述必要性存在时，将指令驱动 力修正为使所述滤波处理的效果降低了的值，所述指令驱动力修正装置在通过所述判定装 置判定为所述必要性消失时，以在紧接其后的指令驱动力的运算时取代过去的要求驱动力 及过去的指令驱动力而使用当前的要求驱动力运算指令驱动力的方式修正所述陷波滤波 器。
[0014] 根据上述的构成，利用将陷波频率设定为用于减少车身的振动的频率成分的值的 陷波滤波器来处理表示要求驱动力的信号，将处理后的信号作为表示指令驱动力的信号向 驱动力控制装置输出。另外，在判定为存在将指令驱动力修正为使滤波处理的效果降低了 的值的必要性时，将指令驱动力修正为使滤波处理的效果降低了的值。
[0015] 因此，能够减少在通过滤波处理生成指令驱动力时形成驾驶员的要求驱动力的程 度。因此，能够减少相对于要求驱动力的变化的指令驱动力的变化的延迟，减少驾驶员觉得 相对于驱动操作的驱动装置的响应性下降的担心。
[0016] 而且，在判定为上述必要性消失时，以在紧接其后的指令驱动力的运算时取代过 去的要求驱动力及过去的指令驱动力而使用当前的要求驱动力运算指令驱动力的方式修 正陷波滤波器。
[0017] 因此，即使在要求驱动力阶梯性地变化的情况下，也能够不受阶梯性地变化之前 的要求驱动力的影响而进行滤波处理。另外，若使用当前的要求驱动力而暂时运算指令驱 动力，则该指令驱动力成为不受阶梯性地变化之前的要求驱动力的影响的值。因此，进而之 后的滤波处理不受阶梯性地变化之前的要求驱动力的影响而进行。因此，即使要求驱动力 阶梯性地变化，也能够防止相对于要求驱动力的变化的指令驱动力的变化的延迟增大，由 此能够减少驾驶员由于觉得相对于驱动操作的驱动力的响应性下降而感到不舒适感的担 心。
[0018] 根据本发明，上述的主要课题通过如下的车辆的车身振动控制装置来实现，其具 有：要求驱动力运算装置，运算驾驶员的要求驱动力；驱动装置，对车辆提供驱动力；驱动 力控制装置，基于指令驱动力来控制所述驱动装置；及陷波滤波器，陷波频率被设定为用于 减少车身的振动的频率成分的值，并且从所述要求驱动力运算装置接收表示要求驱动力的 信号，所述陷波滤波器对所述信号进行滤波处理，将处理后的信号作为表示指令驱动力的 信号向所述驱动力控制装置输出，其特征在于，所述陷波滤波器基于过去的要求驱动力、当 前的要求驱动力及过去的指令驱动力，每隔规定的时间运算指令驱动力，所述车体振动控 制装置具有：判定装置，判定将指令驱动力修正为使所述滤波处理的效果降低了的值的必 要性；及指令驱动力修正装置，在通过所述判定装置判定为所述必要性存在时，将指令驱动 力修正为使所述滤波处理的效果降低了的值，所述指令驱动力修正装置在通过所述判定装 置判定为所述必要性存在时，以取代过去的要求驱动力及过去的指令驱动力而使用当前的 要求驱动力来运算指令驱动力的方式修正所述陷波滤波器。
[0019] 根据上述的构成，利用将陷波频率设定为用于减少车身的振动的频率成分的值的 陷波滤波器来处理表示要求驱动力的信号，将处理后的信号作为表示指令驱动力的信号向 驱动力控制装置输出。另外，在判定为存在将指令驱动力修正为使滤波处理的效果降低了 的值的必要性时，将指令驱动力修正为使滤波处理的效果降低了的值。
[0020] 因此，能够减少在通过滤波处理生成指令驱动力时形成驾驶员的要求驱动力的程 度。因此，能够减少相对于要求驱动力的变化的指令驱动力的变化的延迟，减少驾驶员觉得 相对于驱动操作的驱动装置的响应性下降的担心。
[0021] 而且，在判定为上述必要性存在时，在之后的指令驱动力的运算时，以取代过去的 要求驱动力及过去的指令驱动力而使用当前的要求驱动力运算指令驱动力的方式修正陷 波滤波器。
[0022] 因此，即使要求驱动力阶梯性地变化，只要判定为上述必要性存在，就能够不受阶 梯性地变化之前的要求驱动力的影响而进行滤波处理。因此，即使要求驱动力阶梯性地变 化，也能够防止相对于要求驱动力的变化的指令驱动力的变化的延迟增大，由此能够减少 驾驶员由于觉得相对于驱动操作的驱动力的响应性下降而感到不舒适感的担心。
[0023] 此外，"将指令驱动力修正为使滤波处理的效果降低了的值"可以通过"将指令驱 动力修正为比指令驱动力更接近驾驶员的要求驱动力的值"来实现，也可以通过"使陷波滤 波器的陷波度降低"来实现。另外，"将指令驱动力修正为比指令驱动力更接近驾驶员的要 求驱动力的值"优选通过"将指令驱动力修正为驾驶员的要求驱动力"来进行。
[0024] 另外，根据本发明，上述的构成中，所述判定装置在正进行所述指令驱动力的修正 的状况下对车辆提供的驱动力阶梯性地变化时，判定为所述必要性消失。
[0025] 根据上述的构成，在正进行指令驱动力的修正的状况下对车辆提供的驱动力阶梯 性地变化时，在紧接其后