的指令驱动力的运算之际,能够修正陷波滤波器。此外,对车辆提 供的驱动力的阶梯性的变化可以是增大变化或下降变化。
[0026] 另外,根据本发明,上述的构成中,所述判定装置在没有进行所述指令驱动力的修 正的状况下,在处于所述驱动装置未对车辆提供驱动力的状况时、或在进行即使由驾驶员 进行驱动力增大操作也限制对车辆提供的驱动力的驱动力限制控制时,判定为所述必要性 存在。
[0027] 根据上述的构成,在处于驱动装置未对车辆提供驱动力的状况时、或在进行即使 由驾驶员进行驱动力增大操作也限制对车辆提供的驱动力的驱动力限制控制时,能够修正 陷波滤波器。
[0028] 此外,"驱动装置未对车辆提供驱动力的状况"可以是从驱动装置的驱动源向驱动 轮的驱动力传递路径被切断的状况。另外,"在进行即使由驾驶员进行驱动力增大操作也限 制对车辆提供的驱动力的驱动力限制控制时"可以是根据车辆的行驶控制的目的限制对车 辆提供的驱动力的状况。
[0029] 驱动力限制控制可以是根据车辆的行驶控制的目的限制对车辆提供的驱动力的 任意的控制。作为这种驱动力限制控制,例如有所谓的刹车优先(BOS)控制、启动控制 (DSC)、自动速度限制(ASL)控制。刹车优先控制是在由驾驶员进行了制动操作及驱动操作 的两方的状况下防止车辆的驱动力凌驾于车辆的制动力的控制。启动控制是为了防止由驾 驶员进行换档操作时的车辆的驱动力变得过大,而将车辆的驱动力限制在车辆的制动力以 下的控制。自动速度限制控制是以避免车速超过由驾驶员设定的限制车速的方式限制车辆 的驱动力的控制。
【附图说明】
[0030] 图1是表示适用于具有发动机及变速器的组合作为驱动装置的后轮驱动车的本 发明的车辆的车身振动控制装置的第一实施方式的模块图。
[0031] 图2是表示第一实施方式的陷波滤波器及指令驱动力修正模块的模块图。
[0032] 图3是表示陷波滤波器的频率特性、即频率与增益的关系的一例的坐标图。
[0033] 图4是表示第一实施方式的指令驱动力的修正及陷波滤波器的复位的例程的一 例的流程图。
[0034] 图5是对于档位从驻车档向前进档切换的情况,与现有的车身振动控制装置的动 作对比而表示实施方式的动作的时序图。
[0035] 图6是表示第二实施方式的指令驱动力的修正及陷波滤波器的复位的例程的一 例的流程图。
[0036] 图7是对于档位从前进档向驻车档切换的情况,与现有的车身振动控制装置的动 作对比而表示实施方式的动作的时序图。
[0037] 图8是用于基于车速及油门开度运算驾驶员的要求驱动力的映射。
[0038] 【标号说明】
[0039] 10…车身振动控制装置、12···车辆、14···车身、16···驱动装置、18···电子控制装置、 20…要求驱动力运算模块、22…驱动力控制模块、24· ··陷波滤波器、26…陷波滤波器控制模 块、28···低通滤波器、30···指令驱动力修正模块
【具体实施方式】
[0040] 以下参照附图,对优选的实施方式详细说明本发明。
[0041] [第一实施方式]
[0042] 图1是表示本发明的车辆的车身振动控制装置10的第一实施方式的框图。图1 中,车身振动控制装置10搭载于车辆12,包括车身(VB) 14、对包括车身14的车辆12提供 驱动力的驱动装置(DU) 16、控制驱动装置16的电子控制装置(ECU) 18。此外,图示的实施 方式中,驱动装置16是发动机及变速器(自动变速器、无级变速器或双离合变速器)的组 合,但也可以是混合动力系统、电动机那样的其他驱动装置。另外,电子控制装置18可以是 例如微型计算机那样的具备运算功能及存储功能的任意的电子控制装置。
[0043] 电子控制装置18包括运算驾驶员的要求驱动力的要求驱动力运算模块(PC) 20、 将用于控制驱动力的信号向驱动装置16输出的驱动力控制模块(DC) 22。要求驱动力运算 模块20中,被输入表不作为驾驶员的操纵操作量的油门开度及转向角的信号,并被输入表 示作为表示车辆的运转状态的参数的车速及变速器的变速比的信号。要求驱动力运算模块 20基于油门开度、转向角、车速、减速比、或除了它们以外还有其他任意的驱动力运算用输 入参数来运算驾驶员的要求驱动力。
[0044] 表示驾驶员的要求驱动力的信号向陷波滤波器(NF)24输入。陷波滤波器24对表 示要求驱动力的信号所包含的频率成分中的陷波频率的成分的传送进行抑制或切断,由此 减少陷波频率的成分。该情况下,陷波频率基本上被设定为车身的共振频率。表示通过被 陷波滤波器24处理而校正的要求驱动力(指令驱动力)的信号经由指令驱动力修正模块 (CC) 30被输入到驱动力控制模块22。对于指令驱动力修正模块30下面参照图2详细说明。
[0045] 设ζρ为俯仰衰减比,设ζηι为俯仰衰减比ζρ与控制衰减比Gk之和,设ωρ为 俯仰固有频率,设s为拉普拉斯算子,则基于陷波滤波器24的车身的俯仰减振为由利用下 述的式(1)表示的传递函数H(S)表示的滤波处理。
[0046] 【数式1】
[0047]
【主权项】
1. 一种车辆的车身振动控制装置,具有:要求驱动力运算装置,运算驾驶员的要求驱 动力;驱动装置,对车辆提供驱动力;驱动力控制装置,基于指令驱动力来控制所述驱动装 置;及陷波滤波器,陷波频率被设定为用于减少车身的振动的频率成分的值,并且从所述 要求驱动力运算装置接收表示要求驱动力的信号,所述陷波滤波器对所述信号进行滤波处 理,将处理后的信号作为表示指令驱动力的信号向所述驱动力控制装置输出,其特征在于, 所述陷波滤波器基于过去的要求驱动力、当前的要求驱动力及过去的指令驱动力,每 隔规定的时间运算指令驱动力, 所述车体振动控制装置具有:判定装置,判定将指令驱动力修正为使所述滤波处理的 效果降低了的值的必要性;及指令驱动力修正装置,在通过所述判定装置判定为所述必要 性存在时,将指令驱动力修正为使所述滤波处理的效果降低了的值, 所述指令驱动力修正装置在通过所述判定装置判定为所述必要性消失时,以在紧接其 后的指令驱动力的运算时取代过去的要求驱动力及过去的指令驱动力而使用当前的要求 驱动力运算指令驱动力的方式修正所述陷波滤波器。
2. -种车辆的车身振动控制装置,具有:要求驱动力运算装置,运算驾驶员的要求驱 动力;驱动装置,对车辆提供驱动力;驱动力控制装置,基于指令驱动力来控制所述驱动装 置;及陷波滤波器,陷波频率被设定为用于减少车身的振动的频率成分的值,并且从所述 要求驱动力运算装置接收表示要求驱动力的信号,所述陷波滤波器对所述信号进行滤波处 理,将处理后的信号作为表示指令驱动力的信号向所述驱动力控制装置输出,其特征在于, 所述陷波滤波器基于过去的要求驱动力、当前的要求驱动力及过去的指令驱动力,每 隔规定的时间运算指令驱动力, 所述车体振动控制装置具有:判定装置,判定将指令驱动力修正为使所述滤波处理的 效果降低了的值的必要性;及指令驱动力修正装置,在通过所述判定装置判定为所述必要 性存在时,将指令驱动力修正为使所述滤波处理的效果降低了的值, 所述指令驱动力修正装置在通过所述判定装置判定为所述必要性存在时,以取代过去 的要求驱动力及过去的指令驱动力而使用当前的要求驱动力来运算指令驱动力的方式修 正所述陷波滤波器。
3. 根据权利要求1所述的车辆的车身振动控制装置,其特征在于, 所述判定装置在正进行所述指令驱动力的修正的状况下对车辆提供的驱动力阶梯性 地变化时,判定为所述必要性消失。
4. 根据权利要求2所述的车辆的车身振动控制装置,其特征在于, 所述判定装置在没有进行所述指令驱动力的修正的状况下,在处于所述驱动装置未对 车辆提供驱动力的状况时、或在进行即使由驾驶员进行驱动力增大操作也限制对车辆提供 的驱动力的驱动力限制控制时,判定为所述必要性存在。
【专利摘要】本发明提供一种车辆的车身振动控制装置(10),具有:要求驱动力运算装置(20),运算驾驶员的要求驱动力;驱动装置(16),对车辆(12)提供驱动力;驱动力控制装置(22),基于指令驱动力来控制驱动装置;及陷波滤波器(24),接收表示要求驱动力的信号,以减少车身的振动的频率成分的方式处理表示要求驱动力的信号,将处理后的信号作为表示指令驱动力的信号向驱动力控制装置输出,其中,所述车身振动控制装置(10)具有修正装置(30),其在将指令驱动力修正为使滤波处理的效果降低了的值的必要性消失时,以使用当前值作为供滤波处理的数据的方式修正陷波滤波器。
【IPC分类】B60W50-06
【公开号】CN104670241
【申请号】CN201410710537
【发明人】斋藤敬
【申请人】丰田自动车株式会社
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2014年11月28日
【公告号】DE102014224068A1, US20150153748