用于管理跟随空间的方法、主车辆以及跟随空间管理单元的制作方法
【技术领域】
[0001]本文的实施例涉及汽车技术领域。具体而言，公开了一种用于管理主车辆的跟随空间的方法和跟随空间管理单元。此外，公开了与其对应的主车辆。
【背景技术】
[0002]自适应巡航控制(ACC)早已可用于汽车的销售中。实际上，早在1910年代，离心调速器就被用于汽车中以控制其速度。现代ACC系统被配置为控制车辆速度，使得其匹配驾驶者给定的设定速度。ACC系统通常被配置为控制车辆的速度，使得保持与在前车辆的安全距离。这种控制是基于来自诸如雷达(无线电探测与测距)或激光器(受激辐射的光放大)传感器的车载传感器的传感器输入的，从而允许车辆在接近在前的另一车辆时减速，并在交通允许时再次加速到预设速度。ACC系统有时被认为是未来一代汽车的关键部件，并且对例如驾驶者安全性具有影响。
[0003]然而，ACC系统在许多驾驶情况下不能控制主车辆速度以匹配安全和/或舒适的车辆速度。结果，车辆驾驶者在这样的驾驶情况下必须手动控制主车辆速度。这样的驾驶情况的范例是在弯路或山路上驾驶、城市驾驶、在包括路面颠簸、迂回道路、十字路口、多车道高速公路等的道路上驾驶。理想情况下，ACC系统应当能够连续控制速度以匹配驾驶者当在没有ACC系统有效控制速度的情况下驾驶时将选择的速度。
[0004]在已知的范例中，驾驶者启动ACC系统并设定到在驾驶者所在车辆前面的车辆的跟随距离。在该范例中，驾驶者能够从许多预设或预定跟随距离中选择。问题在于驾驶者倾向于出于各种原因而改变预设跟随距离。由于驾驶者需要将预设跟随距离改变为另一预设跟随距离，所以驾驶者可能对ACC系统的可用性感到不满意。
[0005]US2009/0271084公开了一种巡航控制系统，其包括交通状况获取单元，该交通状况获取单元获取包括车辆行驶的道路上的车辆密度的交通状况。另外，该巡航控制系统包括巡航控制单元，该巡航控制单元执行对车辆的巡航控制，使得跟随距离不太会随着道路变得繁忙而趋向于减小。跟随距离指按照米或秒测得的到在当前车辆前面的车辆的距离。该巡航控制系统存在的问题可能在于跟随距离在一些情况下可能仍不是最佳的。在这些情况下，由于巡航控制系统不太会随着道路变得繁忙而趋向于减小跟随距离，所以周围车辆能够超车到车辆的前面。因此，该车辆可能相对于所提到的超车到该车辆前面的周围车辆而处于不利。
【发明内容】
[0006]目的是减轻或者至少减小以上提到的问题和类似的问题。
[0007]根据第一方面，所述目的通过一种由主车辆的跟随空间管理单元执行的方法来实现，所述方法用于管理与所述主车辆到达在前车辆位置的时间相关的跟随空间，在所述主车辆前面的在前车辆当前位于所述在前车辆位置处。所述主车辆正以一定速度行驶，并且具有在道路上的当前位置。所述主车辆正在所述道路的当前车道中行驶。所述跟随空间管理单元获得参数组，所述参数组包括以下中的一个或多个:差参数，其指示所述速度与所述主车辆在所述当前位置处的速度限制之间的差；以及路标参数，其指示在所述道路上的路标是否指示允许周围车辆进入所述当前车道。所述周围车辆正在所述道路的车道中行驶。所述车道与所述当前车道相邻。所述跟随空间管理单元基于所述参数组来确定所述跟随空间。
[0008]关于所述差参数，其可以被给出为所述速度与所述速度限制之间的比率，其可以是在所述主车辆正以过大的跟随空间跟随所述在前车辆的情况下当允许时所述周围车辆进入所述当前车道。因此，当所述参数组包括所述差参数时，基于所述参数组对所述跟随空间的确定可以优选地在所述差参数低于一时减小所述跟随空间。由此，防止所述(一个或多个)周围车辆过多超车到所述主车辆前面。这意味着所述差参数可以给出与在所述道路上交通是否通畅有关的指示，例如所述差参数为或高于一，或者与交通是否拥堵或几乎拥堵有关的指示，例如所述差参数低于一。对于当交通拥堵的情况，可以优选地通过使用诸如0.8的小于一的阈值来增加裕量。
[0009]关于所述路标参数，其可以是在所述主车辆正以过大的跟随空间跟随所述在前车辆的情况下当允许时所述周围车辆进入所述当前车道。因此，当所述参数组包括所述路标参数时，基于所述参数组对所述跟随空间的确定可以优选地在允许所述周围车辆进入所述当前车道时减小所述跟随空间。由此，实现以上提到的目的。
[0010]所述跟随空间可以是跟随时间、跟随距离、时间期间、时间差、时间值、距离值等，其与所述主车辆与所述在前车辆之间的距离和/或所述主车辆到达所述在前车辆位置的时间相关。因此，所述跟随空间可以指的是按照时间的期间或间隔和/或按照长度的距离或间隔。
[0011 ] 所述路标参数可以包括以下中的一个或多个，或者可以由以下中的一个或多个指示:第一线参数，其指示在所述道路上的第一条线是否指示允许所述周围车辆从所述主车辆相对于其行驶方向的左侧进入所述当前车道；及第二线参数，其指示在所述道路上的第二条线是否指示允许所述周围车辆从所述主车辆相对于其行驶方向的右侧进入所述当前车道。以这种方式，所述路标参数可以被划分成所述第一线参数和所述第二线参数，其提供了与是否允许所述周围车辆分别从车辆的左侧和右侧进入有关的信息。通常，在汽车在所述道路的右侧行驶的情况下，可以优选的是，相比从左侧，更大方地允许车辆从右侧进入所述当前车道。以这种方式，可以对例如进入多车道高速公路等的车辆给予更多考虑。
[0012]所述参数组可以包括以下，或者可以由以下指示:平均跟随空间参数，其与在与所述当前车道相邻的一个或多个所述车道中的多个周围车辆之间的平均时间相关。所述平均跟随空间参数可以与位于与所述当前车道相邻的一个或多个所述车道中的各对车辆的跟随空间的平均值相关。
[0013]所述参数组可以包括以下中的一个或多个，或者可以由以下中的一个或多个指示:第一组跟随空间参数，其指示正在相对于所述主车辆的行驶方向的左侧的左侧车道中行驶的多个周围车辆的第一分组；以及第二组跟随空间参数，其用于在相对于所述主车辆的行驶方向的右侧的右侧车道中行驶的多个周围车辆的第二分组。以这种方式，允许对右侧车道和左侧车道中的车辆的不同处理或考虑。
[0014]对所述跟随空间的所述确定可以包括以下，或者由以下执行:所述跟随空间管理单元可以通过使用公式根据所述参数组来计算所述跟随空间。在下文详细描述中给出示例性的公式。
[0015]所述跟随空间可以是与根据数据库与所述参数组相关联的记录的跟随空间，所述数据库包括与记录的跟随空间相关联的参数组。这可以意味着所述跟随空间可以通过在数据库中查找所述参数组以找到映射到所述参数组或与所述参数组相关联的所述记录的跟随空间来确定。在下文详细描述中描述了生成所述数据库的示例性方式。
[0016]当所述跟随空间管理单元根据手动设定的跟随空间对所述主车辆的估计速度的控制有效时，可以获取所述记录的跟随空间和所述相关联的参数组。以这种方式，所述数据库可以从所述主车辆的驾驶者如何调节或调整用于对所述跟随空间的管理的所述参数组来获得信息。因此，由所述跟随空间管理单元执行的对所述跟随空间的管理可以类似于驾驶者的行为。
[0017]备选地，当所述跟随空间管理单元对所述跟随空间的管理无效时，可以获取所述记录的跟随空间和所述相关联的参数组。以这种方式，所述跟随空间是完全在驾驶者的控制下的管理。所述跟随空间管理单元仅仅记录各种跟随空间的参数。
[0018]在这些方式中，在具有或没有有效的跟随空间管理的情况下，当车辆已经由驾驶者操作时，可以根据已经选择和持有哪个跟随空间来调整跟随空间。因此，可以以期望的方式来确定所述跟随空间，所述方式类似于驾驶者的偏好，同时应当确保这种相关联的参数组位于特定安全裕量内。
[0019]根据第二方面，所述目的通过一种用于主车辆的跟随空间管理单元来实现。所述跟随空间管理单元被配置为管理与所述主车辆到达在前车辆位置的时间相关的跟随空间，在所述主车辆前面的在前车辆当前位于所述在前车辆位置。所述主车辆正以一定速度行驶，并且具有在道路上的当前位置。所述主车辆正在所述道路的当前车道中行驶。所述跟随空间管理单元被配置为:获得参数组，所述参数组包括以下中的一个或多个:差参数，其指示所述主车辆的所述速度与所述主车辆在所述当前位置处的速度限制之间的差；以及路标参数，其指示在所述道路上的路标是否指示允许周围车辆进入所述当前车道。所述周围车辆正在所述道路的车道中行驶。所述车道与所述当前车道相邻。此外，所述跟随空间管理单元被配置为基于所述参数组来确定所述跟随空间。
[0020]所述路标参数可以包括以下中的一个或多个，或者由以下中的一个或多个指示:第一线参数，其指示在所述道路上的第一条线是否指示允许所述周围车辆从所述主车辆相对于其行驶方向的左侧进入所述当前车道；以及第二线参数，其指示在所述道路上的第二条线是否指示允许所述周围车辆从所述主车辆相对于其行驶方向的右侧进入所述当前车道。
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