行驶辅助系统以及控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及行驶辅助系统以及控制装置。
【背景技术】
[0002]作为搭载于车辆的以往的行驶辅助系统以及控制装置，例如在专利文献I中公开了生成多个障碍物可取的移动轨迹的候补的行驶路径生成装置。该行驶路径生成装置针对所生成的移动轨迹的各候补在障碍物沿着移动轨迹移动的情况下算出能够避免本车辆与障碍物接触的本车辆的行驶路径。并且，行驶路径生成装置从所算出的多条行驶路径中选择最佳的行驶路径。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献1:日本特开2010-228740号公报
【发明内容】
[0005]发明要解决的问题
[0006]然而，对于上述的专利文献I所记载的行驶路径生成装置，例如移动轨迹的生成逻辑复杂、运算负荷大等，在更适当的行驶辅助这一方面存在进一步改善的余地。
[0007]本发明是鉴于上述的情况而完成的，其目的在于提供一种能够适当地进行行驶辅助的行驶辅助系统以及控制装置。
[0008]用于解决问题的手段
[0009]为了实现上述目的，本发明的行驶辅助系统的特征在于，具备:车辆的促动器；和控制装置，其基于将所述车辆用于回避障碍物而行驶的基本回避轨迹根据所述车辆与所述障碍物的相对速度在该车辆的行进方向上进行扩大而得到的移动体回避轨迹，控制所述车辆的促动器来辅助该车辆的行驶。
[0010]另外，在上述行驶辅助系统中，在所述车辆接近所述障碍物的情况下，所述相对速度的绝对值相对越小，则所述控制装置可以使所述移动体回避轨迹沿着所述车辆的行进方向相对越长。
[0011]另外，在上述行驶辅助系统中，所述控制装置可以根据所述车辆的车速和所述相对速度对所述基本回避轨迹进行扩大来生成所述移动体回避轨迹。
[0012]另外，在上述行驶辅助系统中，在所述车辆接近所述障碍物的情况下，所述车辆的车速相对越高，则所述控制装置可以使所述移动体回避轨迹沿着所述车辆的行进方向相对越长。
[0013]另外，在上述行驶辅助系统中，所述控制装置可以基于生成所述基本回避轨迹之前的所述障碍物的行为，生成所述移动体回避轨迹。
[0014]另外，在上述行驶辅助系统中，所述控制装置，在基于所述移动体回避轨迹控制所述车辆的促动器来辅助该车辆的行驶时，在所述障碍物的行为的变化量变为预先设定的变化量阈值以上的情况下，可以再次生成所述基本回避轨迹，基于该再次生成的基本回避轨迹来再次生成所述移动体回避轨迹。
[0015]另外，在上述行驶辅助系统中，所述控制装置可以以在所述车辆接近所述障碍物的情况下，所述相对速度的绝对值相对越小，则使与所述车辆的行进方向交叉的方向上的所述车辆与所述障碍物的间隔相对越大的方式，生成所述移动体回避轨迹。
[0016]另外，在上述行驶辅助系统中，所述控制装置可以基于所述车辆的行进方向的行驶路是否为弯曲路来变更所述移动体回避轨迹。
[0017]另外，在上述行驶辅助系统中，在预测为在所述移动体回避轨迹上存在与所述车辆相对行驶的对向车辆的情况下，所述控制装置可以中止基于所述移动体回避轨迹的所述车辆的行驶辅助。
[0018]另外，在上述行驶辅助系统中，所述控制装置可以以在所述车辆的行进方向上使基于所述障碍物的行为而预测的所述障碍物最接近所述车辆侧的最接近位置与所述车辆回避所述障碍物时的回避轨迹的峰位置成为同等的位置的方式，生成所述移动体回避轨迹。
[0019]另外，在上述行驶辅助系统中，所述控制装置可以以在所述车辆的行进方向上使所述车辆的行进方向的行驶路的上行坡度的开始位置与所述车辆回避所述障碍物的回避结束位置成为同等的位置的方式，生成所述移动体回避轨迹。
[0020]另外，在上述行驶辅助系统中，所述控制装置可以根据生成所述移动体回避轨迹时的所述车辆与所述障碍物的瞬间的位置关系来生成所述基本回避轨迹。
[0021]为了实现上述目的，本发明的控制装置的特征在于，基于将车辆用于回避障碍物而行驶的基本回避轨迹根据所述车辆与所述障碍物的相对速度在该车辆的行进方向上进行扩大而得到的移动体回避轨迹，控制所述车辆来辅助该车辆的行驶。
[0022]发明的效果
[0023]本发明的行驶辅助系统以及控制装置起到能够适当地进行行驶辅助的效果。
【附图说明】
[0024]图1是应用了实施方式I涉及的行驶辅助系统的车辆的概略结构图。
[0025]图2是表示基于时时刻刻生成的轨迹的行驶辅助的示意图。
[0026]图3是表示基于事件轨迹的行驶辅助的示意图。
[0027]图4是对逐次轨迹的生成的一例进行说明的示意图。
[0028]图5是对事件轨迹的生成的一例进行说明的示意图。
[0029]图6是对操舵控制的一例进行说明的示意图。
[0030]图7是说明由实施方式I涉及的行驶辅助系统的ECU进行的控制的一例的流程图。
[0031]图8是说明实施方式I涉及的行驶辅助系统的动作的示意图。
[0032]图9是对实施方式2涉及的行驶辅助系统中的逐次轨迹的生成的一例进行说明的示意图。
[0033]图10是对实施方式2涉及的行驶辅助系统中的事件轨迹的生成的一例进行说明的示意图。
[0034]图11是说明由实施方式2涉及的行驶辅助系统的ECU进行的控制的一例的流程图。
[0035]图12是对实施方式3涉及的行驶辅助系统中的事件轨迹的一例进行说明的示意图。
[0036]图13是对实施方式3涉及的行驶辅助系统中的事件轨迹的一例进行说明的示意图。
[0037]图14是对比较例涉及的行驶辅助系统中的事件轨迹的生成的一例进行说明的示意图。
[0038]图15是对实施方式4涉及的行驶辅助系统中的事件轨迹的生成的一例进行说明的示意图。
[0039]图16是对实施方式5涉及的行驶辅助系统中的事件轨迹的生成的一例进行说明的示意图。
【具体实施方式】
[0040]以下，基于附图来详细说明本发明涉及的实施方式。此外，本发明并不被本实施方式所限定。另外，下述实施方式中的构成要素包含本领域技术人员能够替换且容易替换的构成要素或者实质上相同的构成要素。
[0041][实施方式I]
[0042]图1是应用了实施方式I涉及的行驶辅助系统的车辆的概略结构图。图2是表示基于时时刻刻生成的轨迹的行驶辅助的示意图。图3是表示基于事件轨迹的行驶辅助的示意图。图4是对逐次轨迹的生成的一例进行说明的示意图。图5是对事件轨迹的生成的一例进行说明的示意图。图6是对操舵控制的一例进行说明的示意图。图7是说明由实施方式I涉及的行驶辅助系统的ECU进行的控制的一例的流程图。图8是说明实施方式I涉及的行驶辅助系统的动作的示意图。
[0043]本实施方式的行驶辅助系统I如图1所示搭载于车辆2。在此，车辆2向图1的箭头Y方向前进。车辆2前进的方向是从车辆2的驾驶员所坐的驾驶座朝向方向盘的方向。左右的区别以车辆2前进的方向(图1的箭头Y方向)为基准。即，“左”是指面向车辆2前进的方向之左侧，“右”是指面向车辆2前进的方向之右侧。另外，对于车辆2的前后，以车辆2前进的方向为前，以车辆2后退的方向、即与车辆2前进的方向相反的方向为后。
[0044]本实施方式的行驶辅助系统I是通过使车辆2沿着目标的轨迹行驶来辅助车辆2行驶的驾驶辅助系统。在此所说的行驶辅助(驾驶辅助)例如也可以包括所谓的自主行驶控制等。典型而言，例如在操舵辅助控制中，行驶辅助系统I基于在本车辆超越前方车辆或超过相邻车道的侧方车辆等情况下为了提高安全性而本车辆比通常稍偏右行驶这样的情景下所生成的目标的轨迹来辅助车辆2的行驶。此时，本实施方式的行驶辅助系统I不是按时时刻刻生成的轨迹(逐次轨迹)来控制本车辆，而是通过按基于最初生成的轨迹而生成的轨迹(事件轨迹)来控制本车辆，从而适当地进行行驶辅助，兼顾安全性和乘车舒适度。行驶辅助系统I通过将图1所示的构成要素搭载于车辆2而实现。此外，在以下的说明中，有时将搭载有行驶辅助系统I的车辆2称为本车辆。
[0045]具体而言，行驶辅助系统I搭载于具备车轮3的车辆2，具备操舵装置4、加速踏板5、动力源6、制动踏板7、制动装置8、作为控制装置的电子控制装置(以下，有时称为“EOT”。)9等。操舵装置4、动力源6、制动装置8等是车辆2的促动器(actuator)。车辆2根据驾驶员对加速踏板5的操作使动力源6产生动力(转矩)，将该动力经由动力传递装置(未图示)传递到车轮3，使该车轮3产生驱动力。另外，车辆2通过根据驾驶员对制动踏板7的操作使制动装置8进行工作来使车轮3产生制动力。
[0046]操舵装置4是将4个车轮3中的左右的前轮作为操舵轮来进行操舵的装置。操舵装置4具备:作为由驾驶员操作的操舵操作机构的方向盘10 ;和伴随该方向盘10的操舵操作而驱动的转舵角赋予机构11。转舵角赋予机构11例如能够使用具备齿条齿轮、小齿轮的所谓的齿条&小齿轮机构等，但并不限于此。另外，该操舵装置4具备操舵促动器12，该操舵促动器12构成为包含能够改变方向盘10的齿轮比的齿轮比可变转向机构(VGRS装置)、通过电动机等的动力来辅助驾驶员对方向盘10的操作的电动功率转向装置(EPS装置)等。操舵装置4例如能够通过VGRS装置，根据车辆2的驾驶状态(例如作为车辆2的行驶速度的车速)，改变与作为方向盘10的操作量的方向盘操舵角(操作角)对应的操舵轮的操舵角。操舵装置4也能够通过利用ECU9的控制来控制操舵促动器12，与驾驶员的操舵操作无关地使操舵轮的操舵角变化。
[0047]动力源6是内燃机、电动机等行驶用的动力源。车辆2可以是具备内燃机和电动机这两方作为行驶用动力源的HV(混合动力)车辆、具备内燃机而不具备电动机的普通(convent1nal)车辆、具备电动机而不具备内燃机的EV(电动)车辆等任何形式的车辆。
[0048]制动装置8能够对在车辆2的各车轮3所产生的制动力进行个别调节。制动装置8是在从主缸(master cylinder) 13经由制动促动器14与轮缸(wheel cylinder，车轮制动分泵)15连接的液压路径上填充有作为工作流体的制动液的各种液压制动装置。制动装置8根据向轮缸15供给的制动压力使液压制动部16工作来使车轮3产生压力制动力。制动装置8通过制动促动器14根据驾驶状态对轮缸压进行适当调节。制动促动器14通过按四个轮独立地且个别地对轮缸压进行增压、减压、保持，从而对在各车轮3产生的制动力进行个别调节。
[0049]E⑶9是对车辆2的各部的驱动进行控制的装置，构成为包括以包含CPU、ROM、RAM以及接口的周知的微计算机为主体的电子电路。ECU9例