测之后的移动体的行为。然后，驾驶辅助ECU90在步骤ST7中以使最接近位置与回避轨迹的峰位置成为同等的位置的方式生成事件轨迹。
[0139]以上说明的实施方式涉及的行驶辅助系统401、E⑶9，通过基于将逐次轨迹按相对速度进行了扩大得到的事件轨迹来进行行驶辅助，能够兼顾运算负荷的降低和乘坐舒适度的提高，能够更适当地进行行驶辅助。
[0140]进而，根据以上说明的实施方式涉及的行驶辅助系统401，ECU9以在车辆2的行进方向上使基于移动体的行为而预测的移动体最接近车辆2侧的最接近位置与车辆2回避移动体时的回避轨迹的峰位置成为同等的位置的方式生成事件轨迹。
[0141]因此，行驶辅助系统401、E⑶9使移动体最接近本车辆侧的最接近位置与回避轨迹的峰位置一致，因此能够在车辆2回避移动体时使该车辆2与该移动体并排的位置即追平点与该最接近位置一致。由此，行驶辅助系统401、ECU9在抑制了再次运算事件轨迹的次数的基础上，能够抑制车辆2用于回避移动体的行驶距离延长，并且能够生成与移动体最接近车辆2侧的最接近位置相应的适当的事件轨迹。其结果，行驶辅助系统401、ECU9在抑制了运算负荷的增大的基础上，能够抑制在事件轨迹中曲率局部变大，并且也能够抑制车辆2回避移动体时的行驶距离，能够提高燃料经济性。
[0142][实施方式5]
[0143]图16是对实施方式5涉及的行驶辅助系统中的事件轨迹的生成的一例进行说明的示意图。实施方式5涉及的行驶辅助系统、控制装置在基于车辆行驶的行驶路的地形等来生成移动体回避轨迹这一方面不同于实施方式1、2、3、4。
[0144]本实施方式的行驶辅助系统501 (参照图1)例如通过将车辆2行驶的行驶路的地形等纳入到事件轨迹，实现了基于事件轨迹的行驶辅助的实施时机的最佳化。
[0145]具体而言，如图16所示，E⑶9的驾驶辅助E⑶90以在本车辆2A的行进方向上使本车辆2A的行进方向的行驶路的上行坡度的开始位置P3与本车辆2A回避移动体2B的回避结束位置成为同等的位置的方式，生成事件轨迹Tb。在此，在图16的例子中，上行坡度的开始位置P3相当于道路的从下坡向上坡的变化点(下沉)。另外，本车辆2A回避移动体2B的回避结束位置相当于上述的事件结束点。
[0146]驾驶辅助ECU90例如基于本车辆位置检测装置18检测到的本车辆2A的位置和数据库21所存储的地图信息(道路信息等)，识别本车辆2A的行进方向的行驶路的坡度。并且，驾驶辅助ECU90在判定为本车辆2A的行进方向的行驶路为上行坡度的情况下，以使上行坡度的开始位置P3与本车辆2A回避移动体2B的回避结束位置一致的方式生成事件轨迹Tb。驾驶辅助E⑶90例如在通过上述的行驶辅助系统1、201、301中说明的方法暂时生成了事件轨迹Tb之后，以使事件轨迹Tb中的回避结束位置、即事件结束点挪动到上行坡度的开始位置P3来配置事件轨迹Tb。由此，驾驶辅助ECU90生成使上行坡度的开始位置P3与本车辆2A回避移动体2B的回避结束位置一致的最终的事件轨迹Tb即可。此时，在最初生成的事件轨迹Tb的回避结束位置(事件结束点)处于远离上行坡度的开始位置P3的位置的情况下，驾驶辅助ECU90也可以不强行使上行坡度的开始位置P3与本车辆2A回避移动体2B的回避结束位置一致。由此，驾驶辅助ECU90在使事件轨迹Tb挪动到更为安全侧的情况下，能够生成将车辆2行驶的行驶路的地形等纳入的最终的事件轨迹Tb。
[0147]此外，由驾驶辅助ECU90进行的控制成为与图11中说明的控制大致同样的控制。但是，本实施方式的驾驶辅助ECU90在步骤ST5中基于本车辆位置检测装置18检测到的本车辆的位置和数据库21所存储的地图信息(道路信息等)，识别车辆2的行进方向的行驶路的坡度。然后，在车辆2的行进方向的行驶路有上行坡度的情况下，在步骤ST7中，驾驶辅助ECU90以使上行坡度的开始位置与车辆2回避移动体的回避结束位置成为同等的位置的方式，生成事件轨迹。
[0148]以上说明的实施方式涉及的行驶辅助系统501、E⑶9通过基于将逐次轨迹按相对速度进行了扩大得到的事件轨迹来进行行驶辅助，能够兼顾运算负荷的降低和乘坐舒适度的提高，能够更适当地进行行驶辅助。
[0149]进而，根据以上说明的实施方式涉及的行驶辅助系统501，ECU9以在车辆2的行进方向上使车辆2的行进方向的行驶路的上行坡度的开始位置与车辆2回避移动体的回避结束位置成为同等的位置的方式，生成事件轨迹。
[0150]因此，例如，车辆2在超过移动体之后进行减速的情况很多，而行驶辅助系统501、ECU9能够在该减速中利用上行坡度。由此，行驶辅助系统501、ECU9能够抑制车辆2的液压制动部16(参照图1)的使用次数，例如能够抑制构成液压制动部16的衬垫等的摩擦损耗。
[0151]此外，上述的本发明的实施方式涉及的行驶辅助系统以及控制装置并不限定于上述的实施方式，能够在权利要求所记载的范围内进行各种变更。本实施方式涉及的行驶辅助系统以及控制装置也可以通过适当组合以上说明的各实施方式的构成要素来构成。
[0152]以上说明的操舵装置4也可以是在方向盘10与操舵轮之间没有机械连接的所谓的线控转向(Steering by Wire)方式的装置。
[0153]在以上的说明中，驾驶辅助ECU90对根据车辆2的车速和车辆2与移动体的相对速度将逐次轨迹进行扩大来生成事件轨迹的方式进行了说明，但并不限于此。驾驶辅助ECU90也可以不管车辆2的车速，而根据车辆2与移动体的相对速度将逐次轨迹进行扩大来生成事件轨迹。
[0154]标号的说明
[0155]1、201、301、401、501 行驶辅助系统
[0156]2 车辆
[0157]2A本车辆
[0158]2B移动体(障碍物)
[0159]4操舵装置(促动器)
[0160]6动力源
[0161]8制动装置
[0162]9ECU (控制装置)
[0163]12操舵促动器
[0164]17障碍物检测装置
[0165]18本车辆位置检测装置
[0166]19车速传感器
[0167]20操舵角传感器
[0168]21数据库
[0169]90驾驶辅助ECU
[0170]91操舵控制ECU
[0171]Pl最接近位置
[0172]P2回避轨迹的峰位置
[0173]P3上行坡度的开始位置
【主权项】
1.一种行驶辅助系统，其特征在于，具备: 车辆的促动器；和 控制装置，其基于将所述车辆用于回避障碍物而行驶的基本回避轨迹根据所述车辆与所述障碍物的相对速度在该车辆的行进方向上进行扩大而得到的移动体回避轨迹，控制所述车辆的促动器来辅助该车辆的行驶。2.根据权利要求1所述的行驶辅助系统，其中， 在所述车辆接近所述障碍物的情况下，所述相对速度的绝对值相对越小，则所述控制装置使所述移动体回避轨迹沿着所述车辆的行进方向相对越长。3.根据权利要求1或2所述的行驶辅助系统，其中， 所述控制装置根据所述车辆的车速和所述相对速度对所述基本回避轨迹进行扩大来生成所述移动体回避轨迹。4.根据权利要求3所述的行驶辅助系统，其中， 在所述车辆接近所述障碍物的情况下，所述车辆的车速相对越高，则所述控制装置使所述移动体回避轨迹沿着所述车辆的行进方向相对越长。5.根据权利要求1?4中任一项所述的行驶辅助系统，其中， 所述控制装置基于生成所述基本回避轨迹之前的所述障碍物的行为，生成所述移动体回避轨迹。6.根据权利要求1?5中任一项所述的行驶辅助系统，其中， 所述控制装置，在基于所述移动体回避轨迹控制所述车辆的促动器来辅助该车辆的行驶时，在所述障碍物的行为的变化量变为预先设定的变化量阈值以上的情况下，再次生成所述基本回避轨迹，基于该再次生成的基本回避轨迹来再次生成所述移动体回避轨迹。7.根据权利要求1?6中任一项所述的行驶辅助系统，其中， 所述控制装置以在所述车辆接近所述障碍物的情况下，所述相对速度的绝对值相对越小，则使与所述车辆的行进方向交叉的方向上的所述车辆与所述障碍物的间隔相对越大的方式，生成所述移动体回避轨迹。8.根据权利要求1?7中任一项所述的行驶辅助系统，其中， 所述控制装置基于所述车辆的行进方向的行驶路是否为弯曲路来变更所述移动体回避轨迹。9.根据权利要求1?8中任一项所述的行驶辅助系统，其中， 在预测为在所述移动体回避轨迹上存在与所述车辆相对行驶的对向车辆的情况下，所述控制装置中止基于所述移动体回避轨迹的所述车辆的行驶辅助。10.根据权利要求1?9中任一项所述的行驶辅助系统，其中， 所述控制装置以在所述车辆的行进方向上使基于所述障碍物的行为而预测的所述障碍物最接近所述车辆侧的最接近位置与所述车辆回避所述障碍物时的回避轨迹的峰位置成为同等的位置的方式，生成所述移动体回避轨迹。11.根据权利要求1?10中任一项所述的行驶辅助系统，其中， 所述控制装置以在所述车辆的行进方向上使所述车辆的行进方向的行驶路的上行坡度的开始位置与所述车辆回避所述障碍物的回避结束位置成为同等的位置的方式，生成所述移动体回避轨迹。12.根据权利要求1?11中任一项所述的行驶辅助系统，其中， 所述控制装置根据生成所述移动体回避轨迹时的所述车辆与所述障碍物的瞬间的位置关系来生成所述基本回避轨迹。13.一种控制装置，其特征在于， 基于将车辆用于回避障碍物而行驶的基本回避轨迹根据所述车辆与所述障碍物的相对速度在该车辆的行进方向上进行扩大而得到的移动体回避轨迹，控制所述车辆来辅助该车辆的行驶。
【专利摘要】行驶辅助系统(1)的特征在于，具备：车辆(2)的促动器(4)；和控制装置(9)，其基于将所述车辆(2)用于回避障碍物而行驶的基本回避轨迹根据所述车辆(2)与所述障碍物的相对速度在该车辆(2)的行进方向上进行扩大而得到的移动体回避轨迹，控制所述车辆(2)的促动器(4)来辅助该车辆(2)的行驶。因此，行驶辅助系统(1)、控制装置(9)起到能够适当地进行行驶辅助的效果。
【IPC分类】F02D29/02, B60W10/20, B60W30/095, B60W30/09, B60W10/188, B62D6/00, B60W10/04, G08G1/16, B60W10/10, B60T7/12, F16H61/02
【公开号】CN104936843
【申请号】CN201380049375
【发明人】橘彰英
【申请人】丰田自动车株式会社
【公开日】2015年9月23日
【申请日】2013年5月21日
【公告号】DE112013004433T5, US20150224987, WO2014057706A1