目标输入轴扭矩Te'和目标输出轴扭矩To'。然后，在步骤S204中，连接判定部 91比较目标输出轴扭矩To_ref和逆运算的目标输出轴扭矩To'，判定To'相对于To_ref 的比例rl是否低于规定的阔值化h。 阳164] 在比例rl低于规定的阔值Rth时，在步骤S205中，连接判定部91判定为，如果没 有第S电动机MG3的辅助，牵引力将会不足。目P，连接判定部91判定为满足第二连接判定 条件。在比例rl为规定的阔值化hW上时，在步骤S206中，连接判定部91判定为，即使没 有第S电动机MG3的辅助，牵引力也会充分。目P，连接判定部91判定为不满足第二连接判 定条件。 阳1化]阔值Rth为100%。目P，To'低于To_ref时，连接判定部91判定为满足第二连接 判定条件。但是，阔值Rth也可W是比100%小的值。在该情况下，与阔值Rth为100%时 相比，在牵引力变得比请求牵引力小之后才满足连接判定，因此，牵引力的产生会延迟，但 由于在连接判定和后述的切断判定之间设置了滞后，可抑制连接判定和切断判定之间的跳 动。
[0166] 如图7所示，在满足步骤S101的第一连接判定条件和步骤S102的第二连接判定 条件中的任一项时，在步骤S103中，电动机切换控制部92使第S电动机MG3成为连接状 态。在此，电动机切换控制部92将第S电动机MG3与第一电动机MG1和第二电动机MG2中 转速较小的一方连接。此外，在下面的说明中，表示将第S电动机MG3与第一电动机MG1连 接时的处理。 阳167] 在均不满足步骤S101的第一连接判定条件和步骤S102的第二连接判定条件时， 在步骤S104中，电动机切换控制部92将第S电动机MG3维持成切断状态。在第S电动机 MG3处于切断状态时，电动机指令决定部83将对第S电动机MG3赋予的转速的指令值设定 成规定的第一待机指令值（W下，将该状态称为"待机状态"）。在本实施方式中，规定的 第一待机指令值是零。但是，作为规定的第一待机指令值，也可W设定成零W外的微小值。 在使第S电动机MG3W零旋转待机时，该微小值优选为有助于从某个转速成为零旋转的扭 矩。例如，微小值是将在离合器切断状态下也被传递的连动旋转扭矩抵消，防止第=电动机 旋转的扭矩。
[0168] 在电动机切换控制部92将第S电动机MG3从切断状态切换成连接状态时，电动机 指令决定部83进行第S电动机MG3的同步。在此，电动机指令决定部83决定对第S电动 机MG3赋予的指令值，使第S电动机MG3的转速与第一电动机MG1及第二电动机中连接第 S电动机MG3的电动机的转速同步。目P，电动机指令决定部83决定对第S电动机MG3赋予 的指令扭矩，使第S电动机MG3的转速接近第一电动机MG1的转速。W下，对将第S电动机 MG3从切断状态连接至第一电动机MG1时进行的同步控制进行说明。 阳169] 图9是表示第S电动机MG3的同步控制的处理的流程图。如图9所示，在步骤S301 中，预测速度运算部93检测第一电动机MG1的转速。在步骤S302中，预测速度运算部93 检测第S电动机MG3的转速。在此，预测速度运算部93基于来自逆变器II、13的信号，检 测各电动机MGUMG3的转速。
[0170] 在步骤S303中，预测速度运算部93运算第一预测转速。第一预测转速是从当前 时刻经过了规定的第一预测时间后的第一电动机MG1的第一转速的预测值。第一转速是第 一电动机MG1的转速的相当于第S电动机MG3的旋转轴的转速。此外，后述的第二转速是 第二电动机MG2的转速的相当于第S电动机MG3的旋转轴的转速。相当于第S电动机MG3 的旋转轴的转速是指，将第一电动机MG1或第二电动机MG2的转速换算成第S电动机MG3 的旋转轴转速的转速。 阳171] 图10表示同步控制中的第一转速、第一预测转速、第S电动机MG3的转速的变化。 预测速度运算部93每隔规定时间记录第一电动机MG1的转速，根据记录的转速求得转速的 变化率。在图10中，实线表示根据记录的第一电动机MG1的转速求得的第一转速的 变化率。虚线&_mr表示第一预测转速的变化。预测速度运算部93根据第一转速的变化 率算出经过了第一预测时间Tthl后的转速，由此，决定第一预测转速。目P，将在记录的第一 电动机MGl的转速中最新的多个记录值作为第一转速的变化率求得，认为该变化率在第一 预测时间Tthl的期间继续，从而算出第一预测转速。此外，在采用变化率的平均的情况下， 也可W对时序实施加权，或者认为变化率的变化量继续，从而算出变化率。在图10中，实线 &_m3表示第S电动机MG3的转速的变化。 阳172] 另外，图10表示第一电动机离合器Cml的连接（0脚状态和切断（OFF)状态。在 图10中，实线化_畑11表示对第一电动机离合器Cml赋予的指令信号的变化。虚线化_畑11' 表不第一电动机离合器Cml的实际液压的变化。 阳17引如图9所示，在步骤S304中，连接判定部91判定第一预测转速和第S电动机MG3 的转速的差dl是否在规定的切换阔值化hW下。当第一预测转速和第S电动机MG3的转 速的差dl变成规定的切换阔值化hW下时，在步骤S305中，电动机切换控制部92开始第 一电动机离合器Cml的连接。目P，电动机切换控制部92向离合器控制阀38输出指令信号， W连接第一电动机离合器Cml。
[0174] 开始第一电动机离合器Cml的连接时，在步骤S306中，开始计时器Tml的计数。另 夕F，在步骤S307中，电动机指令决定部83将对第=电动机MG3赋予的指令扭矩设定成规定 的待机指令值。 阳1巧]在步骤S308中，连接判定部91判定从第一电动机离合器Cml的连接开始时刻是 否经过了规定的第二预测时间Tth2。在从第一电动机离合器Cml的连接开始时刻未经过规 定的第二预测时间Tth2时，电动机指令决定部83将对第S电动机MG3赋予的指令扭矩维 持成规定的待机指令值。目P，从第一电动机离合器Cml的连接开始时刻到经过规定的第二 预测时间Tth2为止，电动机指令决定部83将对第S电动机MG3赋予的指令扭矩设定成规 定的待机指令值。
[0176] 在本实施方式中，待机指令值为零，但也可W是零W外的值。另外，第二预测时间 Tth2和上述的第一预测时间Tthl例如是从第一电动机离合器Cml的连接开始时刻到连接 结束为止的推定时间。或者，第二预测时间Tth2和第一预测时间Tthl也可W是考虑了第 一电动机MG1及第S电动机MG3的转速的检测信号及对第一电动机MG1及第S电动机MG3 赋予的指令信号的传递延迟时间的时间。第二预测时间Tth2和第一预测时间Tthl未必是 相同的值。例如，第二预测时间Tth2可W比第一预测时间Tthl长。
[0177] 从第一电动机离合器Cml的连接开始时刻经过了第二预测时间Tth2时，在步骤 S309中，电动机指令决定部83决定对第一电动机MG1和第S电动机MG3赋予的指令扭矩。 良P，判定为第S电动机MG3向第一电动机MG1的连接结束，对第S电动机MG3分配扭矩。对 运里的扭矩分配的方法，在后面进行说明。
[0178] 此外，在将第S电动机MG3从待机状态切换成连接状态的情况下，在第S电动机 MG3的转速及作为第S电动机MG3的连接对象的电动机的转速为零时，不进行上述的同步 控制。例如，在Lo模式和化模式的切换点（阔值RSthl)，第二电动机MG2的转速为零。因 此，在Lo模式和化模式的切换点将第S电动机MG3从转速为零的待机状态与第二电动机 MG2连接时，不进行同步控制。
[0179] 接着，对将第S电动机MG3从连接状态切换成切断状态时的处理进行说明。图11 是表示将第=电动机MG3从连接状态切换成切断状态时的处理的流程图。
[0180] 在步骤S401中，连接判定部91判定是否已选择了第一速度W外的速度范围（第 一切断判定条件）。在此，连接判定部91根据来自变速操作检测部53b的检测信号，判定是 否已选择了第一速度W外的速度范围。 阳1W] 在步骤S402中，连接判定部91判定根据第一电动机MG1的输出扭矩和第二电动 机的输出扭矩而得到的动力传递装置的牵引力对于请求牵引力是否充分（第二切断判定 条件）。在此，连接判定部91通过与前述的图8所示的第二连接判定条件相同的方法来判 定第二切断判定条件。但是，第二切断判定条件中的Rth也可W与连接判定条件中的化h 不同。切断判定条件的Rth优选为100%。通过将切断判定条件的Rth设定为100%，可防 止切断时的牵引力下降。 阳182] 在满足步骤S401的第一切断判定条件和步骤S402的第二切断判定条件时，在步 骤S403中，电动机切换控制部92使第S电动机MG3成为切断状态。在第S电动机MG3处 于切断状态时，电动机指令决定部83使第=电动机MG3处于待机状态。 阳183] 在步骤S404中，连接判定部91判定第S电动机MG3的转速RS3是否比规定的上 限值RS3_limit大（第S切断判定条件）。在第S电动机MG3的转速比规定的上限值RS3_limit大时，在步骤S403中，电动机切换控制部92使第S电动机MG3成为切断状态。良P， 在满足步骤S401的第一切断判定条件和步骤S402的第二切断判定条件，或者，在满足步骤 S405的第S切断判定条件时，电动机切换控制部92使第S电动机MG3成为切断状态。 [0184] 在不满足步骤S401的第一切断判定条件和步骤S402的第二切断判定条件的任一 项，并且，不满足步骤S405的第=切断判定条件时，在步骤S405中，电动机切换控制部92 将第=电动机MG3维持成连接状态。 阳化日]此外，如图12所示，即使满足上述的连接判定条件，在与第一电动机MG1连接后的 第S电动机MG3的第一转速超过规定的上限转速RS3_limit'的情况下，也可W在第二待机 模式下使第S电动机MG3成为待机状态。在第二待机模式下，将第S电动机MG3的转速的 指令值作为第二待机指令值，使第=电动机MG3成为待机状态。 阳186] 此外，第二待机指令值为规定的上限转速RS3_limit'W下。第二待机指令值比上 述的第一待机指令值大。规定的上限转速RS3_limit'优选为上述的第=切断判定条件的规 定的上限值RS3_limitW下。更优选为，规定的上限转速RS3_limit'比规定的上限值RS3_ limit小。
[0187] 另外，在第S电动机MG3在连接中因第一转速超过了规定的上限值RS3_limit而 被切换成切断状态的情况下，如果连接判定条件继续满足，则将第S电动机MG3的转速的 指令值作为第二待机指令值，在第二待机模式下使第=电动机MG3成为待机状态。
[0188] 换言之，在第S电动机MG3处于切断状态，驱动力传递路径为Lo模式，且作为速度 范围选择了第一速度时，W第二待机模式使第S电动机MG3待机。由此，在挖掘时等第一转 速从高转速降低时，能够更迅速地连接第=电动机MG3,迅速地产生请求牵引力。
[0189] 此外，如图12所示，即使满足使上述的第S电动机MG3W第二待机模式待机的条 件，速度比相对于切换Lo模式和化模式的阔值RSthl的比例成为规定的比例W上时，也可 W在第一待机模式下使第S电动机MG3成为待机状态。在第一待机模式下，将第S电动机 MG3的转速的指令值设定成第一待机指令值。目P，在Lo模式下速度比接近切换Lo模式和化 模式的阔值RSthl，且速度比相对于阔值RSthl成为规定的比例W上时，将第S电动机MG3 从第二待机模式切换到第一待机模式。由此，对第=电动机MG赋予的转速的指令值从第二 待机指令值改变成第一待机指令值。由此，应付从Lo模式向Hi模式的切换，使第=电动机MG3W第一待机指令值待机。
[0190] 此外，如图12所示，也可W在第一待机模式和第二待机模式的切换中设置滞后。 由此，可抑制在第=电动机MG3的待机状态下因转速频繁地改变，第=电动机MG3及第=逆 变器13的负担增大。或者，也可W代替设置滞后，在第一待机模式和第二待机模式之间，根 据转速比设置使第=电动机MG3的待机状态下的转速逐渐变化的过渡区域。 阳1W] W上，对第S电动机MG3和第一电动机MG1之间的连接及切断的控制进行了说明， 但第S电动机MG3和第二电动机MG2之间的连接及切断的控制也与上述一样。 阳192] 在化模式下，第S电动机MG3总是与第一电动机MG1和第二电动机MG2中的某一 个连接。在该情况下，第S电动机MG3的连接对象在第一电动机MG1和第二电动机MG2之 间切换。W下，对第S电动机MG3的连接对象的切换控制进行说明。 阳193] 如图6所示，控制部27具有切换判定部94。切换判定部94判定第S电动机MG3 的连接对象的电动机的切换。切换判定部94使第S电动机MG3与第一电动机MG1和第二 电动机MG2中转速较小的一方连接。详细而言，在第一转速比第二转速小时，切换判定部94 将第S电动机MG3与第一电动机MG1连接。在第二转速比第一转速小时，切换判定部94将 第S电动机MG3与第二电动机MG2连接。 阳194] 图13是表示将第S电动机MG3的连接对象从第二电动机MG2切换成第一电动机MG1时的处理的流程图。如图13所示，在步骤S501中，预测速度运算部93检测第一电动机 MG1的转速。在步骤S502中，预测速度运算部93检测第二电动机MG2的转速。在此，预测 速度运算部93基于来自逆变器11、12的信号检测各电动机MGUMG2的转速。此外，也可W 根据来自检测各电动机MGUMG2的转速的传感器的信号，检测电动机MGUMG2的转速。 阳1巧]在步骤S503中，预测速度运算部93计算第一预测转速RS_ml'。在步骤S504中， 预测速度运算部93计算第二预测转速RS_m2'。第一预测转速RS_ml'是从当前时刻经过 了规定的第一预测时间Tthl后的第一电动机MG1的转速的预测值。第二预测转速RS_m2' 是从当前时刻经过了规定的第一预测时间Tthl后的第二电动机MG2的转速的预测值。在 此，通过与上述的同步控制的步骤S303相同的方法，预测速度运算部93计算第一预测转速 RS_ml'和第二预测转速RS_m2'。 阳196] 图14表示切换控制中的第一转速和第二转速的变化。图14中，实线Lc_ml表示根 据记录的转速求得的第一转速的变化率。虚线Lc_ml'表示第一预测转速RS_ml'的变化。 实线Lc_m2表示根据记录的转速求得的第二转速的变化率。虚线Lc_m2'表示第二预测转 速RS_m2'的变化。
[0197] 另外，图14表示第一电动机离合器Cml和第二电动机离合器Cm2的连接（0脚状 态和切断（OFF)状态。图10中，实线Lc_cml表示对第一电动机离合器Cml赋予的指令信 号的变化。虚线Lc_cml'表示第一电动机离合器Cml的实际液压的变化。实线Lc_cm2表 示对第二电动机离合器Cm2赋予的指令信号的变化。虚线Lc_cm2'表示第二电动机离合器 Cm2的实际液压的变化。
[0198] 在图13所示的步骤S505中，切换判定部94判定第一预测转速RS_ml'是否从比 第二预测转速RS_m2'大的值减少到第二预测转速RS_m2'。在图14中，当虚线Lc_ml'和虚 线Lc_m2'交叉时，判定为从比第二预测转速RS_m2'大的值减少到第二预测转速RS_m2'。
[0199] 在第一预测转速RS_ml'从比第二预测转速RS_m2'大的值减少到第二预测转速 RS_m2'时，在步骤S506中，电动机切换控制部92控制电动机切换机构73,使第=电动机MG3的连接对象从第二电动机MG2切换成第一电动机MG1。目P，电动机切换控制部92使第 一电动机离合器Cml连接，并使第二电动机离合器Cm2切断。 阳200] 开始第一电动机离合器Cml的连接时，在步骤S507中开始计时器Tm2的计数。另 夕F，在步骤S508中，电动机指令决定部83将对第=电动机MG3赋予的指令扭矩设定为规定 的待机指令值。由此，第S电动机MG3成为待机状态。目P，在开始第一电动机离合器Cml的 连接及第二电动机离合器Cm2的切断的时刻，第S电动机MG3成为待机状态。此外，不限于 与开始第一电动机离合器Cml的连接及第二电动机离合器Cm2的切断的时刻同时，也可W 在之后迅速地将第=电动机MG3切换成待机状态。 阳201] 接着，在步骤S509中，切换判定部94判定是否从第一电动机离合器Cml的连接开 始时刻经过了规定的第二预测时间Tth2。在从第一电动机离合器Cml的连接开始时刻未经 过规定的第二预测时间Tth2时，电动机指令决定部83将对第S电动机MG3赋予的指令扭 矩维持成规定的待机指令值。目P，从第一电动机离合器Cml的连接开始时刻到经过规定的 第二预测时间Tth2为止，电动机指令决定部83将对第S电动机MG3赋予的指令扭矩设定 成规定的待机指令值。
[0202] 当从第一