电动机离合器Cml的连接开始时刻经过了第二预测时间Tth2时，在步骤 S510中，电动机指令决定部83决定对第一电动机MG1和第S电动机MG3赋予的指令扭矩。 良P，判定为第S电动机MG3与第一电动机MG1的连接结束，向第S电动机MG3分配扭矩。对 运里的扭矩分配的方法进行后述。 阳203] W上，对将第S电动机MG3的连接对象从第二电动机MG2切换成第一电动机MG1 时的控制进行了说明，但将第S电动机MG3的连接对象从第一电动机MG1切换成第二电动 机MG2时的控制也与上述一样。目P，在第二预测转速RS_m2'从比第一预测转速RS_ml'大 的值减少到第一预测转速RS_ml'时，电动机切换控制部92控制电动机切换机构73,使第= 电动机MG3的连接对象从第一电动机MG1切换成第二电动机MG2。在从第二预测转速达到 第一预测转速的时刻起经过规定的第=预测时间为止的期间，电动机指令决定部83将对 第S电动机MG3赋予的指令扭矩设定成规定的待机指令值。在本实施方式中，第S预测时 间是与第二预测时间相同的值，但也可W是不同的值。 阳204] 接着，说明向第S电动机MG3分配扭矩的处理。
[0205] 在第S电动机MG3与第一电动机MG1连接时，电动机指令决定部83将上述的Tml_ ref设为对第S电动机MG3及第一电动机MG1的请求扭矩，将其一部分分配给第S电动机 MG3。在第S电动机MG3与第二电动机MG2连接时，电动机指令决定部83将上述的Tm2_ref 设为对第S电动机MG3及第二电动机MG2的请求扭矩，将其一部分分配给第S电动机MG3。 W下，对第S电动机MG3与第一电动机MG1连接，将Tml_ref分配给第一电动机MG1和第S 电动机MG3时的处理进行说明。
[0206] 图15表示针对请求扭矩的对各电动机的指令扭矩。在图15中，实线Ld_ml表示 对于请求扭矩向第一电动机MG1赋予的指令扭矩。虚线Ld_m3表示对于请求扭矩向第S电 动机MG3赋予的指令扭矩。如图15所示，电动机指令决定部83决定对第一电动机MG1及 第S电动机MG3的指令扭矩，W使对第S电动机MG3赋予的指令扭矩与对第一电动机MG1 赋予的指令扭矩相同。此外，在图15中，为了便于理解，将实线Ld_ml和虚线Ld_m3稍微分 开表示，但准确而言，实线Ld_ml和虚线Ld_m3 -致。
[0207] 在该情况下，对第一电动机MG1赋予的指令扭矩Tml及对第S电动机MG3赋予的 指令扭矩Tm3如下面的式3所示。 阳20引[式引
[0209] Tml=Tm3 =Tml_ref/(1 甘）
[0210] r是第S电动机MG3相对于第一电动机MGl的增速比。旨P，第S电动机MG3的转 速是第一电动机MG1的转速的r倍。另外，第S电动机MG3的扭矩变成r倍传递至第一电 动机MG1的旋转轴。此外，如果r〉l，则第S电动机MG3的扭矩变成r倍来辅助第一电动机 MG1，可使电动机进一步小型化。 阳21UW上，对于将Tml_ref分配给第一电动机MG1和第S电动机MG3时的处理进行了 说明，但将Tm2_ref分配给第二电动机MG2和第S电动机MG3时的处理也与上述相同。 阳21引图16是表示本实施方式中第一电动机MG1、第二电动机MG2、第S电动机MG3的转 速相对于转速比的变化的图。在图16中，与图4 一样，单点划线La_ml表示第一电动机MG1 的转速，单点划线La_m2表示第二电动机MG2的转速。实线La_m3表示第S电动机MG3的转 速。此外，在Lo模式下，第S电动机MG3只与第一电动机MG1连接，即使在第二电动机Gm2 的转速比第一电动机MG1的转速小时，也不与第二电动机Gm2连接，而成为切断状态。 阳213] 另外，图16表示进行上述的扭矩分配时对各电动机MG1、MG2、MG3赋予的指令扭 矩的变化。在图16中，单点划线Le_ml表示对第一电动机MG1赋予的指令扭矩，单点划线Le_m2表示对第二电动机MG2赋予的指令扭矩。实线Le_m3表示对第S电动机MG3赋予的 指令扭矩。另外，图16表示第一电动机离合器Cml和第二电动机离合器Cm2的连接（0脚 状态和切断（OFF)状态的变化。在图16中，与图4 一样，实线La_cml表示对第一电动机离 合器Cml赋予的指令信号的变化。实线La_cm2表示对第二电动机离合器Cm2赋予的指令 信号的变化。 阳214] 图17是表示比较例中的第一电动机MG1和第二电动机MG2的转速相对于转速比 的变化的图。在比较例中，不进行第S电动机MG3的辅助。在图17中，单点划线La_mr表 示比较例中的第一电动机MG1的转速，单点划线La_m2'表示比较例中的第二电动机MG2的 转速。另外，图17表示比较例中对各电动机MGUMG2赋予的指令扭矩的变化。在图17中， 单点划线Le_ml'表示对第一电动机MG1赋予的指令扭矩，单点划线Le_m2'表示对第二电 动机MG2赋予的指令扭矩。 阳21引如图17所示，在电动机的转速小时，电动机的扭矩变大。因此，如图17所示，在比 较例中，在第一电动机MG1的转速为接近零的较小的值时（区域A)，对第一电动机MG1赋予 的指令扭矩超过极限扭矩Tliml。另外，在第二电动机MG2的转速为接近零的较小的值时 (区域B)，对第二电动机MG2赋予的指令扭矩超过极限扭矩Tlim2。
[0216] 与之相对地，如图16所示，在本实施方式中，在Lo模式下，在第一电动机MG1的转 速比第二电动机MG2的转速小时（区域A1)，第S电动机MG3与第一电动机MG1连接，将请 求扭矩均等地分配给第一电动机MG1和第S电动机MG3。由此，对第一电动机MG1赋予的指 令扭矩及对第S电动机MG3赋予的指令扭矩被设定成不超过极限扭矩Tliml。
[0217] 此外，在Lo模式下，即使第二电动机MG2的转速比第一电动机MG1的转速小（区 域A2)，第S电动机MG3也不与第二电动机MG2连接，而成为待机状态。但是，即使在该情 况下，对第二电动机MG2赋予的请求扭矩也不超过极限扭矩Tlim2,因此，对第二电动机MG2 赋予的指令扭矩不超过极限扭矩Tlim2。 阳218] 在化模式下，在第二电动机MG2的转速比第一电动机MG1的转速小时（区域B1)， 第S电动机MG3与第二电动机MG2连接，将请求扭矩均等地分配给第二电动机MG2和第S 电动机MG3。由此，对第二电动机MG2赋予的指令扭矩及对第S电动机MG3赋予的指令扭矩 被设定成不超过极限扭矩Tlim2。 阳219] 另外，在化模式下，在第一电动机MG1的转速比第二电动机MG2的转速小时（区 域B2)，第S电动机MG3与第一电动机MG1连接，将请求扭矩均等地分配给第一电动机MG1 和第=电动机MG3。由此，对第一电动机MG1赋予的指令扭矩及对第S电动机MG3赋予的指 令扭矩被设定成不超过极限扭矩Tliml。
[0220] 本实施方式的作业车辆具有W下特征。 阳22U在不需要第S电动机MG3的辅助时，第S电动机MG3成为与第一电动机MG1和第 二电动机MG2均被切断的切断状态。由此，可抑制在第S电动机MG3中产生损耗，能够提高 动力传递装置24中的动力传递效率。 阳222] 在第S电动机MG3处于切断状态时，电动机指令决定部83将对第S电动机MG3赋 予的转速的指令值设定成规定的待机指令值。由此，可进一步抑制在第S电动机MG3中产 生损耗。此外，在第S电动机MG3处于切断状态时，也可W将扭矩的指令值设定成规定的待 机指令值，而不是第S电动机MG3的转速。 阳223] 在将第=电动机MG3从切断状态切换成第一连接状态时，电动机指令决定部83决 定对第S电动机MG3赋予的指令值，使第S电动机MG3的转速与第一电动机MG1的转速同 步。因此，可化流杨地进行第S电动机MG3和第一电动机MG1的连接。另外，在将第S电动 机MG3从切断状态切换成第二连接状态时，电动机指令决定部83决定对第S电动机MG3赋 予的指令值，使第=电动机MG3的转速与第二电动机MG2的转速同步。由此，可抑制连接时 产生冲击。 阳224] 在将第S电动机MG3的连接对象从第二电动机MG2切换成第一电动机MG1的情况 下，在第一预测转速和第S电动机MG3的转速的差成为规定的切换阔值W下时，电动机切 换控制部92开始第一电动机离合器Cml的连接。另外，电动机切换控制部92切断第二电 动机离合器Cm2。因此，考虑到连接第一电动机离合器Cml所需的时间，可在第一转速与第 S电动机MG3的转速接近的时刻，将第S电动机MG3从切断状态切换成第一连接状态。同 样，在将第S电动机MG3的连接对象从第一电动机MG1切换成第二电动机MG2的情况下，在 第二预测转速和第S电动机MG3的转速的差成为规定的切换阔值W下时，电动机切换控制 部92开始第二电动机离合器Cm2的连接。另外，电动机切换控制部92切断第一电动机离 合器Cml。因此，考虑到连接第二电动机离合器Cm2所需的时间，可在第二转速与第S电动 机MG3的转速接近的时刻，将第=电动机MG3从切断状态切换成第二连接状态。由此，可抑 制连接时产生冲击。此外，各电动机离合器Cml、Cm2进行连接和切断的顺序，可W是任一个 在前，也可W是同时。 阳225] 从第一电动机离合器Cml或第二电动机离合器Cm2的连接开始时刻到经过规定的 第二预测时间为止，电动机指令决定部83将对第=电动机MG3赋予的指令扭矩设定为规定 的待机指令值。因此，在直到第一电动机离合器Cml或第二电动机离合器Cm2的连接结束为 止的期间，对第S电动机MG3赋予的指令扭矩是规定的待机指令值。因此，第S电动机MG3 的转速因离合器连接时的扭矩传递而变动时，可预防第S电动机MG3为了恢复转速而输出 不必要的扭矩。由此，可进一步抑制离合器连接时的冲击产生。 阳226] 在将第S电动机MG3与第一电动机MG1连接的情况下，在从第一电动机离合器Cml 的连接开始时刻经过第二预测时间时，电动机指令决定部83基于请求指令扭矩决定对第 一电动机MG1和第S电动机MG3赋予的指令扭矩。因此，可在接近第一电动机离合器Cml 的连接结束时刻的时刻，开始第=电动机MG3的辅助。另外，在将第=电动机MG3与第二电 动机MG2连接的情况下，在从第二电动机离合器Cm2的连接开始时刻经过第二预测时间时， 电动机指令决定部83基于请求指令扭矩，决定对第二电动机MG2和第S电动机MG3赋予的 指令扭矩。因此，可在接近第二电动机离合器Cm2的连接结束时刻的时刻，开始第S电动机 MG3的辅助。 阳227] 用于判定是否需要第S电动机MG3的辅助的第一连接判定条件是，通过变速操作 部件53a选择了第一速度的速度范围。因此，在驾驶员因需要大的扭矩而选择第一速度的 速度范围时，第S电动机MG3成为连接状态。由此，通过第S电动机MG3辅助第一电动机 MG1或第二电动机MG2,可得到较大的扭矩。
[0228] 用于判定是否需要第S电动机MG3的辅助的第二连接判定条件是，根据第一电动 机MG1的输出扭矩和第二电动机MG2的输出扭矩而得到的动力传递装置24的牵引力对于 请求牵引力是否不足。因此，在为了得到请求牵引力而需要第S电动机MG3的辅助的情况 下，第S电动机MG3成为连接状态。由此，通过第S电动机MG3辅助第一电动机MG1或第二 电动机MG2,能够得到请求牵引力。
[0229] W上，对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，可在不 脱离发明宗旨的范围内进行各种变更。
[0230] 本发明不限于EMT，也可适用于HMT等其它种类的变速装置。在该情况下，第一电 动机MG1、第二电动机MG2、第S电动机MG3作为液压电动机及液压累而发挥作用。第一电 动机MG1、第二电动机MG2、第S电动机MG3为可变容量式的累/电动机，由控制部27控制 容量。 阳231] 动力传递装置24的结构不限于上述实施方式。例如，两个行星齿轮机构68、69的 各构件的连结、配置不限于上述实施方式的连结、配置。行星齿轮机构的数量不限于两个。 例如，动力传递装置24也可W具备1个行星齿轮机构。 阳232] 在上述实施方式中，根据第一预测转速和第二预测转速判定第S电动机MG3的连 接对象的切换，但也可W根据第一转速和第二转速判定第S电动机MG3的连接对象的切 换。 阳233] 在Lo模式下，第S电动机MG3也可W与第二电动机MG2连接。在Lo模式下，第S 电动机MG3也可W总是与第一电动机MG1和第二电动机MG2的某一方连接。
[0234] 在上述实施方式中，连接判定部91及切换判定部94根据第二预测时间Tth2来推 定第一电动机离合器Cml或第二电动机离合器Cm2的连接结束的时刻，但也可W根据图18 所示的来自离合器填充检测部39的检测信号来判定第一电动机离合器Cml或第二电动机 离合器Cm2的连接结束。离合器填充检测部39检测从离合器控制阀38排出的工作油对第 一电动机离合器Cml和第二电动机离合器Cm2的填充结束。离合器填充检测部39是例如 对设置在各电动机离合器Cml、Cm2的离合器板的动作做出反应的开关。或者，离合器填充 检测部39也可W是检测各电动机离合器Cml、Cm2的液压的压力开关或压力传感器。 阳235] 在该情况下，从第一电动机离合器Cml或第二电动机离合器Cm2的连接开始时刻 到离合器填充检测部39检测到填充结束为止，电动机指令决定部83将对第S电动机MG3 赋予的指令扭矩设定成规定的待机指令值。另外，在第一电动机离合器Cml或第二电动机 离合器Cm2的连接开始后，在离合器填充检测部39检测到填充结束时，电动机指令决定部 83基于请求指令扭矩决定对第一电动机MG1或第二电动机MG2、W及第S电动机MG3赋予 的指令扭矩。 阳236] 在上述实施方式中，在向第S电动机MG3分配扭矩时，对第S电动机MG3赋予的指 令扭矩被设定成与对第=电动机MG3的连接对象的电动机例如第一电动机MG1赋予的指令 扭矩相同。但是，电动机指令决定部83只要W对第S电动机MG3赋予的指令扭矩处于对第 一电动机MG1赋予的指令扭矩W下的方式决定对第一电动机MG1及第S电动机MG3的指令 扭矩即可，对第S电动机MG3的扭矩分配不限于上述实施方式的方法。 阳237] 例如，图19表示第一变形例的对第S电动机MG3的扭矩分配。图19表示在第S 电动机MG3与第一电动机MG1连接的情况下，相对于请求扭矩的向第一电动机MG1赋予的 指令扭矩和向第S电动机MG3赋予的指令扭矩。在图19中，虚线Lf_ml表示相对于请求扭 矩的向第一电动机MG1赋予的指令扭矩。实线Lf_m3表示相对于请求扭矩的向第S电动机 MG3赋予的指令扭矩。
[0238] 如图19所示，请求扭矩为规定的极限扭矩TlimlW下时，电动机指令决定部83将 请求扭矩决定为第一电动机MG1的指令扭矩，并且，将第=电动机MG3的指令扭矩设定成规 定的待机指令值（本变形例中为零）。在请求扭矩比规定的极限扭矩Tliml大时，将极限扭 矩Tliml决定为第一电动机MG1的指令扭矩，并且将请求扭矩和极限扭矩Tliml的差决定 为第S电动机MG3的指令扭矩。在该情况下，对第一电动机MG1赋予的指令扭矩Tml及对 第S电动机MG3赋予的指令扭矩Tm3如下面的式4所示。
[0239] [式"
[0240] Tml_ref兰Tliml时， 阳 241] Tml= Tml_ref
[0242] Tm3 = 0 阳24引 Tml_ref〉Tliml时，
[0244] Tml= Tliml
[0245] Tm3 = (Tml_ref-Tliml)/r 阳246] 在第一变形例中的向第S电动机MG3的扭矩分配方法中，在请求扭矩比规定的极 限扭矩Tliml大时，可通过第S电动机MG3辅助第一电动机MG1。另外，在请求扭矩为规定 的极限扭矩TlimlW下时，由于第S电动机MG3的指令扭矩为规定的待机指令值，因此，即 使进行了连接第S电动机MG3的切换，也能够抑制冲击产生。此外，在第S电动机MG3与第 二电动机MG2连接的情况下，与上述的对第一电动机MG1赋予的指令扭矩同样地决定对第 二电动机MG2赋予的指令扭矩。
[0247] 图20是表示第二变形例中对第S电动机MG3的扭矩分配。图20表示在第S电动 机MG3与第一电动机MGl连接的情况下，相对于请求扭矩的向第一电动机MGl赋予的指令 扭矩和向第S电动机MG3赋予的指令扭矩。在图20中，虚线Lg_ml表示相对于请求扭矩的 向第一电动机MG1赋予的指令扭矩。实线Lg_m3表示相对于请求扭矩的向第S电动机MG3 赋予的指令扭矩。
[0248] 如图20所示，在请求扭矩为规定的扭矩阔值TqthlW下时，电动机指令决定部83 将请求扭矩决定为第一电动机MG1的指令扭矩，并且将第S电动机MG3的指令扭矩设定成 规定的待机指令值（本变形例中为零）。在请求扭矩比规