用于保护移动对象的紧急制动系统及其控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及用于保护移动对象的紧急制动系统及其控制方法，更具体地讲，涉及一种用于保护移动对象的紧急制动系统及其控制方法，其在移动对象的横向预测位置位于车宽之内时将紧急制动控制信号提供给制动单元，并且在移动对象的横向预测位置位于车宽之外时暂停制动单元的紧急制动控制。
【背景技术】
[0002]随着车辆的数量增加，由车辆碰撞导致的伤害增加。具体地讲，在行人和车辆碰撞时，行人死亡率快速增加。为了防止这些伤害，已开发出利用安装在车辆前方的雷达或相机感测在车辆的前方是否存在障碍物以及障碍物的类型的设备，从而可给予驾驶者预警并且即使驾驶者由于疏忽没有使车辆慢下来车辆也可自动减速。
[0003]由于这些传统设备仅处理车辆碰撞和行人碰撞之一，所以旨在仅将车辆或行人识别为障碍物。
[0004]具体地讲，传统紧急制动系统将车宽的前方的预警制动距离设定为预警区域并将紧急制动控制距离设定为制动区域，并且当车辆周围的移动对象位于对应位置时执行预警和制动。
[0005]参照图4，在传统紧急制动系统中，在初始移动对象(例如，行人P1)的位置P1处可能由于横向移动而发生场景S1、S2和S3。此时，可在场景S2和S3中发生预警和制动控制。
[0006]另一方面，在场景S3的情况下，由于位置P4’是预警位置，所以传统紧急制动系统运行预警和自动紧急制动。然而，由于在位置P4处没有发生与车辆的碰撞，所以如果传统紧急制动系统运行预警和自动紧急制动，则驾驶者可能感觉尴尬。
[0007]因此，需要一种改进的紧急制动系统，其能够预测移动对象的横向预测位置并且考虑预测的横向预测位置在预测的碰撞位置处运行预警和自动紧急制动。
[0008]引用列表
[0009]专利文献
[0010]名称为“CONTROLMETHOD FOR WARNING AND PREVENTING COLLIS1N OF VEHICLEWITH PEDESTRIAN” 的韩国专利申请公开 N0.2009-0078976 (2009 年 7 月 21 日)。
【发明内容】
[0011]本发明旨在提供一种用于保护移动对象的紧急制动系统及其控制方法，其在移动对象的横向预测位置位于车宽之内时将紧急制动控制信号提供给制动单元，并且在移动对象的横向预测位置位于车宽之外时暂停制动单元的紧急制动控制。
[0012]根据本发明的实施方式，一种包括安装在车辆中以感测车辆周围的移动对象的感测单元的紧急制动系统包括:接收单元，其接收由所述感测单元感测的感测信号；预测位置选择单元，当通过由所述接收单元接收到的感测信号之间的融合感测到移动对象时，所述预测位置选择单元根据移动对象的横向移动来选择被预测为与车辆碰撞的移动对象的横向预测位置；以及制动确定单元，其在由所述预测位置选择单元选择的预测位置位于车宽之内时预测到碰撞并将紧急制动控制信号提供给制动单元，在所述预测位置位于车宽之外时确定所述制动单元的制动控制以暂停所述制动单元的控制。
[0013]所述预测位置选择单元可利用车辆的速度以及车辆与移动对象之间的纵向距离来计算碰撞时间(TTC)，并且利用所计算出的碰撞时间、车辆与移动对象之间的横向距离以及横向速度来选择移动对象的横向预测位置。当所述预测位置位于车宽之内时，所述制动确定单元可根据车辆与移动对象之间的纵向距离是否在预设的预警制动距离和预设的紧急制动控制距离内来确定紧急制动、预警或紧急制动暂停。当所述预测位置位于车宽之内并且车辆与移动对象之间的距离在所述预警制动距离和所述紧急制动控制距离内时，所述制动确定单元可将紧急制动控制信号提供给所述制动单元。当车辆与移动对象之间的距离在所述预警制动距离内，但是在所述紧急制动距离外时，所述制动确定单元可提供预设的预警信号。当车辆与移动对象之间的距离在所述预警制动距离外时，所述制动确定单元可提供用于暂停所述制动单元的制动控制的暂停控制信号。
[0014]所述移动对象可以是行人、自行车或摩托车。
[0015]根据本发明的另一实施方式，一种包括安装在车辆中以感测车辆周围的移动对象的感测单元的紧急制动系统的控制方法包括以下步骤:接收由所述感测单元感测的感测信号；当通过所接收到的感测信号之间的融合感测到移动对象时，根据移动对象的横向移动选择被预测为与车辆碰撞的移动对象的横向预测位置；以及在所选择的预测位置位于车宽之内时预测到碰撞并将紧急制动控制信号提供给制动单元，在所选择的预测位置位于车宽之外时确定所述制动单元的制动控制以暂停所述制动单元的控制。
[0016]所述选择步骤可包括以下步骤:利用车辆的速度以及车辆与移动对象之间的纵向距离来计算碰撞时间(TTC);以及利用所计算出的碰撞时间、车辆与移动对象之间的横向距离以及横向速度来选择移动对象的横向预测位置。当所述预测位置位于车宽之内时，所述确定步骤可包括根据车辆与移动对象之间的纵向距离是否在预设的预警制动距离和预设的紧急制动控制距离内来确定紧急制动、预警或紧急制动暂停。在所述确定步骤中，当所述预测位置位于车宽之内并且车辆与移动对象之间的距离在所述预警制动距离和所述紧急制动控制距离内时，可将所述紧急制动控制信号提供给所述制动单元。当车辆与移动对象之间的距离在所述预警制动距离内，但是在所述紧急制动距离外时，可将预设的预警信号提供给所述制动单元。当车辆与移动对象之间的距离在所述预警制动距离外时，可将用于暂停所述制动单元的制动控制的暂停控制信号提供给所述制动单元。
【附图说明】
[0017]图1是描述根据本发明的实施方式的用于保护移动对象的紧急制动系统的框图。
[0018]图2是描述图1所示的电子控制单元的框图。
[0019]图3是描述根据本发明的实施方式的用于保护移动对象的紧急制动系统的控制方法的操作流程图。
[0020]图4是描述在被预测为与车辆碰撞的行人的横向预测位置处的紧急制动、预警或紧急制动暂停的示例图。
[0021]图5是描述在被预测为与车辆碰撞的自行车的横向预测位置处的紧急制动、预警或紧急制动暂停的示例图。
[0022]图6是示出图4中的雷达的感测区域的示例图。
【具体实施方式】
[0023]以下将参照附图详细描述本发明的优选实施方式。
[0024]图1是描述根据本发明的实施方式的用于保护移动对象的紧急制动系统的框图，图2是描述图1所示的电子控制单元的框图。
[0025]参照图1，根据本发明的实施方式的紧急制动系统包括感测单元10和电子控制单元30。感测单元10被安装在车辆中并且感测车辆周围的移动对象。当基于感测单元10的感测信号感测到移动对象时，电子控制单元30根据移动对象的横向移动选择移动对象的横向预测位置。当参照所选择的预测位置预测到碰撞时，电子控制单元30将紧急制动控制信号提供给制动单元40。当没有预测到碰撞时，电子控制单元30暂停制动单元40的制动控制。本文使用的术语“移动对象”是可能与车辆的侧面碰撞的移动对象。移动对象可以是行人、自行车或摩托车。
[0026]另外，根据本发明的实施方式的紧急制动系统还包括测量车辆的车轮速度的车轮速度传感器20。
[0027]感测单元10包括安装在车辆中的雷达传感器11和相机12。
[0028]通过雷达传感器11和相机12感测的感测信号包括车辆与移动对象之间的纵向距离、车辆与移动对象之间的横向距离以及横向速度。即，雷达传感器11可利用发送给目标的发送信号以及从目标反射并返回的接收信号来测量车辆的相对速度、车辆的加速度、距目标(行人、自行车或摩托车)的距离。另外，电子控制单元30可基于通过相机12获取的感测信号来检测移动对象是车辆、行人、自行车还是摩托车。
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