横向预测位置P4处暂停紧急制动控制。因此，可去除在传统紧急制动系统中即使在行人P的横向预测位置P4处不发生碰撞的情况下也运行预警和紧急制动时所导致的驾驶者的不适感。
[0060]图4是示出行人作为移动对象的示图，图5是示出自行车作为移动对象的示图。
[0061]参照图5，在应用了本发明的用于保护移动对象的紧急制动系统中，在车辆以速度(V)行进的同时感测到前面的自行车C1时，选择所感测到的自行车的横向预测位置C2、C3、C4和C4’。在位于车宽之内的自行车的横向预测位置C3的情况下，将紧急制动控制信号提供给制动单元40。在自行车的横向预测位置C4的情况下，由于它位于车宽之外，所以与现有技术不同，不运行紧急制动。自行车的横向预测位置C4’是介于起始位置C1和最终位置C4之间的中间位置。尽管自行车的横向预测位置C4’位于预警控制距离内，由于在自行车的横向预测位置C4处不发生碰撞，所以不执行预警或制动。类似地，在场景S3的情况下，在自行车的横向预测位置C4处暂停紧急制动控制。因此，可去除在传统紧急制动系统中即使在自行车的横向预测位置C4处不发生碰撞的情况下也运行预警和紧急制动时所导致的驾驶者的不适感。
[0062]图6是示出图4中的雷达的感测区域的示例图。当在雷达传感器的感测区域中，横向预测位置P5位于车宽之外的感测区域中，而不位于车宽之内时，不运行紧急制动。仅当横向预测位置位于车宽之内的感测区域中时，根据该位置是紧急制动控制距离还是预警控制距离来输出对应的控制信号。
[0063]关于确定横向预测位置是否位于车宽之内的标准，限定安装在车辆中的感测单元的位置值。当横向预测位置距该位置值小于预设的基准值(例如，2m)时，满足运行紧急制动的条件。在满足条件下基于横向预测位置与车辆之间的距离输出紧急制动或预警。当超过预设的基准值时，暂停紧急制动。
[0064]根据本发明的实施方式，当移动对象的横向预测位置位于车宽之内时将紧急制动控制信号提供给制动单元，当移动对象的横向预测位置位于车宽之外时暂停制动单元的紧急制动控制。因此，即使移动对象位于预警控制距离或紧急制动控制距离内，在不碰撞情况下也暂停自动紧急制动控制，从而去除当不必要地运行预警和制动控制时导致的驾驶者的不适感或风险。
[0065]尽管参照具体实施例描述了本发明的实施方式，对于本领域技术人员而言将显而易见的是，在不脱离以下权利要求书中限定的本发明的精神和范围的情况下，可进行各种改变和修改。
[0066]标号的描述
[0067]10:感测单元11:雷达传感器
[0068]12:相机20:车轮速度传感器
[0069]30:电子控制单元31:接收单元
[0070]32:预测位置选择单元33:确定单元
[0071]34:制动确定单元40:制动单元
[0072]相关申请的交叉引用
[0073]本申请要求2014年7月16日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请N0.10-2014-0090071的优先权，通过引用将其全部内容并入本文。
【主权项】
1.一种包括安装在车辆中以感测该车辆周围的移动对象的感测单元的紧急制动系统，该紧急制动系统包括: 接收单元，该接收单元接收由所述感测单元感测的感测信号； 预测位置选择单元，当通过由所述接收单元接收到的所述感测信号之间的融合感测到所述移动对象时，该预测位置选择单元根据所述移动对象的横向移动来选择被预测为与所述车辆碰撞的所述移动对象的横向预测位置；以及 制动确定单元，该制动确定单元在由所述预测位置选择单元选择的所述预测位置位于车宽之内时预测到碰撞并将紧急制动控制信号提供给制动单元，在所述预测位置在所述车宽之外时确定所述制动单元的制动控制，以暂停所述制动单元的控制。2.根据权利要求1所述的紧急制动系统，其中，所述预测位置选择单元利用所述车辆的速度以及所述车辆与所述移动对象之间的纵向距离来计算碰撞时间TTC，并且利用所计算出的碰撞时间、所述车辆与所述移动对象之间的横向距离以及横向速度来选择所述移动对象的横向预测位置。3.根据权利要求1所述的紧急制动系统，其中，当所述预测位置位于所述车宽之内时，所述制动确定单元根据所述车辆与所述移动对象之间的纵向距离是否在预设的预警制动距离和预设的紧急制动控制距离内来确定紧急制动、预警或紧急制动暂停。4.根据权利要求3所述的紧急制动系统，其中，当所述预测位置位于所述车宽之内并且所述车辆与所述移动对象之间的距离在所述预警制动距离和所述紧急制动控制距离内时，所述制动确定单元将所述紧急制动控制信号提供给所述制动单元， 当所述车辆与所述移动对象之间的距离在所述预警制动距离内，但是在所述紧急制动距离外时，所述制动确定单元提供预设的预警信号，并且 当所述车辆与所述移动对象之间的距离在所述预警制动距离外时，所述制动确定单元提供用于暂停所述制动单元的制动控制的暂停控制信号。5.根据权利要求1所述的紧急制动系统，其中，所述移动对象是行人、自行车或摩托车。6.一种用于控制紧急制动系统的方法，该紧急制动系统包括安装在车辆中以感测该车辆周围的移动对象的感测单元，该方法包括以下步骤: 接收由所述感测单元感测的感测信号； 当通过所接收到的感测信号之间的融合感测到所述移动对象时，根据所述移动对象的横向移动来选择被预测为与所述车辆碰撞的所述移动对象的横向预测位置；以及 在所选择的预测位置位于车宽之内时预测到碰撞并将紧急制动控制信号提供给制动单元，在所选择的预测位置位于所述车宽之外时确定所述制动单元的制动控制，以暂停所述制动单元的控制。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述选择步骤包括以下步骤: 利用所述车辆的速度以及所述车辆与所述移动对象之间的纵向距离来计算碰撞时间TTC ；以及 利用所计算出的碰撞时间、所述车辆与所述移动对象之间的横向距离以及横向速度来选择所述移动对象的横向预测位置。8.根据权利要求6所述的方法，其中，当所述预测位置位于所述车宽之内时，所述确定步骤包括以下步骤:根据所述车辆与所述移动对象之间的纵向距离是否在预设的预警制动距离和预设的紧急制动控制距离内来确定紧急制动、预警或紧急制动暂停。9.根据权利要求8所述的方法，其中，在所述确定步骤中， 当所述预测位置位于所述车宽之内并且所述车辆与所述移动对象之间的距离在所述预警制动距离和所述紧急制动控制距离内时，将所述紧急制动控制信号提供给所述制动单元， 当所述车辆与所述移动对象之间的距离在所述预警制动距离内，但是在所述紧急制动距离外时，将预设的预警信号提供给所述制动单元，并且 当所述车辆与所述移动对象之间的距离在所述预警制动距离外时，将用于暂停所述制动单元的制动控制的暂停控制信号提供给所述制动单元。
【专利摘要】用于保护移动对象的紧急制动系统及其控制方法。提供了一种包括安装在车辆中以感测该车辆周围的移动对象的感测单元的紧急制动系统。该紧急制动系统包括：接收单元，其接收由所述感测单元感测的感测信号；预测位置选择单元，当通过由所述接收单元接收到的所述感测信号之间的融合感测到所述移动对象时，该预测位置选择单元根据所述移动对象的横向移动来选择被预测为与所述车辆碰撞的所述移动对象的横向预测位置；以及制动确定单元，其在由所述预测位置选择单元选择的所述预测位置位于车宽之内时预测到碰撞并将紧急制动控制信号提供给制动单元，在所述预测位置位于所述车宽之外时确定所述制动单元的制动控制，以暂停所述制动单元的控制。
【IPC分类】B60T8/1755
【公开号】CN105270366
【申请号】CN201510411997
【发明人】李炯直
【申请人】株式会社万都
【公开日】2016年1月27日
【申请日】2015年7月14日
【公告号】DE102015009208A1, US20160016561