驾驶支援装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及驾驶支援装置。
【背景技术】
[0002]在日本特开2008-129718号公报(专利文献1)中记载了 “驾驶支援装置1具备:周边信息获取机构10，其获取自身车辆的周边信息；行驶支援信息计算机构20，其在根据通过由上述周边信息获取机构获取到的周边信息而获取到的信息，判断为上述自身车辆存在危险时，计算上述自身车辆向避开该危险的方向的移动速度；以及显示机构30，其显示模拟车辆，该模拟车辆以由上述行驶支援信息计算机构计算出的移动速度向避开上述危险的方向移动。”。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开2008-129718号公报
【发明内容】
[0006]然而，在专利文献1中，在使与驾驶支援相关的信息的提示更易理解这一点有改进的余地。
[0007]本发明是鉴于上述情形而完成的，目的在于提供一种能够易于理解地提示驾驶支援的驾驶支援装置。
[0008]在本说明书中包含2013年7月5日提出申请的日本专利申请、特愿2008-255462的全部内容。
[0009]为了达到上述目的，本发明的驾驶支援装置将规定标志的虚像显示在车辆上，通过该规定标志的移动来支援驾驶，其特征在于，具备相对值变换部，该相对值变换部将呈现给驾驶员的驾驶操作变换为以当前时刻的驾驶操作为基准的相对值，使上述规定标志以与上述相对值相应的移动量移动，对上述驾驶员通知驾驶操作。
[0010]发明效果
[0011]根据本发明，易于理解地提示驾驶支援。
【附图说明】
[0012]图1是表示具备本发明的实施方式的驾驶支援装置的车辆的功能结构的图。
[0013]图2是示意性地示出驾驶支援装置的设置方式的图。
[0014]图3是通过预定点的说明图。
[0015]图4是表示支援图像的一例的示意图。
[0016]图5是推荐驾驶操作提示区域的放大图。
[0017]图6是目标标识中的车辆符号的显示例。
[0018]图7是目标标识中的障碍物的显示例。
[0019]图8是使用于支援图像中的图标的说明图。
[0020]图9是与驾驶支援装置的驾驶支援动作相关的流程图。
[0021]图10是示意性地示出与驾驶支援相关的虚像的一例的图。
【具体实施方式】
[0022]以下，参照【附图说明】本发明的实施方式。
[0023]图1是表示实施方式的驾驶支援装置1的功能结构的图，图2是示意性地示出驾驶支援装置1的设置方式的图。
[0024]如图2所示，该驾驶支援装置1是对驾驶车辆2的驾驶员3的驾驶操作进行支援的装置，构成为搭载于车辆2的车载装置。在车辆2中，除了设置有驾驶支援装置1以外，如图1所示，还设置有导航装置8、车辆控制器10以及周边检测装置12，这些装置包含驾驶支援装置1在内而通过CAN (Controller Area Network:控制器局域网络)9进行连接，相互交接信息。此外，也能够代替CAN 9而使用其他车载LAN等任意的通信线路。
[0025]导航装置8是将车辆的行驶路径显示在未图示的显示装置中而进行路径引导的装置，具备位置检测部13和地图数据库14。位置检测部13对自身车辆在当前时刻的位置(当前位置)进行检测，具备GPS (Global Posit1ning System:全球定位系统)等测位功能。地图数据库14存储包含车辆2能够行驶的路径信息16的地图数据。该路径信息16包含道路构造数据。道路构造数据为确定了道路60 (图3)的构造要素的信息组，是包含道路中心线(曲率半径)和坡度等道路形状、车道和行车线等车道信息、距离标志等道路设备信息的数据。另外，路径信息16还包含道路60的法定时速、各种限制信息。
[0026]车辆控制器10对与车辆2的行驶相关的信息即行驶信息进行检测。在该驾驶支援装置1中，在行驶信息中至少包含车辆2的车速信息、转向角、制动操作信息。S卩，车辆控制器10具有车速传感器22、转向角传感器24以及制动操作传感器26。车速传感器22通过对车轮的转速、变速箱的输出侧的转速进行计测来检测车辆2的车速。转向角传感器24对安装于车辆2的方向盘25 (图2)的转向角进行检测，制动操作传感器26根据制动踏板的操作量来检测有无制动操作。此外，在行驶信息中除了包含这些信息以外，还能够包含任意的信息，并且为了检测该信息，在车辆控制器10中能够设置适当的传感器。
[0027]周边检测装置12是对存在于自身车辆周边的物体进行检测的装置，特别是，对存在于行驶方向前方的物体与自身车辆的位置关系进行检测。在该驾驶支援装置1中，周边检测装置12具备相机28和图像处理部30。
[0028]相机28是对至少包含车辆2的行驶方向前方的周边依次进行拍摄的小型CCD等摄像装置。
[0029]图像处理部30对由相机28拍摄得到的摄像图像实施图像识别处理并检测有无规定对象物。作为规定对象物，例如可举出在行驶方向前方行驶的其他前方车辆、路上设置物、路上障碍物等物体。并且，图像处理部30在检测出对象物的情况下，求出该对象物的大小、从自身车辆至对象物为止的距离和方向，并通过摄像图像的图像处理来计算自身车辆与对象物的位置关系以及其变化量。
[0030]此外，周边检测装置12也可以代替上述相机28和图像处理部30、或者为了插补图像处理部30的识别结果而具备对上述对象物的存在和距离等进行检测的例如雷达测距装置。
[0031]驾驶支援装置1将在自身车辆的行驶方向前方的路径、即自身车辆可能通过的路径上的点(以下称为“通过预定点”)Pt(图3)处行驶时推荐的驾驶操作(以下称为“推荐驾驶操作”)通过显示而呈现给驾驶员3，由此支援驾驶，该驾驶支援装置1具备HUD 4和控制装置6。
[0032]HUD 4是显示推荐驾驶操作的显示机构，如图2所示，是在驾驶员3的前方显示虚像35的、所谓平视显示器(HUD:Head-Up Display)。如图1和图2所示，该HUD 4通过将像投影到前挡风玻璃33来使驾驶员3视觉辨认虚像35。S卩，如图2所示，HUD 4具有配置在前挡风玻璃33下方的仪表板39上的投影装置40以及投影光学系统42。投影装置40在控制装置6的控制下将虚像35的投影像入射到投影光学系统42。投影光学系统42是将投影装置40的投影像投影到前挡风玻璃33的光学系统，具备在设定于前挡风玻璃33的规定大小的投影面37上将投影像进行放大投影的放大反射镜43。此外，对于构成投影光学系统42的光学元件能够适当地使用反射型光学元件和透射型光学元件。另外，对于基于HUD 4的虚像35的显示方式，并不限定于向前挡风玻璃33投影的类型，能够使用任意的方式。
[0033]控制装置6生成作为由投影装置40进行投影的投影像的基础的投影图像即支援图像70 (图4)，并将其输出到该投影装置40。该控制装置6具备CPU、MPU、ASIC等运算控制机构、作为该运算控制机构的工作区而发挥功能的RAM等存储器、以及存储程序的ROM等存储机构，该程序包含用于生成本发明的支援图像70的程序。此外，该控制装置6也可以与投影装置40所具备的控制电路等一体地构成。
[0034]支援图像70是用于支援驾驶员3的驾驶的图像，为了生成该支援图像70，如图1所示，控制装置6具备通过预定点状况确定部50、推荐驾驶操作确定部52、驾驶操作评价部54以及支援图像生成部56。通过由上述运算控制机构执行程序来实现这些各部分，但是也可以适当地使用专用的硬件电路来构成各部分。
[0035]通过预定点状况确定部50对上述通过预定点Pt处的交通状况进行确定并将其输出到推荐驾驶操作确定部52。该交通状况包含能够对车辆2在通过预定点Pt处行驶时的推荐驾驶操作进行确定的信息组。具体地说，交通状况包含通过预定点Pt的道路形状(车道、宽度、道路中心线(曲率半径)、坡度)、法定时速以及当前时刻有无前方车辆和障碍物等信息。
[0036]图3是通过预定点Pt的说明图。
[0037]在该驾驶支援装置1中，作为通过预定点Pt，如图3所示，使用预测为车辆2在规定时间Ta后通过的道路60上的点。根据车辆2所行驶的路径的路径信息16、当前位置P0以及当前时刻的车速V来求出该通过预定点Pt。S卩，以车辆2沿道路以当前时刻的车速向行驶方向前方行驶这一情况为前提，求出车辆2在时间Ta期间行驶的行驶距离，将以当前位置P0为起点沿道路前进而仅离开行驶距离的位置作为通过预定点Pt而求出。
[0038]通过预定点Pt的计算所需的信息以及该通过预定点Pt的交