通状况分别从导航装置8、车辆控制器10以及周边检测装置12通过CAN9被依次输入到通过预定点状况确定部
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[0039]具体地说，从导航装置8依次输入车辆2所行驶的路径的路径信息16以及当前位置Ρ0，并且从车辆控制器10依次输入当前时刻的车速V。除此以外，还从导航装置8依次输入通过预定点Pt的道路构造和法定时速，从周边检测装置12依次输入与路上的障碍物和前方车辆相关的信息(距自身车辆的距离、大小等)。
[0040]推荐驾驶操作确定部52根据该通过预定点Pt的交通状况来确定推荐驾驶操作并将其输出到支援图像生成部56。推荐驾驶操作是指根据判断时刻的交通状况来引导为不会危及行车安全的驾驶操作，无需是最佳的驾驶操作。
[0041]在该驾驶支援装置1中，作为推荐驾驶操作而确定在通过预定点Pt处行驶时的转向角α ’、道路60的宽度W(图3)中的行驶位置(宽度方向行驶位置)Pw’以及车速V’。即，推荐驾驶操作确定部52根据通过预定点Pt的交通状况来确定道路60的形状(车道、宽度、道路中心线(曲率半径)、坡度)、障碍物或前方车辆的有无和距离、以及法定时速等。而且，推荐驾驶操作确定部52根据该通过预定点Pt的交通状况，预测车辆2在此行驶时的妥当的轨道和车速V’，确定用于以车速V’在该轨道上行驶所需的转向角α ’和宽度方向行驶位置Pw’。这些转向角α ’和宽度方向行驶位置PW’与车速V’一起被输出到支援图像生成部56，反映在支援图像70的生成中。
[0042]驾驶操作评价部54对在车辆2从通过预定点Pt通过时驾驶员3实际进行的驾驶操作与推荐驾驶操作的匹配度进行评价，并将其输出到支援图像生成部56。即，驾驶操作评价部54具备行驶信息获取部57和操作评价部58。行驶信息获取部57根据导航装置8、车辆控制器10以及周边检测装置12的信息，确定对车辆2进行的实际驾驶操作(转向角、车速以及宽度方向行驶位置)并将其输出到操作评价部58。操作评价部58依次对于同一点将推荐驾驶操作与实际驾驶操作进行比较并求出两者的匹配度，并输出到支援图像生成部56。根据该匹配度，依次得到进行了与推荐驾驶操作接近多少的驾驶这一信息。
[0043]支援图像生成部56根据通过预定点状况确定部50、推荐驾驶操作确定部52以及驾驶操作评价部54的输出来生成支援图像70，并将其输出到HUD 4，该支援图像生成部56具备要素(parts)存储部61和相对值变换部62。
[0044]要素存储部61存储包含在支援图像70中的图标、图形、符号、文字等各种图像要素。相对值变换部62将推荐驾驶操作变换为以当前时刻的驾驶操作为基准的相对值，在后文中详细说明该相对值变换。
[0045]支援图像生成部56 —边利用要素存储部61的各种要素一边生成包含用于向驾驶员3提示相对值变换后的推荐驾驶操作的图像在内的支援图像70并输出到HUD 4。
[0046]由此，使用HUD4将基于支援图像70的投影像投影到前挡风玻璃33，使驾驶员3作为虚像35而视觉辨认推荐驾驶操作。
[0047]图4是表示支援图像70的一例的示意图。
[0048]如该图所示，支援图像70在其中央包含推荐驾驶操作提示区域71，在该推荐驾驶操作提示区域71的下侧包含通知消息区域72。另外，支援图像70在推荐驾驶操作提示区域71的左右两侧包含驾驶操作量通知区域73A、73B，在左侧的驾驶操作量通知区域73B的下侧包含操作评价通知区域74。
[0049]图5是推荐驾驶操作提示区域71的放大图。
[0050]推荐驾驶操作提示区域71是使用车辆标志76的显示来通知推荐驾驶操作的区域。车辆标志76是包含能够明确指示前进方向的形状(在图示例中为大致三角形)的图，通过该车辆标志76的显示方式，来提示推荐的从当前时刻起经过时间Ta后的推荐驾驶操作。此外，也可以根据驾驶员3等用户的喜好来适当地改变车辆标志76。
[0051]在此，在该驾驶支援装置1中，根据从通过显示通知推荐驾驶操作到实际进行驾驶操作为止的普通人的反映速度，来设定时间Ta。在上述时间设定中，推荐驾驶操作的显示的识别和理解越费时则对驾驶操作的反映越慢，时间Ta的设定时间变长。当时间Ta变长时，与此相应地，到达通过预定点Pt的到达时间(到达距离)延长，从而该通过预定点Pt处的交通状况预测的可靠性降低。
[0052]因此，在该驾驶支援装置1中，通过将推荐驾驶操作以驾驶员3容易直观地理解的方式显示来进行通知，由此能够将时间Ta设定为大约两秒钟这种短时间。以下，详细说明上述结构。
[0053]如图5所示，在推荐驾驶操作提示区域71内设置目标标识(target marker) 80，该目标标识80包含相当于正交坐标轴的X轴和Y轴的水平线80A以及垂直线80B，通过该目标标识80中的车辆标志76的位置坐标的变化和车辆标志76所指向的方向并利用显示来通知时间Ta后的推荐驾驶操作。
[0054]详细进行说明，在该目标标识80中，水平线80A与宽度方向行驶位置对应，垂直线80B与车速对应，并且车辆标志76相对于垂直线80B的倾斜度与转向角对应。
[0055]但是，在该驾驶支援装置1中，不将时间Ta后的宽度方向行驶位置Pw’、车速V’以及转向角α ’的值(绝对值)直接映射在目标标识80内，而是变换为以当前时刻的值为基准的相对值而进行映射。
[0056]使用上述相对值变换部62进行向上述相对值的变换。
[0057]S卩，相对值变换部62通过求得当前时刻的车辆2的宽度方向行驶位置Pw、转向角α和车速V与推荐的在时间Ta后的宽度方向行驶位置Pw’、转向角α ’和车速V’的各自的差值，来求出宽度方向行驶位置相对值A Pw、转向角相对值△ α以及车速相对值AV。
[0058]而且，相对值变换部62以水平线80Α的长度Lh (图5)使宽度方向行驶位置相对值APw标准化，将标准化后的该值设为水平线80A的坐标值，同样地以垂直线80B的长度Lt (图5)使车速相对值A V标准化，将标准化后的该值设为垂直线80B的坐标值。
[0059]而且，在推荐驾驶操作提示区域71的目标标识80内，在与这些坐标值对应的位置上，在仅倾斜转向角相对值Α α的状态下显示车辆标志76。
[0060]图6是目标标识80中的车辆标志76的显示例。
[0061]推荐在时间Ta后将宽度方向行驶位置向左侧或者右侧移动的驾驶操作的情况下，如图6的(A)和图6的(B)所示，车辆标志76显示在沿着水平线80A向其相对移动的方向移动后的位置上。车辆标志76的移动量(距作为基准点的交叉点Q的距离)为如上所述那样以当前时刻的宽度方向行驶位置Pw为基准的时间Ta后的宽度方向行驶位置Pw’的相对值(宽度方向行驶位置相对值APw)。
[0062]因而，在宽度方向行驶位置相对值△ Pw大致为零的情况下，车辆标志76位于交叉点Q，因此能够容易地掌握不需要使车辆2向宽度方向移动这一情况。另外，在车辆标志76向水平方向进行了移动的情况下，根据其方向和移动量，能够容易地掌握相对于当前时刻需要向哪一个方向以何种程度移动。
[0063]推荐在时间Ta后使车速加速或者减速的驾驶操作的情况下，如图6的(C)和图6的(D)所示，车辆标志76显示在沿着垂直线80B向与加速或者减速对应的方向移动后的位置上。在本实施方式中，垂直线80B的正方向(上方向)表示加速，负方向表示减速。因而，在时间Ta后的车速V’比当前时刻快的情况下，如图6的(C)所示，车辆标志76显示在向垂直线80B的正方向移动后的位置上。与此相反地，推荐的在时间Ta后的车速V’比当前时刻慢的情况下，如图6的(D)所示，车辆标志76显示在向垂直线80B的负方向移动后的位置上。
[0064]并且，在驾驶支援装置1中，为了能够更直观地掌握该速度的大小，除了该垂直线80B中的车辆标志76的显示位置以外，还使车辆标志76的大小进行可变显示。S卩，在向垂直线80B的正方向移动后的位置上显示车辆标志76的情况下，根据距交叉点Q的距离来使车辆标志76缩小，在向负方向移动后的位置上显示车辆标志76的情况下，根据距交叉点Q的距离来使车辆标志76放大，由此进行具有与车速相对值AV相应的远近感的显示。
[0065]通过该显示，在当前时刻的车速V比时间Ta后的车速V’慢的情况下，如图6的(C)所示，车辆标志76看起来位于里侧的远处，因此驾驶员3直观地认定需要加速。与此相反地，例如在当前时刻的车速V超过时间Ta后的车速V’的情况下，如图6的(D)所示，车辆标志76看起来位于近前侧的近处，因此驾驶员3直观地认定需要加速。
[0066]另外，在该驾驶支援装置1中，推荐在时间Ta后进行制动操作的情况下，如图6的(E)所示，