一种山地单轨运输车的控制系统的制作方法

1.本发明涉及单轨运输车技术领域，特别是涉及一种山地单轨运输车的控制系统。


背景技术：

2.随着农业机械化的发展，山地单轨运输车成为山区农业的重要运输工具。山地单轨运输车能够有效应对山区地势起伏大、人力采收和运输作业困难等情况。
3.如授权公告号为cn101905696b、授权公告日为2012.03.21的中国发明专利公开了一种山地单轨运输车即时停车控制装置，具体公开了该山地单轨运输车通过车载控制仪和手持控制仪进行控制，沿固定的轨道无人运行，自动实现启动、停止、换挡、制动、遇到障碍物时可自动停车。车载控制仪安装于山地单轨运输车上，完成对山地单轨运输车自动运行控制；在运行过程中通过障碍物检测装置自动检测前方障碍物信息并进行处理及报警；山地单轨运输车可在车载控制仪控制下沿单轨无人自动运行，车下控制人员需要即时停车时，可将手持控制仪吸附在需停车位置的单轨上，车载控制仪控制山地单轨运输车停车。
4.利用现有技术中的山地单轨运输车即时停车控制装置，可在单轨运输车沿单轨无人自动运行时，即时控制山地单轨运输车停车，方便随时上、下车及果实的随时装卸。但是，在山地单轨运输车沿轨道运行过程中，操控人员无法远程获取单轨运输车的实际位置，并根据实际位置准确地在线控制车辆前进、后退、加速或减速。


技术实现要素：

5.为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种山地单轨运输车的控制系统，以解决在山地单轨运输车沿轨道运行过程中，操控人员无法远程获取单轨运输车的实际位置，并根据实际位置准确地在线控制车辆前进、后退、加速或减速的问题。
6.本发明的山地单轨运输车的控制系统的技术方案为：
7.山地单轨运输车的控制系统包括山地单轨运输车、机载摄像头、主控制器、执行机构、远程遥控器和显示终端，所述机载摄像头、所述主控制器和所述执行机构均安装于所述山地单轨运输车上，且所述执行机构与所述山地单轨运输车的动力操纵机构传动连接；
8.所述机载摄像头、所述显示终端分别与所述主控制器电连接，所述机载摄像头用于拍摄所述山地单轨运输车所在位置的实时画面；所述主控制器用于接收实时画面信号，并控制所述显示终端显示出所述机载摄像头所拍摄的实时画面；
9.所述远程遥控器、所述执行机构分别与所述主控制器电连接，所述远程遥控器设有按键模块，以在操作所述按键模块时所述远程遥控器向所述主控制器发出操控信号；所述主控制器用于接收操控信号并控制所述执行机构产生换挡动作、加速动作或刹车动作。
10.进一步的，所述远程遥控器包括无线信号发射模块，所述无线信号发射模块与所述按键模块电连接，所述无线信号发射模块用于将所述按键模块产生的编码信号转化为操控信号，并将操控信号发送至所述主控制器。
11.进一步的，所述主控制器包括无线信号接收模块和单片机模块，所述无线信号接
收模块与所述无线信号发射模块相匹配，以接收所述无线信号发射模块发出的操控信号；所述单片机模块与所述无线信号接收模块电连接，所述单片机模块用于根据操控信号向所述执行机构输出相应的控制信号。
12.进一步的，所述主控制器还包括继电器驱动模块，所述继电器驱动模块电连接于所述单片机模块与所述执行机构之间，所述继电器驱动模块包括限流电阻、三极管、二极管和继电器，且所述限流电阻、所述三极管、所述二极管和所述继电器电连接形成驱动电路。
13.进一步的，所述主控制器还包括数据通信模块，所述数据通信模块与所述机载摄像头电连接，以通过所述数据通信模块将所述机载摄像头拍摄的实时画面数据远程传输至所述显示终端。
14.进一步的，所述山地单轨运输车的动力操纵机构包括油门拉线和制动推杆，所述执行机构设有两个，其分别为第一执行机构和第二执行机构，所述第一执行机构分别与所述油门拉线、所述制动推杆传动连接，且所述油门拉线和所述制动推杆呈反向同步控制，以在加油门时释放制动作用、在减油门时施加制动作用。
15.进一步的，所述山地单轨运输车上设置有固定支架，所述第一执行机构包括第一电动推杆、凸轮盘和传动摆杆，所述凸轮盘转动安装于所述固定支架上，所述第一电动推杆的一端与所述凸轮盘铰接相连；
16.所述传动摆杆的一端铰接于所述固定支架上，所述油门拉线、所述制动推杆分别与所述传动摆杆相连；且所述凸轮盘与所述传动摆杆顶压接触配合，以在所述第一电动推杆驱动所述凸轮盘转动不同角度时，通过所述凸轮盘顶推所述传动摆杆发生摆动动作。
17.进一步的，所述山地单轨运输车的动力操纵机构还包括换挡拨杆，所述换挡拨杆具有前进档位和后退档位，所述第二执行机构与所述换挡拨杆传动连接，以控制车辆的前进或后退。
18.进一步的，所述第二执行机构包括第二电动推杆，所述第二电动推杆的一端与所述固定支架铰接相连，所述第二电动推杆的另一端与所述换挡拨杆铰接相连。
19.进一步的，所述第一电动推杆、所述第二电动推杆的内部具设有反馈电路，所述反馈电路与所述主控制器电连接，以在电动推杆达到相应位置时控制电动推杆停止运动。
20.有益效果：该山地单轨运输车的控制系统采用了山地单轨运输车、机载摄像头、主控制器、执行机构、远程遥控器和显示终端的设计形式，其中，机载摄像头、主控制器和执行机构均安装于山地单轨运输车上，远程遥控器和显示终端位于操作人员处，通过机载摄像头用于拍摄山地单轨运输车所在位置的实时画面，主控制器接收画面信号并控制显示终端显示出机载摄像头所拍摄的实时画面，操作人员处于远离山地单轨运输车的位置，手持显示终端即可看到山地单轨运输车所在位置的实时画面，从而实现了远程在线获取车辆位置的目的。
21.并且，执行机构与山地单轨运输车的动力操纵机构传动连接，远程遥控器、执行机构分别与主控制器电连接，操作人员手持远程遥控器，操作按键模块时远程遥控器向主控制器发出操控信号，主控制器接收操控信号并控制执行机构发生相应动作。操作人员通过显示终端来获取车辆所在的位置，并远程控制执行机构对山地单轨运输车的动力操纵机构产生换挡动作、加速动作或刹车动作，以便根据实际位置准确地在线控制车辆前进、后退、加速或减速。
附图说明
22.图1为本发明的山地单轨运输车的控制系统的具体实施例中山地单轨运输车的控制系统的原理示意图；
23.图2为本发明的山地单轨运输车的控制系统的具体实施例中山地单轨运输车的立体示意图；
24.图3为本发明的山地单轨运输车的控制系统的具体实施例中山地单轨运输车的主视示意图；
25.图4为本发明的山地单轨运输车的控制系统的具体实施例中山地单轨运输车的俯视示意图。
26.图中：1、山地单轨运输车；11、油门拉线；12、制动推杆；13、换挡拨杆；2、执行机构；20、固定支架；21、第一电动推杆；22、第二电动推杆；23、凸轮盘；24、传动摆杆。
具体实施方式
27.下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
28.本发明的山地单轨运输车的控制系统的具体实施例1，如图1至图4所示，山地单轨运输车的控制系统包括山地单轨运输车1、机载摄像头、主控制器、执行机构2、远程遥控器和显示终端，机载摄像头、主控制器和执行机构2均安装于山地单轨运输车1上，且执行机构2与山地单轨运输车1的动力操纵机构传动连接；机载摄像头、显示终端分别与主控制器电连接，机载摄像头用于拍摄山地单轨运输车1所在位置的实时画面；主控制器用于接收实时画面信号，并控制显示终端显示出机载摄像头所拍摄的实时画面；远程遥控器、执行机构2分别与主控制器电连接，远程遥控器设有按键模块，以在操作按键模块时远程遥控器向主控制器发出操控信号；主控制器用于接收操控信号并控制执行机构2产生换挡动作、加速动作或刹车动作。
29.该山地单轨运输车的控制系统采用了山地单轨运输车1、机载摄像头、主控制器、执行机构2、远程遥控器和显示终端的设计形式，其中，机载摄像头、主控制器和执行机构2均安装于山地单轨运输车1上，远程遥控器和显示终端位于操作人员处，通过机载摄像头用于拍摄山地单轨运输车1所在位置的实时画面，主控制器接收画面信号并控制显示终端显示出机载摄像头所拍摄的实时画面，操作人员处于远离山地单轨运输车1的位置，手持显示终端即可看到山地单轨运输车1所在位置的实时画面，从而实现了远程在线获取车辆位置的目的。
30.并且，执行机构2与山地单轨运输车1的动力操纵机构传动连接，远程遥控器、执行机构2分别与主控制器电连接，操作人员手持远程遥控器，操作按键模块时远程遥控器向主控制器发出操控信号，主控制器接收操控信号并控制执行机构2发生相应动作。操作人员通过显示终端来获取车辆所在的位置，并远程控制执行机构2对山地单轨运输车1的动力操纵机构产生换挡动作、加速动作或刹车动作，以便根据实际位置准确地在线控制车辆前进、后退、加速或减速。
31.在本实施例中，远程遥控器包括无线信号发射模块，无线信号发射模块与按键模块电连接，无线信号发射模块用于将按键模块产生的编码信号转化为操控信号，并将操控
信号发送至主控制器。而且，主控制器包括无线信号接收模块和单片机模块，无线信号接收模块与无线信号发射模块相匹配，以接收无线信号发射模块发出的操控信号；单片机模块与无线信号接收模块电连接，单片机模块用于根据操控信号向执行机构输出相应的控制信号。
32.作为进一步的优选方案，主控制器还包括继电器驱动模块，继电器驱动模块电连接于单片机模块与执行机构2之间，继电器驱动模块包括限流电阻、三极管、二极管和继电器，且限流电阻、三极管、二极管和继电器电连接形成驱动电路。主控制器还包括数据通信模块，具体的，数据通信模块为4g模块，数据通信模块与机载摄像头电连接，以通过数据通信模块将机载摄像头拍摄的实时画面数据远程传输至显示终端。
33.在本实施例中，山地单轨运输车1的动力操纵机构包括油门拉线11和制动推杆12，执行机构2设有两个，其分别为第一执行机构和第二执行机构，第一执行机构分别与油门拉线11、制动推杆12传动连接，且油门拉线11和制动推杆12呈反向同步控制，以在加油门时释放制动作用、在减油门时施加制动作用。通过第一执行机构可收紧油门拉线11来加大油门，同时带动制动推杆12释放制动作用；相应的，通过第一执行机构可松开油门拉线来减小油门，同时带动制动推杆12施加制动作用，从而实现同步反向控制加速油门和车辆制动的目的。
34.作为进一步的优选方案，山地单轨运输车1上设置有固定支架20，第一执行机构包括第一电动推杆21、凸轮盘23和传动摆杆24，凸轮盘23转动安装于固定支架20上，第一电动推杆21的一端与凸轮盘23铰接相连；传动摆杆24的一端铰接于固定支架20上，油门拉线11、制动推杆12分别与传动摆杆24相连；且凸轮盘23与传动摆杆24顶压接触配合，以在第一电动推杆21驱动凸轮盘23转动不同角度时，通过凸轮盘23顶推传动摆杆24发生摆动动作。
35.其中，山地单轨运输车1的动力操纵机构还包括换挡拨杆13，换挡拨杆13具有前进档位和后退档位，第二执行机构与换挡拨杆13传动连接，以控制车辆的前进或后退。具体的，第二执行机构包括第二电动推杆22，第二电动推杆22的一端与固定支架20铰接相连，第二电动推杆22的另一端与换挡拨杆13铰接相连。操作人员通过远程遥控器、主控制器以及第二执行机构，可实现远程遥控切换车辆前进挡和后进档的目的。
36.另外，第一电动推杆21、第二电动推杆22的内部具设有反馈电路，反馈电路与主控制器电连接，以在电动推杆达到相应位置时控制电动推杆停止运动。而且，主控制器还设置有电流保护程序，当反馈电流超过设定阈值时，主控制器启动电流保护程序，控制相应的电动推杆反复执行动作，待反馈电流恢复正常后再完成相应的操作指令。
37.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。