一种列车控制方法和设备与流程

1.本发明涉及城轨列车控制技术领域，尤其涉及一种列车控制方法和设备。


背景技术：

2.在城市轨道交通领域全自动驾驶系统中，由于列车无驾驶人员，如果列车无法在运营站台停车窗内停准，那么列车无法正常开启车门，导致乘客不能正常上下车，影响运营效率。
3.相关技术中，车载ato设备向列车控制系统发送跳跃距离，列车控制系统根据跳跃距离计算目标速度进行跳跃处理，由于列车系统对其牵引、制动系统的整体精确控制能力较低，导致列车多次跳跃后，仍不能停准在停车窗内。


技术实现要素：

4.本发明示例性的实施方式中提供一种列车控制方法和设备，用以提高列车停靠过程中跳跃对标时的精度。
5.根据示例性的实施方式中的第一方面，提供一种列车控制方法，该方法包括：
6.当目标列车的当前停靠位置不在目标停靠区域时，确定所述目标列车的车头到运营站台停车点之间的第一距离；
7.根据所述第一距离和预设停车制动率确定所述目标列车在跳跃对标时的第一参考速度；
8.根据所述第一参考速度与预设速度范围的大小关系，确定目标速度；
9.控制所述目标列车按照所述目标速度运行，当所述目标列车的设定部位达到所述目标停靠区域的设定点时，调节所述目标速度为零，以使所述目标列车停靠在所述目标停靠区域。
10.根据示例性的实施方式中的第二方面，提供一种列车控制设备，该设备包括：
11.在一些示例性的实施方式中，包括处理器和定位模块，其中：
12.所述定位模块被配置为：
13.获取目标列车的当前停靠位置；
14.所述处理器被配置为：
15.当目标列车的当前停靠位置不在目标停靠区域时，确定所述目标列车的车头到运营站台停车点之间的第一距离；
16.根据所述第一距离和预设停车制动率确定所述目标列车在跳跃对标时的第一参考速度；
17.根据所述第一参考速度与预设速度范围的大小关系，确定目标速度；
18.控制所述目标列车按照所述目标速度运行，当所述目标列车的设定部位达到所述目标停靠区域的设定点时，调节所述目标速度为零，以使所述目标列车停靠在所述目标停靠区域。
19.根据示例性的实施方式中的第三方面，提供一种列车控制装置，该装置包括：
20.距离确定模块，用于当目标列车的当前停靠位置不在目标停靠区域时，确定所述目标列车的车头到运营站台停车点之间的第一距离；
21.第一速度确定模块，用于根据所述第一距离和预设停车制动率确定所述目标列车在跳跃对标时的第一参考速度；
22.目标速度确定模块，用于根据所述第一参考速度与预设速度范围的大小关系，确定目标速度；
23.控制模块，用于控制所述目标列车按照所述目标速度运行，当所述目标列车的设定部位达到所述目标停靠区域的设定点时，调节所述目标速度为零，以使所述目标列车停靠在所述目标停靠区域。
24.根据示例性的实施方式中的第四方面，提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面所述的列车控制方法。
25.本技术实施例，在目标列车的当前停靠位置不在目标停靠区域时，考虑了运营站台停车点，确定目标列车的车头到运营站台停车点之间的第一距离，再根据第一距离和预设停车制动率确定目标列车在跳跃对标时的第一参考速度，进而比较第一参考速度与预设速度范围的大小关系来确定目标速度，控制目标列车按照目标速度运行，当目标列车的设定部位达到目标停靠区域的设定点时，调节目标速度为零，以使目标列车停靠在目标停靠区域。这个过程中，不仅考虑了运营站台停车点，还考虑了目标停靠区域(停车窗)，提高了列车停靠过程中跳跃对标时的精度，无需多次跳跃。
附图说明
26.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
27.图1示例性示出了本发明实施例提供的一种列车控制方法的应用场景图；
28.图2示例性示出了本发明实施例提供的一种列车控制方法的流程图；
29.图3示例性示出了本发明实施例提供的一种站台跳跃对标时各个位置或区域的示意图；
30.图4示例性示出了本发明实施例提供的一种目标速度的确定过程的流程图；
31.图5示例性示出了本发明实施例提供的另一种目标速度的确定过程的流程图；
32.图6示例性示出了本发明实施例提供的一种向右行驶过标状态下站台跳跃对标时各个位置或区域的示意图；
33.图7示例性示出了本发明实施例提供的一种过标状态下第二参考速度的确定过程的流程图；
34.图8示例性示出了本发明实施例提供的一种向右行驶欠标状态下站台跳跃对标时各个位置或区域的示意图；
35.图9示例性示出了本发明实施例提供的一种欠标状态下第二参考速度的确定过程
的流程图；
36.图10示例性示出了本发明实施例提供的一种过标状态的站台跳跃对标过程的流程图；
37.图11示例性示出了本发明实施例提供的一种欠标状态的站台跳跃对标过程的流程图；
38.图12示例性示出了本发明实施例提供的一种列车控制装置的结构示意图；
39.图13示例性示出了本发明实施例提供的一种列车控制设备的结构示意图。
具体实施方式
40.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
41.为了方便理解，下面对本技术实施例中涉及的名词进行解释：
42.ato(automatic train operation，列车自动驾驶子系统)是列车自动驾驶系统的子系统。
43.在城市轨道交通领域全自动驾驶系统中，列车属于无人驾驶状态，当列车在运营站台停车窗内无法停准时，则列车无法进行正常开门操作，导致乘客不能正常上下车，影响地铁站运营效率，通过站台跳跃对标方式让列车准确停在运营站台停车窗内，才能保证列车能进行正常开门操作。
44.相关技术中，车载ato设备向列车控制系统发送跳跃距离，列车控制系统根据跳跃距离计算目标速度进行跳跃处理，由于列车系统对其牵引、制动系统的整体精确控制能力较低，导致列车多次跳跃后，仍不能停准在停车窗内。
45.为此，本技术实施例提供了一种列车控制方法，考虑了当前停靠位置与运营站台停车点之间的距离，并且根据该距离和预设停车制动率确定第一参考速度，进而比较第一参考速度和预设速度范围之间的大小关系，并且控制目标列车按照该速度运行，当目标列车的设定部位达到目标停靠区域的设定点时，调节目标速度为零，以使目标列车停靠在目标停靠区域。无需多次跳跃，提高了列车停靠过程中跳跃对标时的精度。
46.在介绍完本技术实施例的设计思想之后，下面对本技术实施例的技术方案能够适用的应用场景做一些简单介绍，需要说明的是，以下介绍的应用场景仅用于说明本技术实施例而非限定。在具体实施时，可以根据实际需要灵活地应用本技术实施例提供的技术方案。
47.参考图1，示出了一种列车控制方法的应用场景图，11为目标列车，12为运营站台。
48.为进一步说明本技术实施例提供的技术方案，下面结合附图以及具体实施方式对此进行详细的说明。虽然本技术实施例提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无需创造性的劳动在方法中可以包括更多或者更少的操作步骤。在逻辑上不存在必要因果关系的步骤中，这些步骤的执行顺序不限于本技术实施例提供的执行顺序。
49.下面结合图1所示的应用场景，参考图2示出的一种列车控制方法的流程图，对本技术实施例提供的技术方案进行说明。
50.s201、当目标列车的当前停靠位置不在目标停靠区域时，确定目标列车的车头到
运营站台停车点之间的第一距离。
51.s202、根据第一距离和预设停车制动率确定目标列车在跳跃对标时的第一参考速度。
52.s203、根据第一参考速度与预设速度范围的大小关系，确定目标速度。
53.s204、控制目标列车按照目标速度运行，当目标列车的设定部位达到目标停靠区域的设定点时，调节目标速度为零，以使目标列车停靠在目标停靠区域。
54.本技术实施例，在目标列车的当前停靠位置不在目标停靠区域时，考虑了运营站台停车点，确定目标列车的车头到运营站台停车点之间的第一距离，再根据第一距离和预设停车制动率确定目标列车在跳跃对标时的第一参考速度，进而比较第一参考速度与预设速度范围的大小关系来确定目标速度，控制目标列车按照目标速度运行，当目标列车的设定部位达到目标停靠区域的设定点时，调节目标速度为零，以使目标列车停靠在目标停靠区域。这个过程中，不仅考虑了运营站台停车点，还考虑了目标停靠区域(停车窗)，提高了列车停靠过程中跳跃对标时的精度，无需多次跳跃。
55.首先，参考图3，对站台跳跃对标过程的各个位置或区域进行说明，其中，ag表示运营站台，ce表示运营站台停车窗(以下称为目标停靠区域)，d点表示运营站台停车点，bc表示列车位置处于欠标范围(过早停靠)，ef表示过标范围(过晚停靠)。站台跳跃对标方式让列车准确停在运营站台停车窗内，才能保证列车能进行正常开门操作。在一个具体的例子中，b、c、e、f的选取，可根据实际停靠需求确定，并不形成具体的限定。
56.涉及到s201，当目标列车的当前停靠位置不在目标停靠区域时，确定目标列车的车头到运营站台停车点之间的第一距离。
57.其中，第一停靠区域位于目标停靠区域的与运行方向相同的一侧，运行方向靠右，则第一停靠区域位于目标停靠区域的右侧；运行方向靠左，则第一停靠区域位于目标停靠区域的左侧。第一停靠区域位于目标停靠区域的与运行方向相反的一侧，运行方向靠右，则第二停靠区域位于目标停靠区域的左侧；运行方向靠左，则第一停靠区域位于目标停靠区域的右侧。
58.以运行方向靠右为例，第一停靠区域位于目标停靠区域的右侧，目标列车的当前停靠位置位于第一停靠区域，则目标列车的当前停靠状态为过标状态；第二停靠区域位于目标停靠区域的左侧，目标列车的当前停靠位置位于第二停靠区域，则目标列车的当前停靠状态为欠标状态。
59.当目标列车为过标状态或欠标状态时，ato系统通过电子地图查询目标列车的当前位置，确定目标列车的车头到运营站台停车点d之间的第一距离sd。
60.涉及到s202，根据第一距离和预设停车制动率确定目标列车在跳跃对标时的第一参考速度。
61.其中，根据运动学公式，根据第一距离sd和预设停车制动率a确定目标列车在跳跃对标时的第一参考速度vd，方式如下：
[0062]vd2
＝2*a*sd[0063]
示例性的，ato默认常用制动率通常为60cm/s2。在本技术实施例中，预设停车制动率a可以取65cm/s2。
[0064]
涉及到s203，参考图4，对目标速度的确定过程进行说明。
[0065]
s400，获取第一参考速度和预设速度范围。
[0066]
根据第一参考速度和预设速度范围的确定过程分为如下三种情况：
[0067]
情况一：vd《v
min
。
[0068]
s401、若第一参考速度小于预设速度范围的最小值，则根据预设速度范围的最小值和第二参考速度的大小关系确定目标速度。
[0069]
其中，预设速度范围是[v
min
,v
max
]，如果vd《v
min
，则根据v
min
和第二参考速度ve的大小关系确定目标速度vm。
[0070]
在这种情况中，参考图5，对如何根据v
min
和第二参考速度ve的大小关系确定目标速度vm的过程进行说明。
[0071]
s500、获取第二参考速度和预设速度范围。
[0072]
s501、若第二参考速度小于预设速度范围的最小值，则确定预设速度范围的最小值为目标速度。
[0073]
如果ve《v
min
，则确定目标速度vm＝vd。
[0074]
s502、若第二参考速度大于或等于预设速度范围的最小值，则确定第二参考速度为目标速度。
[0075]
如果ve≥v
min
，则确定第二参考速度为目标速度vm。
[0076]
在这种情况中，用到了第二参考速度，接下来分别对过标状态和欠标状态下第二参考速度的确定过程进行说明。
[0077]
参考图6和图7，图6为向右行驶过标状态下站台跳跃对标时各个位置或区域的示意图，图7为过标状态下第二参考速度的确定过程的流程图。
[0078]
图6中，运行方向以向右为例，目标列车的当前停靠位置位于目标停靠区域右侧的第一停靠区域。
[0079]
s701、确定目标列车的车头到目标停靠区域的左侧边界点之间的第二距离。
[0080]
其中，ato系统通过电子地图查询目标列车的当前位置,确定目标列车的车头到目标停靠区域的左侧边界点c之间的第二距离sc。
[0081]
s702、根据第二距离和预设停车制动率确定目标列车在跳跃对标时的第二参考速度。
[0082]
其中，根据运动学公式，根据第二距离sc和预设停车制动率a确定目标列车在跳跃对标时的第二参考速度vc，方式如下：
[0083]vc2
＝2*a*sc[0084]
示例性的，ato默认常用制动率通常为60cm/s2。在本技术实施例中，预设停车制动率a可以取65cm/s2。
[0085]
参考图8和图9，图8为向右行驶欠标状态下站台跳跃对标时各个位置或区域的示意图，图9为过标状态下第二参考速度的确定过程的流程图。
[0086]
图8中，运行方向以向右为例，目标列车的当前停靠位置位于目标停靠区域左侧的第二停靠区域。
[0087]
s901、确定目标列车的车头到目标停靠区域的右侧边界点之间的第二距离；
[0088]
其中，ato系统通过电子地图查询目标列车的当前位置,确定目标列车的车头到目标停靠区域的右侧边界点e之间的第二距离se。
[0089]
s902、根据第二距离确定目标列车在跳跃对标时的第二参考速度。
[0090]
其中，根据运动学公式，根据第二距离se和预设停车制动率a确定目标列车在跳跃对标时的第二参考速度ve，方式如下：
[0091]ve2
＝2*a*se[0092]
示例性的，ato默认常用制动率通常为60cm/s2。在本技术实施例中，预设停车制动率a可以取65cm/s2。
[0093]
情况二：v
min
≤vd《v
max
。
[0094]
s402、若第一参考速度大于或等于预设速度范围的最小值，且小于预设速度范围的最大值，则确定第一参考速度为目标速度。
[0095]
如果v
min
≤vd《v
max
，则确定目标速度vm＝vd。
[0096]
情况三：vd≥v
max
。
[0097]
s403、若第一参考速度大于或等于预设速度范围的最大值，则确定预设速度范围的最大值为目标速度。
[0098]
如果vd≥v
max
，则确定目标速度vm＝v
max
。
[0099]
如上，说明了三种不同的情况下目标速度的确定过程。
[0100]
涉及到s204，在确定了目标速度后，控制目标列车按照目标速度运行，当目标列车的设定部位达到目标停靠区域的设定点时，调节目标速度为零，以使目标列车停靠在目标停靠区域。
[0101]
在一个具体的例子中，该过程分为如下两种：
[0102]
a、过标状态下，也即，目标列车的当前停靠位置位于ef，此时，控制目标列车按照目标速度倒车行驶，目标列车的设定部位为车头，目标停靠区域的设定点为右侧边界点e。也就是说，目标列车按照目标速度倒车，直到车体恰好完全进入到目标停靠区域时，调节目标速度为零，这样，目标列车停止运行，停靠在目标停靠区域。
[0103]
b、欠标状态下，也即，目标列车的当前停靠位置位于bc，此时，控制目标列车按照目标速度向前行驶，目标列车的设定部位为车尾，目标停靠区域的设定点为右侧边界点c。也就是说，目标列车按照目标速度前进，直到车体恰好完全进入到目标停靠区域时，调节目标速度为零，这样，目标列车停止运行，停靠在目标停靠区域。
[0104]
需要说明的是，调节目标速度为零后，由于惯性的存在，列车还可能运行一段距离，但是根据列车的长度、目标停靠区域的设置原则以及目标速度的确定原则可知，列车也会准确停靠在目标停靠区域ef范围内。
[0105]
另外，在实际的应用过程中，出现突发故障等原因，在过标状态下，目标列车最终没有准确停在ec范围内，而是停在cb范围内，而导致列车又处于欠标状态，这样，ato还可以控制目标列车向前进行跳跃对标处理。
[0106]
或者，在欠标状态下，目标列车最终没有准确停在ce范围内，而是停在ef范围内，而导致列车又处于过标状态，这样，ato还可以控制目标列车向后进行跳跃对标处理。
[0107]
为了使本技术的技术方案更完善，运行方向以向右为例，参考图10和图11，下面分别对过标状态和欠标状态的站台跳跃对标过程进行说明。
[0108]
图10示出了一种过标状态下站台跳跃对标过程的流程图。
[0109]
s1001、获取目标列车的当前停靠位置。
[0110]
s1002、确定目标列车的车头到运营站台停车点d之间的第一距离sd。
[0111]
s1003、根据第一距离sd和预设停车制动率a确定目标列车在跳跃对标时的第一参考速度vd。
[0112]
s1004、判断第一参考速度vd是否小于预设速度范围的最小值v
min
，若是，则执行s1005，否则执行s1009。
[0113]
s1005、确定目标列车的车头到目标停靠区域的左侧边界点c之间的第二距离sc。
[0114]
s1006、根据第二距离sc和预设停车制动率a确定目标列车在跳跃对标时的第二参考速度vc。
[0115]
s1007、判断第二参考速度vc否小于预设速度范围的最小值v
min
，若是，则执行s1008，否则执行s1012。
[0116]
s1008、确定预设速度范围的最小值v
min
为目标速度vm；
[0117]
s1009、判断第一参考速度vd是否小于预设速度范围的最大值v
max
，若是，则执行s1010，否则执行s1011。
[0118]
s1010、确定第一参考速度vd为目标速度vm。
[0119]
s1011、确定预设速度范围的最大值v
max
为目标速度vm。
[0120]
s1012、确定第二参考速度vc为目标速度vm。
[0121]
s1013、控制目标列车按照目标速度倒车运行，当目标列车的车头达到目标停靠区域的右侧边界点e时，调节目标速度为零，以使目标列车停靠在目标停靠区域。
[0122]
图11示出了一种欠标状态下站台跳跃对标过程的流程图。
[0123]
s1101、获取目标列车的当前停靠位置。
[0124]
s1102、确定目标列车的车头到运营站台停车点d之间的第一距离sd。
[0125]
s1103、根据第一距离sd和预设停车制动率a确定目标列车在跳跃对标时的第一参考速度vd。
[0126]
s1104、判断第一参考速度vd是否小于预设速度范围的最小值v
min
，若是，则执行s1105，否则执行s1109。
[0127]
s1105、确定目标列车的车头到目标停靠区域的右侧边界点e之间的第二距离se。
[0128]
s1106、根据第二距离se和预设停车制动率a确定目标列车在跳跃对标时的第二参考速度ve。
[0129]
s1107、判断第二参考速度ve否小于预设速度范围的最小值v
min
，若是，则执行s1108，否则执行s1112。
[0130]
s1108、确定预设速度范围的最小值v
min
为目标速度vm；
[0131]
s1109、判断第一参考速度vd是否小于预设速度范围的最大值v
max
，若是，则执行s1110，否则执行s1111。
[0132]
s1110、确定第一参考速度vd为目标速度vm。
[0133]
s1111、确定预设速度范围的最大值v
max
为目标速度vm。
[0134]
s1112、确定第二参考速度ve为目标速度vm。
[0135]
s1113、控制目标列车按照目标速度向前运行，当目标列车的车头达到目标停靠区域的左侧边界点c时，调节目标速度为零，以使目标列车停靠在目标停靠区域。
[0136]
上述实施例，与相关技术相比，本技术在进行站台跳跃对标时，控制列车跳跃距离
精度较高，不需要进行多次跳跃对标，就能完成站台跳跃对标处理，使列车准确停在运营站台停车窗内。在列车处于很短的跳跃距离时，计算目标速度过低，列车不容易启动，本技术可以控制列车在较短的跳跃距离时进行跳跃对标，使列车准确停在运营站台停车窗内。
[0137]
如图12所示，基于相同的发明构思，本发明实施例提供一种列车控制装置，包括距离确定模块121、第一速度确定模块122、目标速度确定模块123和控制模块124。
[0138]
其中，距离确定模块121，用于当目标列车的当前停靠位置不在目标停靠区域时，确定目标列车的车头到运营站台停车点之间的第一距离；
[0139]
第一速度确定模块122，用于根据第一距离和预设停车制动率确定目标列车在跳跃对标时的第一参考速度；
[0140]
目标速度确定模块123，用于根据第一参考速度与预设速度范围的大小关系，确定目标速度；
[0141]
控制模块124，用于控制目标列车按照目标速度运行，当目标列车的设定部位达到目标停靠区域的设定点时，调节目标速度为零，以使目标列车停靠在目标停靠区域。
[0142]
在一些示例性的可实施方式中，若目标列车的当前停靠位置位于第一停靠区域，则目标列车的当前停靠状态为过标状态，目标列车的设定部位为车头，设定点为目标停靠区域的右侧边界点；其中，第一停靠区域位于目标停靠区域的与运行方向相同的一侧；
[0143]
控制模块124具体用于：控制目标列车按照目标速度倒车行驶。
[0144]
在一些示例性的可实施方式中，若目标列车的当前停靠位置位于第二停靠区域，则目标列车的当前停靠状态为欠标状态，目标列车的设定部位为车尾，设定点为目标停靠区域的左侧边界点；其中，第二停靠区域位于目标停靠区域的与运行方向相反的一侧。
[0145]
控制模块124具体用于：控制目标列车按照目标速度向前行驶。
[0146]
在一些示例性的可实施方式中，目标速度确定模块123具体用于：
[0147]
若第一参考速度小于预设速度范围的最小值，则根据预设速度范围的最小值和第二参考速度的大小关系确定目标速度；
[0148]
若第一参考速度大于或等于预设速度范围的最小值，且小于预设速度范围的最大值，则确定第一参考速度为目标速度；
[0149]
若第一参考速度大于或等于预设速度范围的最大值，则确定预设速度范围的最大值为目标速度。
[0150]
在一些示例性的可实施方式中，目标速度确定模块123具体还用于：
[0151]
若第二参考速度小于预设速度范围的最小值，则确定预设速度范围的最小值为目标速度；
[0152]
若第二参考速度大于或等于预设速度范围的最小值，则确定第二参考速度为目标速度。
[0153]
在一些示例性的可实施方式中，还包括第二速度确定模块，具体用于：
[0154]
确定目标列车的车头到目标停靠区域的目标侧边界点之间的第二距离；
[0155]
根据第二距离和预设停车制动率确定目标列车在跳跃对标时的第二参考速度。
[0156]
在一些示例性的可实施方式中，若运行方向向右，则目标侧边界点为目标停靠区域的左侧边界点；若运行方向向左，则目标侧边界点为目标停靠区域的右侧边界点。
[0157]
由于该装置即是本发明实施例中的方法中的装置，并且该装置解决问题的原理与
该方法相似，因此该装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
[0158]
如图13所示，基于相同的发明构思，本发明实施例提供一种列车控制设备，该列车控制设备包括：处理器131以及定位模块132。
[0159]
定位模块132被配置为：
[0160]
获取目标列车的当前停靠位置；
[0161]
处理器131被配置为：
[0162]
当目标列车的当前停靠位置不在目标停靠区域时，确定目标列车的车头到运营站台停车点之间的第一距离；
[0163]
根据第一距离和预设停车制动率确定目标列车在跳跃对标时的第一参考速度；
[0164]
根据第一参考速度与预设速度范围的大小关系，确定目标速度；
[0165]
控制目标列车按照目标速度运行，当目标列车的设定部位达到目标停靠区域的设定点时，调节目标速度为零，以使目标列车停靠在目标停靠区域。
[0166]
在一些示例性的可实施方式中，若目标列车的当前停靠位置位于第一停靠区域，则目标列车的当前停靠状态为过标状态，目标列车的设定部位为车头，设定点为目标停靠区域的右侧边界点；其中，第一停靠区域位于目标停靠区域的与运行方向相同的一侧；
[0167]
处理器被配置为：
[0168]
控制目标列车按照目标速度倒车行驶。
[0169]
在一些示例性的可实施方式中，若目标列车的当前停靠位置位于第二停靠区域，则目标列车的当前停靠状态为欠标状态，目标列车的设定部位为车尾，设定点为目标停靠区域的左侧边界点；其中，第二停靠区域位于目标停靠区域的与运行方向相反的一侧；
[0170]
处理器被配置为：
[0171]
控制目标列车按照目标速度向前行驶。
[0172]
在一些示例性的可实施方式中，处理器131具体被配置为：
[0173]
若第一参考速度小于预设速度范围的最小值，则根据预设速度范围的最小值和第二参考速度的大小关系确定目标速度；
[0174]
若第一参考速度大于或等于预设速度范围的最小值，且小于预设速度范围的最大值，则确定第一参考速度为目标速度；
[0175]
若第一参考速度大于或等于预设速度范围的最大值，则确定预设速度范围的最大值为目标速度。
[0176]
在一些示例性的可实施方式中，处理器131具体被配置为：
[0177]
若第二参考速度小于预设速度范围的最小值，则确定预设速度范围的最小值为目标速度；
[0178]
若第二参考速度大于或等于预设速度范围的最小值，则确定第二参考速度为目标速度。
[0179]
在一些示例性的可实施方式中，处理器131具体被配置为：
[0180]
确定目标列车的车头到目标停靠区域的目标侧边界点之间的第二距离；
[0181]
根据第二距离和预设停车制动率确定目标列车在跳跃对标时的第二参考速度。
[0182]
在一些示例性的可实施方式中，若运行方向向右，则目标侧边界点为目标停靠区域的左侧边界点；若运行方向向左，则目标侧边界点为目标停靠区域的右侧边界点。
[0183]
本发明实施例还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质中存储有计算机程序指令，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述列车控制方法的步骤。
[0184]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0185]
本技术是参照根据本技术的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0186]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0187]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0188]
显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。