超低轮式运输车的制作方法

本实用新型涉及运输技术领域，特别是涉及一种超低轮式运输车。

背景技术：

在风电设备及机械装配领域，待装配的设备具有重量重、体积大的特点，为了提高生产效率，采用将待装配的设备放置在轨道平车上，行进到指定工序的生产区进行装配。

目前，轨道平车对地面轨道的依赖性较强，不能在地面上随意行走，也不能改变行走线路，而行车吊装占用了一定的安装空间，可能会影响轨道平车沿其轨道的运行。

因此，如何设计一种超低轮式运输车，以解决轨道平车对轨道的依赖，成为本领域技术人员目前亟需解决的技术问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种超低轮式运输车，无需依赖于轨道，能够实现在地面上的运行和转向。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种超低轮式运输车，包括车体，还包括设置在所述车体里的第一驱动轮组、第二驱动轮组和转向轮组，所述第一驱动轮组和所述第二驱动轮组设置在所述车体的两侧，并处于所述车体的一端，所述转向轮组设置在所述车体的中部，并处于所述车体的另一端，所述转向轮组包括转向驱动机构以及与所述转向驱动机构相连的两个以上的转向轮。

本实用新型的超低轮式运输车，设有与车体连接的第一驱动轮组和第二驱动轮组，两者分别处于车体的两侧，还设有与第一驱动轮组和第二驱动轮组异端设置的转向轮组，转向轮组设于车体的中部，一方面，第一驱动轮组、第二驱动轮组和转向轮组对车体形成稳定的三角支撑，提高了车体的稳定性；另一方面，第一驱动轮组、第二驱动轮组和转向轮组能够对车体的载荷进行有效分担，以提高车体的整体承载能力，进而满足大载荷的运输需求；而且，转向轮组包括两个以上的转向轮，不仅提高了支撑稳定性，还提高了运输的安全性和转向精度，降低了所运输的设备在运输途中发生倾倒等事故的概率。

可选地，所述第一驱动轮组包括第一驱动电机以及与所述第一驱动电机相连的两个以上同轴连通的第一驱动轮；

和/或，所述第二驱动轮组包括第二驱动电机以及与所述第二驱动电机相连的两个以上同轴连通的第二驱动轮。

可选地，所述转向驱动机构还包括绕垂向转动的回转支承和驱动所述回转支承转动的驱动杆，所述回转支承的内圈和外圈中，一者与所述车体固定连接，另一者与所述转向轮和所述驱动杆周向固定连接。

可选地，所述转向驱动机构还包括与所述驱动杆连接的转向电机，所述转向电机驱动所述驱动杆在左右方向上伸缩或移动，以带动所述转向轮转向。

可选地，还包括电控系统，所述车体设有用于安装所述电控系统的第五安装框。

可选地，还包括安装在所述车体的警示器，所述警示器与所述电控系统信号连接。

可选地，还包括与所述电控系统信号连接的路径传感器，所述路径传感器用于感应铺设在底面的磁条中存储的位置和方向信号。

可选地，还包括与所述电控系统信号连接的操作面板，和/或与所述电控系统信号连接的速度传感器。

可选地，还包括与所述电控系统信号连接的区域扫描仪，用于检测障碍物。

附图说明

图1为本实用新型所提供超低轮式运输车在一种具体实施方式中处于直行状态的俯视图；

图2为图1所示超低轮式运输车的侧面结构示意图；

图3为图1所示超低轮式运输车的前视图；

图4为图1所述超低轮式运输车处于转向状态的俯视图。

图1-4中：

车体1、第一安装框11、第二安装框12、第三安装框13、第四安装框14、第五安装框15、第一驱动轮组2、第一驱动电机21、第一驱动轮22、第二驱动轮组3、第二驱动电机31、第二驱动轮32、转向轮组4、转向驱动机构41、转向轮42、回转支承43、驱动杆44、转向电机45、电池组5、电控系统6、警示器7、路径传感器8、操作面板9、速度传感器10、区域扫描仪20。

具体实施方式

本实用新型提供了一种超低轮式运输车，无需依赖于轨道，能够实现在地面上的运行和转向。

以下结合附图，对本实用新型进行具体介绍，以便本领域技术人员准确理解本实用新型的技术方案。

本文所述的前后、左右、上下等方位，以运行状态为参照，平行于运行方向的方向为前后，运行方向所指向的方向为前，与前相背的方向为后；垂直于地面的方向为上下，在上下方向上，指向地面的为下，远离地面的为上；在平行于地面的水平面内，垂直于前后的方向为左右方向，在左右方向上，沿运行方向看，处于左手边的为左，处于右手边的为右。

如图1-4所示，本实用新型提供了一种超低轮式运输车，包括车体1、处于车体1里的第一驱动轮组2、第二驱动轮组3和转向轮组4，第一驱动轮组2和第二驱动轮组3设置在车体1的两侧，并处于车体1的一端，在各图中所示的实施例中，第一驱动轮组2和第二驱动轮组3设置在车体1后端的左右两侧；转向轮组4设置在车体1的中部，并处于车体1的另一端，在各图所示的实施例中，具体可以设置在前端的中部。

可以理解，第一驱动轮组2和第二驱动轮组3也可以处于车体1前端的左右两侧，将转向轮组4设置在车体1后端的中部，本实施例中仅以其中一种方式为例进行说明，另一种方式进行参考设置。

所述车体1的中部是相对于车体1的两侧而言的，以车体1运行方向的中轴线为参照，即前后延伸的中轴线为参照，处于该中轴线上，或者由该中轴线上的一个点为圆心、以一定距离为半径扩展形成的中间区域。

由于第一驱动轮组2和第二驱动轮组3处于车体1后端的左右两侧，转向轮42处于车体1前端的中部，则对车体1形成三角支撑，提高了车体1的稳定性，进而提高输送过程的稳定性，降低运输的安全风险；再者，第一驱动轮组2、第二驱动轮组3和转向轮组4的三角关系能够对车体1的载荷进行较为均匀有效的分担，进而提高车体1的载重能力，实现大吨位设备的运输。

而且，车体1还可以为采用钢管组焊而成的框架体，并具有用于容纳第一驱动轮组2的第一安装框11以及用于容纳第二驱动轮组3的第二安装框12，进而将第一驱动轮组2和第二驱动轮组3部分或全部至于车体1内，以降低车体1的高度，实现超低设置。

此时，车体1采用框架体的结构形式，能够将第一驱动轮组2和第二驱动轮组3等至于车体1内部，从而降低车体1的高度，避免车体1自身高度过大，一方面利用提高运输的稳定性，另一方面还可以提高了装卸便捷性，也便于当设备运输到位后行车的吊装。

车体1还可以设置用于容纳转向轮组4的第三安装框13，以便将转向轮组4部分或全部至于车体1内，降低车体1的高度；还可以与第一驱动轮组2和第二驱动轮组3相互配合，使得三者对车体1的支撑点大致处于同一平面内，以避免应力集中，提高承载能力以及运输稳定性。

如图1所示，该第一驱动轮组2可以包括第一驱动电机21和与第一驱动连接的第一驱动轮22，具体可以包括两个以上同轴设置的第一驱动轮22，然后通过第一驱动电机21驱动各第一驱动轮22绕共同的驱动轴转动，以通过各第一驱动轮22对载荷进行有效承担，提高承载能力以及运输稳定性。

同理，第二驱动轮组3也可以包括第二驱动电机31和与第二驱动电机31连接的两个以上的第二驱动轮32，各第二驱动轮32可以同轴设置，具体可以参照第一驱动轮组2进行设置。

同时，为了提高支撑可靠性，第一驱动轮组2中第一驱动轮22的个数以及尺寸可以与第二驱动轮组3中第二驱动轮32的个数和尺寸相同设置；当然，本领域技术人员也可以根据需要进行区别设置。

转向轮组4可以包括转向驱动机构41和与转向驱动机构41相连的两个以上的转向轮42，转向驱动机构41用于驱动转向轮42转动，并带动车体1进行转向；两个以上的转向轮42可以同轴连接，具体可以设置四个转向轮42，如图1所示。此时，转向轮42的个数等于第一驱动轮22和第二驱动轮32的个数之和，能够使得车体1前后两端的支撑力大致相等，进而对载荷进行较为均匀的分担。还可以提高转向控制的精度和准确性，提高运输安全性，降低所运输的设备在运输途中发生倾倒等事故的概率。

该转向驱动机构41可以包括能够绕垂向转轴转动的回转支承43以及用于驱动回转支承43转动的驱动杆44，回转支承43的内圈和外圈中，一者与车体1固定连接，另一者与转向轮42和驱动杆44周向固定连接；驱动杆44对回转支承43施加的转动力矩可以驱动转向轮42在回转支承43的周向转动，进而带动转向轮42相对车体1转动，实现转向。

在图1和图4所示的实施例中，以回转支承43的外圈与驱动杆44和转向轮42周向固定连接为例，此处所述的周向固定连接是指在回转支承43的周向固定连接；本领域技术人员应该可以理解，转向轮42具有转向轴，转向轮42应该能够绕转向轴转动，该转向轴大致在左右方向上延伸，以使得转向轮42绕转向轴前后滚动；而回转支承43的转轴在垂向，回转支承43能够绕其转轴在水平面内左右转动，则回转支承43的外圈与转向轮42周向固定连接是指，回转支承43的外圈与转向轮42在水平面内周向固定连接，以使得在驱动杆44驱动回转支承43的外圈转动时，能够通过回转支承43的外圈带动转向轮42左右摆动，实现向左或向右转向，如图4所示。

为实现对驱动杆44的驱动，转向驱动机构41还包括与驱动杆44连接的转向电机45，该转向电机45用于驱动该驱动杆44在左右方向上伸缩或者移动，进而带动回转支承43中与驱动杆44相连的圈在左右方向上回转，实现对转向轮42的转向驱动，带动转向轮42进行转向。

在图1所示的实施例中，驱动杆44可以为伸缩杆，转向电机45具体可以固定安装在车体1的左侧或者右侧，使得驱动杆44在左右方向上延伸，并驱动该驱动杆44向左或向右伸出，或者向右或向左缩回，以带动回转支承43的外圈在左右方向上转动，进而带动转向轮42向左或向右转向，并通过控制驱动杆44的伸缩量和移动量而控制转向幅度。

或者，驱动杆44可以为在左右方向上可移动的杆，如转向电机45可以连接丝杠，然后通过丝杠螺接该驱动杆44，并使得丝杠左右延伸，控制驱动杆44沿丝杠左右移动。

通过回转支承43的设置，在图1所示的实施例中，内圈与车体1固定，实现了回转支承43的定位，外圈与驱动杆44和转向轮42周向固定，通过驱动杆44驱动转向轮42相对车体1转动，进而实现转向。这种方式不仅结构简单，还便于实现，尤其是，回转支承43能够承受比较大的轴向载荷，此时，回转支承43的轴向即为垂向，而车体1承受的载荷即为垂向载荷，能够辅助实现承载，提高车体1的稳定性和承载能力；更为重要的是，车体1的载荷通过回转支承43进行分担，使得转向轮42存在转向自由度，避免转向轮42被锁死或者转向电机45的驱动力过大，提高了转向灵活性。

在上述基础上，本实用新型还包括电池组5，此时车体1还可以具有用于容纳电池组5的第四安装框14，此时，电池组5用于为第一驱动轮组2、第二驱动轮组3和转向轮组4提供驱动力，具体可以与第一驱动电机21、第二驱动电机31以及转向电机45相连接，进而传递驱动力。

再者，本实用新型还可以包括电控系统6，该车体1设有用于安装电控系统6的第五安装框15，具体可以处于车体1的后端，还可以置于第一驱动轮组2和第二驱动轮组3之间。

如图2-4所示，本实用新型还包括设置在车体1的警示器7以及区域扫描仪20，该警示器7和区域扫描仪20均可以与电控系统6信号连接，以通过电控系统6进行控制。

该警示器7具体可以安装在车体1的侧面，可以为警示灯，还可以安装在车体1的前后两端或者车体1的侧面，以便在超低轮式运输车运行时起到提醒和警示作用，提醒操作人员进行避让。

该区域扫描仪20用于车前障碍物的检测，可以检测车前3米左右的区域，如果有障碍物存在，区域扫描以可以向电控系统6发出信号，以使得电控系统6控制运输车自动停车，避免发生碰撞，提高运行安全性。还可以在电控系统6设置控制模块，如果障碍物在较短时间内移开，具体可以设定一个预定的时间，如15秒，则可以控制运输车重新开始行走；如果障碍物不能在较短时间内移开，即障碍物停留时间超过预定的时间，则可以控制运输车自动停止运行，使得运输车处于关闭状态。

还可以设置与电控系统6信号连接的路径传感器8，具体可以在运输车的行驶路径上铺设磁条，该磁条中可以储存运行的位置和方向信号，然后通过该路径传感器8感应磁条的信息，进而引导运输车自动沿磁条铺设的路径行驶，实现对运输车的位置和行驶方向的精确控制。

在一种实施例中，路径传感器8可以设有16个检测点，对地面铺设的磁条进行感应。通过路径传感器8与电控系统6的配合，在不破坏地面基建的基础上，可以实现对运输车的引导和控制，尤其可以实现转向控制。

也就是说，此时的运输车可以实现自动行走。本领域技术人员还可以设置与电控系统6信号连接的遥控器，以实现对运输车的手动控制。

还可以设有与电控系统6信号连接的操作面板9，操作面板9可以设有钥匙控制电源开关、急停按钮、手动/自动转换开关、电源指示灯、启动按钮、停止按钮等。

其中，钥匙电源开关用于实现电源控制，插入钥匙，正时针转动钥匙，电源打开电源指示灯点亮。

急停开关用于实现紧急停车，以及时关闭整个运输车，切断运输车的电源，按下急停按钮，设备停止工作，转动开关可复位。

手动/自动转换开关，用于实现自动和手动转换，以实现自动和手动控制的切换；当旋转到手动位，可以使用遥控器进行手动控制，当旋转到自动位，电控系统6进行自动控制。

启动按钮，当手动/自动开关旋到自动位时，按下启动按钮，警示灯亮，延时一段时间后，运输车自动启动工作。

停止按钮，在自动运行状态时，按下停止按钮，运输车停止行走。

此外，还可以设有与电控系统6信号连接的速度传感器10，用于检测运行速度，以有效检测并控制运输车的运行情况。

该电控系统6用于实现车体1的运动控制，可以包括PLC、调速模块、遥控器接收机、行走中间继电器、转向中间继电器、区域扫描仪20控制、电机抱闸控制中间继电器、寻迹仪中间继电器、驱动器供电中间继电器、励磁控制中间继电器、报警控制中间继电器、控制电源断路器、励磁电源断路器、开关电源、后轮驱动器、转向驱动器、驱动器控制电源接触器、励磁电源接触器和励磁电阻器；本领域技术人员可以根据需要进行设置。

本文所述的信号连接是指，以有线或者无线实现信号传递的一种连接方式。

以上对本实用新型所提供超低轮式运输车进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。