1.一种伺服履带轮结构，包括驱动电机和由所述驱动电机而驱动转动的轮毂，在所述轮毂上设置有用于卡设履带的卡设件，其特征在于，所述轮毂包括毂端盖和自所述毂端盖的周缘垂直延伸形成的毂立壁，所述卡设件设置于毂立壁的外侧壁上；
所述毂端盖的内侧面和毂立壁的内侧壁合围形成内空间，所述驱动电机被设置于所述内空间中，并经由设置于所述内空间中的减速装置而驱动所述轮毂转动。
2.如权利要求1所述的伺服履带轮结构，其特征在于，所述驱动电机包括定子和设置于定子中心处的转子；
所述转子的输出轴与所述减速装置的输入轴连接，所述减速装置的输出轴与轮毂固定连接，并驱动所述轮毂同步转动。
3.如权利要求2所述的伺服履带轮结构，其特征在于，还包括套设于定子外圈的定子壳；
所述定子壳伸入到所述内空间中，其后端将所述定子包覆其中，其前端则套设于所述减速装置的外壳上；
在所述定子壳的后端外缘开设有供连接固定外部固定物的固定孔。
4.如权利要求3所述的伺服履带轮结构，其特征在于，还包括后支撑轴承组；
所述后支撑轴承组设置于所述定子壳的后端，且其轴承内圈与所述定子壳的后端相对固定，其轴承外圈与所述毂立壁的后端的内侧壁相对固定。
5.如权利要求4所述的伺服履带轮结构，其特征在于，还包括前支撑轴承；
所述前支撑轴承套设于所述减速装置的外壳上，且其轴承内圈与所述减速装置的外壳相对固定，其轴承外圈与所述毂立壁的前端的内侧壁相对固定。
6.如权利要求4或5所述的伺服履带轮结构，其特征在于，所述定子壳的后端具有突出的裙边，所述后支撑轴承组的轴承内圈的后端面被所述裙边抵顶；
在所述定子壳上还设置有用于抵顶住所述后支撑轴承组的轴承内圈的前端面的抵顶固定件。
7.如权利要求4或5所述的伺服履带轮结构，其特征在于，所述毂立壁的内侧壁的后端开设有内凹的限位槽，所述后支撑轴承组的轴承外圈被置于所述限位槽内，且该轴承外圈的前端面被所述限位槽的立面抵顶住；
在所述毂立壁的端部还设置有与所述毂立壁相垂直的压环，所述压环被固定安装于毂立壁的端部，且其内缘向毂立壁的内侧凸伸并抵顶住所述后支撑轴承组的轴承外圈的后端面。
8.如权利要求5所述的伺服履带轮结构，其特征在于，所述前支撑轴承的轴承内圈的后端面被所述定子壳的前端面抵顶；
在所述毂立壁的内侧壁的前端开设有内凹的固定槽，所述前支撑轴承的轴承外圈设置于所述固定槽内，且其轴承外圈的前端面被所述固定槽的立面抵顶住。
9.如权利要求1所述的伺服履带轮结构，其特征在于，所述卡设件包括在所述毂立壁的外侧壁上沿圆周方向均布的多个滚轮，所述各滚轮中心均穿设有横杆，所述横杆的两端分别固定于毂立壁的外侧壁上设置的凸起的立墙内；
相邻的两个滚轮之间形成供履带上突出的棘爪卡设的空间。
10.如权利要求1所述的伺服履带轮结构，其特征在于，所述卡设件包括在所述毂立壁的外侧壁上沿圆周方向均布的多个凸柱，所述凸柱可卡入履带上设置的卡孔内；
在所述凸柱的两侧分别开设有凹槽，所述凹槽内设置有滚轮，所述各滚轮中心均穿设有横杆，所述横杆的两端分别固定于毂立壁的外侧壁上设置的凸起的立墙内；
圆周方向上相邻的两个滚轮之间形成供履带上突出的棘爪卡设的空间。