控制方法与流程

本申请是申请号为201610116964.1，申请日为2016年3月2日，发明名称为“自行车用装置”的发明专利申请的分案申请。本发明涉及搭载有abs单元(antilockbrakesystem：防抱死制动系统)的自行车用装置。
背景技术：
：已知具备abs单元的自行车用装置。根据作为其一个例子的专利文献1的自行车用装置，通过abs单元来控制提供到自行车的车轮的制动力。专利文献1:国际公开第二014/108235号技术实现要素：上述自行车用装置中搭载有用于驱动abs单元的驱动源。因此，自行车用装置大型化。本发明的目的是通过提供一种即使搭载了abs单元也不易大型化的自行车用装置。〔1〕依照本发明的自行车用装置的一个方式，具备abs单元，该abs单元由辅助马达驱动，控制提供到所述自行车的车轮的制动力，所述辅助马达对从自行车的曲柄轴输入的人力驱动力附加辅助力。〔2〕根据所述自行车用装置的一个例子，还具备所述辅助马达。〔3〕根据所述自行车用装置的一个例子，所述abs单元具备泵，该泵向对所述车轮提供制动力的制动装置提供油压，所述泵由所述辅助马达驱动。〔4〕根据所述自行车用装置的一个例子，所述辅助马达通过向第一方向旋转而对所述人力驱动力附加辅助力，所述辅助马达通过向与所述第一方向相反的第二方向旋转而驱动所述泵。〔5〕根据所述自行车用装置的一个例子，还具备单向离合器，该单向离合器当所述辅助马达向所述第一方向旋转时，不从所述辅助马达对所述泵传递驱动力，当所述辅助马达向所述第二方向旋转时，从所述辅助马达对所述泵传递驱动力。〔6〕根据所述自行车用装置的一个例子，还具备控制所述辅助马达以及所述abs单元的控制装置。〔7〕根据所述自行车用装置的一个例子，所述控制装置与第一检测装置以及第二检测装置连接，根据第一检测装置以及第二检测装置来控制所述辅助马达以及所述abs单元，所述第一检测装置检测与所述制动装置连接的操作装置的操作状态，所述第二检测装置检测所述车轮的旋转状态。〔8〕根据所述自行车用装置的一个例子，所述控制装置在使所述辅助马达向在所述第一方向旋转时，在操作了所述操作装置时，使所述辅助马达的向所述第一方向的输出降低。〔9〕根据所述自行车用装置的一个例子，在操作了所述操作装置时，所述控制装置根据所述车轮的旋转状态通过所述abs单元使提供到所述制动装置的油压减压，并且使所述辅助马达在所述第二方向旋转。〔10〕根据所述自行车用装置的一个例子，所述控制装置在使所述辅助马达向所述第二方向旋转时，在成为所述操作装置未被操作的状态时，使所述辅助马达的向所述第二方向的旋转停止。〔11〕根据所述自行车用装置的一个例子，所述控制装置在使所述辅助马达向所述第二方向旋转时，在成为所述车轮的旋转速度低于预定速度的状态时，使所述辅助马达的向所述第二方向的旋转停止。〔12〕根据所述自行车用装置的一个例子，在提供到所述制动装置的油压被减压了之后，所述控制装置通过所述泵使所述油压升压。〔13〕根据所述自行车用装置的一个例子，还具备设置所述辅助马达以及所述abs单元的壳。〔14〕根据所述自行车用装置的一个例子，所述abs单元的所述泵设置于所述壳的内部空间。〔15〕根据所述自行车用装置的一个例子，所述车轮包括前轮以及后轮，所述abs单元包括控制提供到所述前轮的制动力的第一abs单元以及控制提供到所述后轮的制动力的第二abs单元。根据上述自行车用装置，即使搭载abs单元也不易大型化。附图说明图1是实施方式1的自行车的侧面图。图2是图1的自行车的框图。图3是通过图1的控制装置执行的控制的流程图。图4是通过图1的控制装置执行的控制的流程图。图5是实施方式2的自行车的框图。图6是变形例的自行车的框图。(符号说明)10：自行车；14：前轮；16：后轮；20f、20r：车闸(操作装置)；22f、22r：制动装置；34：曲柄轴；36：辅助马达；38：壳；56：自行车用装置；58f、58r：abs单元；60：控制装置；62：泵；66：单向离合器；82f、82r：第一检测装置；84f、84r：第二检测装置。具体实施方式(实施方式1)图1是电动辅助自行车(以下记载为“自行车10”)的外观。自行车10具备构成其主体的车架12、作为可旋转地安装于车架12的车轮的前轮14、后轮16以及为了变更前轮14的朝向而被操作的车把18。自行车10还具备作为安装于车把18的操作装置的一对车闸20f、20r、对前轮14提供制动力的制动装置22f以及对后轮16提供制动力的制动装置22r。另外，前轮14以及后轮16的直径实质上相同。各制动装置22f、22r是例如碟式制动器。各制动装置22f、22r具备:以能够与车轮一体地旋转的方式固定于轮毂24f、24r的制动碟26f、26r；一对刹车片(图示略)；以及将刹车片推压到制动碟26f、26r而对制动碟26f、26r的旋转进行制动的碟刹夹器28f、28r。一对车闸20f、20r中的一方的车闸20f连接到用于对前轮14进行制动的碟刹夹器28f。另一方的车闸20r连接到用于对后轮16进行制动的碟刹夹器28r。通过操作对应的车闸20f、20r，各碟刹夹器28f、28r隔着刹车片夹住制动碟26f、26r。由此，对车轮的旋转进行制动。车闸20f、20r具备安装于车把18的基部21a、可旋转地连结到基部21a的变速装置部21b以及连结于变速装置部21b的活塞(piston)(图示略)。在操作了车闸20f、20r的情况下，变速装置部21b从初始位置相对基部21a移动，该初始位置是未被施加力时的变速装置部21b的位置。自行车10还具备对后轮传递驱动力的驱动机构30。驱动机构30具备可装卸地固定在车架12的传动单元32以及可旋转地安装于传动单元32的曲柄轴34。传动单元32具备对从曲柄轴34输入的人力驱动力附加辅助力的辅助马达36以及收纳多个机械要素的壳38。辅助马达36是电动马达，设置在壳38上。辅助马达36也可以设置在壳38的内部空间。自行车10还具备对辅助马达36提供电力的蓄电池40。蓄电池40安装在车架12上。驱动机构30还包括连结到曲柄轴34的一对曲柄臂42以及可旋转地安装于曲柄臂42的一对踏板44。驱动机构30还具备经由单向离合器46(参照图2)与曲柄轴34连结的前链轮48、经由飞轮(图示略)可旋转地安装于后轮16的轮毂24r的后链轮50以及卷绕在前链轮48以及后链轮50的链条52。在对踏板44输入了使曲柄臂42向前旋转的人力驱动力的情况下，曲柄臂42以及曲柄轴34相对车架12一体地向前旋转，曲柄轴34的旋转被传递到前链轮48，前链轮48的旋转通过链条52被传递到后链轮50以及后轮16。另一方面，在对踏板44输入使曲柄臂42向后旋转的人力驱动力、曲柄臂42以及曲柄轴34相对车架12一体地向后旋转的情况下，由于单向离合器46而曲柄轴34的旋转不会传递到前链轮48。辅助马达36根据使曲柄臂42向前旋转的人力驱动力而向第一方向旋转。当辅助马达36向第一方向旋转的情况下，辅助马达36的旋转经由减速机构(图示略)以及单向离合器54(图2参照)传递到前链轮48。因此，对人力驱动力附加辅助力。图2示出自行车10(参照图1)的电气性的连接关系或机械性的连接关系。另外，图2的虚线示出自行车10的电气性的连接关系。另外，图2的实线示出自行车10的机械性的连接关系。自行车10还具备由包括传动单元32(参照图1)在内的多个机械要素构成的自行车用装置56。自行车用装置56具备：abs单元58f，该abs单元58f由辅助马达36驱动，控制从碟刹夹器28f对前轮14(参照图1)提供的制动力；以及控制装置60，控制辅助马达36以及abs单元58f。abs单元58f收纳在壳38的内部空间。abs单元58f具备提供运转油并对碟刹夹器28f提供油压的泵62以及积存运转油的储油库64f。泵62通过例如活塞泵或者齿轮泵等实现。在辅助马达36与泵62之间配置有作为自行车用装置56的构成要素的单向离合器66。泵62经由单向离合器66机械地连接到辅助马达36。当辅助马达36的输出轴向与第一方向相反的第二方向旋转的情况下，单向离合器66将辅助马达36的旋转传递到泵62。因此，当辅助马达36向第二方向旋转时，经由单向离合器66驱动泵62。另一方面，当辅助马达36的输出轴向第一方向旋转的情况下，单向离合器66不将辅助马达36的旋转传递到泵62。另外，自行车用装置56还可以在辅助马达36与泵62之间的动力传递路径上设置减速机构(图示略)。abs单元58f还具备调节提供到碟刹夹器28f的油压的第一阀门68f以及第二阀门70f。第一阀门68f配置在连结车闸20f和碟刹夹器28f的管路上。第二阀门70f配置在连结碟刹夹器28f与储油库64f的管路上。第一阀门68f以及第二阀门70f通过电磁阀或者电动阀实现。在各阀门68f、70f通过电磁阀实现的情况下，从抑制电力浪费的观点，优选将未提供电力时开放的电磁阀用作第一阀门68f，将未提供电力时关闭的电磁阀用作第二阀门70f。控制装置60通过控制各阀门68f、70f的开闭，来控制提供到碟刹夹器28f的油压。在提供到碟刹夹器28f的油压大情况下，碟刹夹器28f靠近制动碟26f(参照图1)。在这种情况下，碟刹夹器28f隔着刹车片夹住制动碟26f，对前轮14的旋转进行制动。另一方面，在提供到碟刹夹器28f的油压小的情况下，碟刹夹器28f从制动碟26f离开。因此，不对前轮14的旋转进行制动。从泵62供给的运转油在第一管路72f、第二管路74f以及第三管路76f中流动。第一管路72f、第二管路74f以及第三管路76f是各自分支为3条的管路。第一管路72f的各端部连接到车闸20f、泵62以及第一阀门68f。第二管路74f的各端部连接到碟刹夹器28f、第一阀门68f以及第二阀门70f。第三管路76f的各端部连接到泵62、储油库64f以及第二阀门70f。abs单元58f还具备配置在第一管路72f的第一逆止阀78f以及配置在第三管路76f的第二逆止阀80f。第一逆止阀78f具有从泵62向车闸20f侧流过运转油而防止运转油向其相反侧流动的作用。第二逆止阀80f具有从储油库64f侧向泵62侧流过运转油而防止运转油向其相反侧流动的作用。因此，通过泵62驱动，从连接到储油库64f的第三管路76f对第一管路72f供给运转油。在驱动了泵62时，第一管路72f的油压升压。另外，在第二阀门70f被打开的情况下，伴随泵62的驱动，从第二管路74f经由第二阀门70f对第三管路76f流入运转油。自行车10还具备检测车闸20f的操作状态的第一检测装置82f、检测前轮14的旋转状态的第二检测装置84f以及检测后轮16(参照图1)的旋转状态的第二检测装置84r。第一检测装置82f以及各第二检测装置84f、84r电连接于控制装置60。第一检测装置82f是用于检测是否由用户操作了车闸20f的变速装置部21b(图1参照)的传感器。第一检测装置82f是例如安装在车闸20f的角度传感器。角度传感器通过例如电位器、磁传感器、光学传感器等实现。第一检测装置82f通过检测作为变速装置部21b相对于基部21a(图1参照)的角度的操作角度，来检测车闸20f的操作状态。另外，在角度传感器通过磁传感器实现的情况下，设置在基部21a的磁传感器检测设置在变速装置部21b的磁铁的动作。第二检测装置84f包括例如安装在前轮14附近的车架12(图1参照)的磁传感器以及安装于制动碟26f或者前轮14的辐条的磁铁。第二检测装置84f通过磁传感器检测磁铁来检测作为前轮14的旋转状态的旋转速度。与前轮14一起旋转的磁铁既可以在前轮14的圆周方向设置多个，也可以形成为圆环状，在圆周方向上被励磁为交替不同的极性。第二检测装置84r包括例如安装在后轮16附近的车架12的磁传感器以及安装在制动碟26r或者后轮16的辐条的磁铁。第二检测装置84r通过磁传感器检测磁铁来检测作为后轮16的旋转状态的旋转速度。与后轮16一起旋转的磁铁，既可以在后轮16的圆周方向上设置多个，也可以形成为圆环状，在圆周方向上被励磁为交替不同的极性。控制装置60根据通过各第二检测装置84f、84r检测到的前轮14以及后轮16中的至少一方的旋转速度的检测结果，运算作为自行车10的速度的车速。控制装置60根据各第二检测装置84f、84r的检测结果中的旋转速度高的检测结果来运算自行车10的车速。自行车10还具备:安装在车把18(参照图1)的、为了切换辅助马达36的动作模式而被操作的操作部86；以及检测人力驱动力的扭矩传感器87。操作部86以及扭矩传感器87与控制装置60电连接。扭矩传感器87设置在例如曲柄轴34与前链轮48之间的动力传递路径。扭矩传感器87通过例如应变传感器或者磁应变传感器等实现。操作部86具备用于选择辅助马达36的动作模式的辅助选择开关(图示略)。在通过辅助选择开关将辅助马达36的动作模式设定为辅助接通模式的情况下，根据扭矩传感器87的检测结果，从蓄电池40(参照图1)对辅助马达36提供电力。另一方面，在通过辅助选择开关将辅助马达36的动作模式设定为辅助断开模式的情况下，不通过辅助马达36辅助人力驱动力。操作部86还具备abs运转切替开关(图示略)，该abs运转切替开关用于切换将abs单元58f设为可运转的状态的abs运转模式和用于将abs单元58f设为不运转的状态的abs非运转模式。通过利用abs运转切替开关从abs非运转模式切换为abs运转模式来执行利用控制装置60进行的abs单元58f的控制。另外，利用控制装置60进行的abs单元58f的控制不依赖于辅助选择开关的操作。控制装置60根据第一检测装置82f以及各第二检测装置84f、84r的检测结果，控制辅助马达36的输出以及旋转方向。控制装置60包括微处理器以及存储器，通过微处理器执行存储在存储器中的程序进行动作。控制装置60根据第一检测装置82f以及各第二检测装置84f、84r的检测结果将第一阀门68f以及第二阀门70f的开闭状态切换为第一模式、第二模式以及第三模式中的某一个。表1示出各模式中的第一阀门68f以及第二阀门70f的开闭状态。【表1】开闭状态第一阀门第二阀门第一模式打开关闭第二模式关闭打开第三模式关闭关闭第一模式是第一阀门68f打开、第二阀门70f关闭的状态。第二模式是第一阀门68f关闭、第二阀门70f打开的状态。第三模式是第一阀门68f以及第二阀门70f双方都关闭的状态。另外，在通过操作部86设置为abs非运转模式时，选择第一模式。在选择了第一模式时，通过操作车闸20f，车闸20f的活塞压缩第一管路72f以及第二管路74f内的运转油。也就是第二管路74f的油压被升压、提供到碟刹夹器28f的油压变大。因此，通过操作车闸20f，碟刹夹器28f隔着刹车片夹住制动碟26f，对前轮14的旋转进行制动。在选择了第二模式时，第二管路74f内的运转油移动到第三管路76f内，第二管路74f的油压被减压。因此，提供到碟刹夹器28f的油压也被减压，提供给前轮14的制动力被减弱。第三管路76f的运转油流入储油库64f以及泵62。另外，在第二模式中，因为第一阀门68f关闭，所以即使操作了车闸20f，第二管路74f的油压也不变。因此，提供到前轮14的制动力不依赖于车闸20f的操作。在选择了第三模式时，第二管路74f内的运转油被保持在第二管路74f中，所以保持第二管路74f的油压。因此，也保持了提供到碟刹夹器28f的油压，将提供给前轮14的制动力保持为恒定。另外，在第三模式中，关闭了第一阀门68f，所以与第二模式同样地，提供给前轮14的制动力不依赖于车闸20f的操作。图3以及图4是通过控制装置60执行的abs运转控制的流程图。控制装置60由操作部86设定为abs运转模式，从而开始图3以及图4所示的处理。在已经被设定为abs运转模式时，通过接通控制装置60的电源，开始图3以及图4所示的处理。控制装置60的电源由操作部86切换接通以及断开。在此，说明通过操作部86选择了辅助接通模式的情况。控制装置60根据人力驱动力使辅助马达36向第一方向旋转。另外，各阀门68f、70f的开闭状态被维持为第一模式，直到由控制装置60切换为止。控制装置60在步骤s1中，根据第一检测装置82f的检测结果，判定是否在操作车闸20f。在步骤s1中判定为未操作车闸20f的情况下，再次执行步骤s1的处理。另一方面，在步骤s1中判定为操作了车闸20f的情况下，执行步骤s2的处理。另外，在如本实施方式1所示地仅对前轮14执行abs运转控制的情况下，仅将与前轮14对应的车闸20f作为检测对象。另一方面，在仅对后轮16执行abs运转控制的情况下，仅将与后轮16对应的车闸20r作为检测对象。控制装置60在步骤s2中根据人力驱动力使辅助马达36向第一方向旋转的情况下，降低辅助马达36的输出。而且，制御装置60通过降低辅助马达36的输出，最终使辅助马达36停止。控制装置60在步骤s3中，根据各第二检测装置84f、84r的检测结果，判定自行车10的车速是否为预定速度以上。预定速度优选例如时速5km以下的速度。在步骤s3中判定为车速为预定速度以上的情况下，执行步骤s4的处理。控制装置60在步骤s4中根据各第二检测装置84f、84r的检测结果，判定自行车10的状态是否为预定的状态。预定的状态是前轮14的旋转速度与后轮16的旋转速度之差为预定速度以上的状态以及车轮中产生了预定值以上的旋转速度的变化的状态中的至少一方成立了的状态。在如本实施方式1那样仅对前轮14执行abs运转控制的情况下，关于是否为在车轮中产生了预定值以上的旋转速度的变化的状态，仅将前轮14作为检测对象。另一方面，在仅对后轮16执行abs运转控制的情况下，关于是否为在车轮中产生预定值以上的旋转速度的变化的状态，仅将后轮16作为检测对象。在预定的状态成立了的情况下，启示通过车闸20f的操作而被制动的前轮14锁定的可能性。在步骤s4中判定为自行车10的状态是预定的状态的情况下，执行步骤s6的处理。另一方面，在步骤s3中判定为车速小于预定速度的情况下，或者在步骤s4中判定为自行车10的状态不是预定的状态的情况下，执行步骤s5的处理。控制装置60在步骤s5中恢复辅助马达36的输出，以使得从辅助马达36输出对应于人力驱动力的驱动力。也就是说，控制装置60将在步骤s2中强制性地降低了的辅助马达36的输出恢复成输出与人力驱动力对应的驱动力的状态。然后，控制装置60结束步骤s5的处理，之后再次开始步骤s1的处理。控制装置60在步骤s6中将第一阀门68f以及第二阀门70f的开闭状态从第一模式切换为第二模式。因此，关闭第一阀门68f、打开第二阀门70f。因此，提供到碟刹夹器28f的油压被减压，提供给前轮14的制动力减弱。控制装置60在步骤s7中使辅助马达36向第二方向旋转。辅助马达36向第二方向旋转，从而从辅助马达36对泵62传递驱动力，泵62驱动。因此，对第一管路72f提供运转油，第一管路72f的油压开始升压。另外，第一管路72f的油压升压，从而车闸20f的变速装置部21b被朝向初始位置推回。控制装置60在步骤s8中判定执行步骤s6的处理之后是否经过了预定的时间。在步骤s8中判定为未经过预定的时间的情况下，再次执行步骤s8的处理。另一方面，在步骤s8中判定为经过了预定的时间的情况下，执行步骤s9的处理。控制装置60在步骤s9中将第一阀门68f以及第二阀门70f的开闭状态从第二模式切换为第三模式。因此，第一阀门68f以及第二阀门70f双方都被关闭。因此，保持提供给碟刹夹器28f的油压，将提供给前轮14的制动力保持为恒定。另外，继续对提供给碟刹夹器28f的油压减压，直到各阀门68f、70f从第二模式切换为第三模式为止。控制装置60在步骤s10中根据第一检测装置82f的检测结果判定是否在操作车闸20f。在步骤s10中判定为正在操作车闸20f的情况下，执行步骤s11的处理。控制装置60在步骤s11中，根据各第二检测装置84f、84r的检测结果判定自行车10的车速是否为预定速度以上。预定速度优选例如时速5km以下的速度。在步骤s11中判定为车速为预定速度以上的情况下，执行步骤s13的处理。另一方面，在步骤s10中判定为未操作车闸20f的情况下，或者在步骤s11中判定为车速小于预定速度的情况下，执行步骤s12的处理。控制装置60在步骤s12中，将第一阀门68f以及第二阀门70f的开闭状态从第三模式切换为第一模式。因此，第一阀门68f被打开、第二阀门70f被关闭。因此，与车闸20f的操作联动地对前轮14的旋转进行制动。然后，控制装置60在结束了步骤s12的处理后，执行步骤s19的处理。控制装置60在步骤s13中，执行与在步骤s4中执行的处理实质上相同的处理。在步骤s13中判定为自行车10的状态为预定的状态的情况下，执行步骤s14的处理。控制装置60在步骤s14中，执行与在步骤s6中执行的处理实质上相同的处理。然后，控制装置60在结束了步骤s14的处理之后，再次执行步骤s8的处理。另外，控制装置60在经过步骤s14的处理而执行步骤s8的处理的情况下，判定执行步骤s14的处理之后是否经过了预定的时间。另一方面，在步骤s13中判定为自行车10的状态不是预定的状态的情况下，执行步骤s15的处理。控制装置60在步骤s15中，执行与在步骤s12中执行的处理实质上相同的处理。控制装置60在步骤s16中根据第一检测装置82f的检测结果判定是否操作车闸20f。在步骤s16中判定为操作了车闸20f的情况下，执行步骤s17的处理。控制装置60在步骤s17中，根据各第二检测装置84f、84r的检测结果判定自行车10的车速是否为预定速度以上。预定速度优选例如时速5km以下的速度。在步骤s17中判定为车速为预定速度以上的情况下，执行步骤s18的处理。另一方面，在步骤s16中判定为未操作车闸20f的情况下，或者在步骤s17中判定为车速小于预定速度的情况下，执行步骤s19的处理。控制装置60在步骤s18中，执行与在步骤s4中执行的处理实质上相同的处理。在步骤s18判定为自行车10的状态为预定的状态的情况下，执行步骤s14的处理。另一方面，在步骤s18中判定为自行车10的状态不是预定的状态的情况下，执行步骤s19的处理。控制装置60在步骤s19中判定执行步骤s6的处理或者步骤s14的处理之后是否经过了预定的时间。具体而言，判定从各阀门68f、70f的开闭状态切换为第二模式的最后的处理之后是否经过了预定的时间。预定的时间例如根据使第一管路72f以及第二管路74f内的运转油的量上升到预定的量所需的时间而预先决定。预定的量是例如与步骤s6的处理之前的状态实质相同的量。在步骤s19中判定为未经过预定的时间的情况下，再次执行步骤s19的处理。另一方面，在步骤s19中判定为经过了预定的时间的情况下，执行步骤s20的处理。控制装置60在步骤s20中，停止辅助马达36的向第二方向的旋转。因此，泵62的驱动停止。控制装置60重复执行步骤s1～步骤s20的处理，直到通过操作部86从abs运转模式切换为abs非运转模式为止。另外，在通过操作部86选择了辅助断开模式的情况下，执行从图3以及图4所示的处理中省略掉步骤s2以及步骤s5的处理的abs运转控制。参照图1以及图2说明自行车用装置56的作用。用户在搭乘自行车10之前或者行驶中操作操作部86。通过操作部86设定为辅助接通模式，从而辅助马达36根据输入到踏板44的人力驱动力而向第一方向旋转，对人力驱动力附加辅助力。在车速为预定速度以上时用户操作了车闸20f的情况下，根据路面的状态或者用户握住车闸20f的强度，前轮14有时锁定。此时，辅助马达36以及abs单元58f由控制装置60控制，控制提供给自行车10的前轮14的制动力。具体而言，通过操作部86设定为abs运转模式，从而反复执行图3以及图4所示的步骤s1～步骤s20的处理。因此，即使伴随车闸20f的操作而前轮14几乎锁定了，通过控制装置60驱动abs单元58f，前轮14也恢复为通常的状态。因此，用户在行驶时不容易失去平衡。另外，abs单元58f的泵62通过辅助马达36向第二方向旋转而驱动。即，通过辅助马达36向第一方向旋转而对人力驱动力附加辅助力，通过辅助马达36向第二方向旋转而驱动泵62。因此，与通过辅助马达36对人力驱动力附加辅助力、通过与辅助马达36不同的驱动源来驱动泵62的结构相比，自行车用装置56不易大型化。因此，能够对自行车10的小型化以及轻量化作出贡献。根据实施方式1的自行车用装置56，能够进一步获得以下效果。(1)当使辅助马达36向第一方向旋转时操作了车闸20f的情况下，自行车用装置56通过控制装置60降低辅助马达36的输出。因此，伴随车闸20f的操作前轮14几乎锁定了时，辅助马达36的输出变小，所以用户在行驶时不易失去平衡。(2)自行车用装置56利用控制装置60控制辅助马达36以及abs单元58f，从而使提供给碟刹夹器28f的油压减压，并且使辅助马达36向第二方向旋转而驱动泵62。因此，与在使提供给碟刹夹器28f的油压减压后驱动泵62的结构相比，易于使流过第一管路72f以及第二管路74f的运转油的量提前上升到预定的量。(3)在自行车10的车轮的旋转速度小于预定速度的情况下，即在自行车10的车速小于预定速度的情况下，即使车轮锁定了，用户在行驶时也不易失去平衡。自行车用装置56鉴于这一点，在通过控制装置60判定是车速小于预定速度的状态的情况下，不驱动abs单元58f、或者停止abs单元58f的驱动。因此，与车速小于预定速度的情况下也驱动abs单元58f的结构、或者继续驱动abs单元58f的结构相比，能够抑制电力的浪费。(4)自行车用装置56将辅助马达36以及abs单元58f收容在壳38的内部空间。因此，与abs单元58f的一部分或者全部设置于壳38的外部的结构相比，能够对abs单元58f的保护作出贡献。(5)根据自行车10，即使伴随abs单元58f的运转而使提供给碟刹夹器28f的油压减压从而前轮14恢复成通常的状态后，在操作了车闸20f的情况下，前轮14也有时几乎再次锁定。自行车用装置56鉴于这一点，在使提供给碟刹夹器28f的油压减压从而前轮14恢复成通常的状态后，通过控制装置60执行步骤s16～步骤s18的处理。因此，即使在车轮再次几乎锁定的情况下，abs单元58f也再次运转，所以用户不易失去平衡。(实施方式2)实施方式2的自行车用装置56在以下说明的点中与实施方式1的自行车用装置56不同，在其它点中具备与实施方式1的自行车用装置56实质相同的结构。另外，实施方式2的自行车用装置56的说明中，对与实施方式1的自行车用装置56共同的结构赋予同一符号，并省略该结构的说明的一部分或全部。图5示出自行车10(参照图1)的电气性的连接关系或者机械性的连接关系。另外，图5的虚线表示自行车10的电气性的连接关系。另外，图5的实线表示自行车10的机械性的连接关系。自行车用装置56具备abs单元，该abs单元由辅助马达36驱动，控制从各碟刹夹器28f、28r提供给车轮的制动力。abs单元包括控制提供给前轮14(参照图1)的制动力的第一abs单元58f以及控制提供给后轮16(参照图1)的制动力的第二abs单元58r。各abs单元58f、58r收容在壳38的内部空间。控制装置60控制辅助马达36、第一abs单元58f以及第二abs单元58r。另外，第一abs单元58f是与实施方式1的abs单元58f实质相同的结构，所以省略其说明的部分或全部。第二abs单元58r具备与第一abs单元58f共同的泵62以及积存运转油的储油库64r。泵62是各abs单元58f、58r的共同的结构要素，具有对各碟刹夹器28f、28r提供油压的作用。另外，也可以针对abs单元58f、58r的每一个设置泵62。第二abs单元58r还具备用于调节提供给碟刹夹器28r的油压的第一阀门68r以及第二阀门70r。第一阀门68r是与第一abs单元58f中的第一阀门68f实质相同的结构，配置在连接车闸20r与碟刹夹器28r的管路上。第二阀门70r是与第一abs单元58f中的第二阀门70f实质相同的结构，配置在连接碟刹夹器28r与储油库64r的管路上。在提供给碟刹夹器28r的油压大的情况下，碟刹夹器28r接近制动碟26r(参照图1)。在这种情况下，碟刹夹器28r隔着刹车片夹持制动碟26r，对后轮16的旋转进行制动。另一方面，在提供给碟刹夹器28r的油压小的情况下，碟刹夹器28r离开制动碟26r。因此，不对后轮16的旋转进行制动。从泵62提供的运转油在第一abs单元58f中的第一管路72f、第二管路74f以及第三管路76f中流动，并且在第二abs单元58r中的第一管路72r、第二管路74r以及第三管路76r中流动。第一管路72r、第二管路74r以及第三管路76r是分别被分支为3条的管路。第一管路72r的各端部连接到车闸20r、泵62以及第一阀门68r。第一管路72r通过连接到第一管路72f中的泵62与第一逆止阀78f之间的部分而与泵62连接。第二管路74r的各端部连接到碟刹夹器28r、第一阀门68r以及第二阀门70r。第三管路76r的各端部连接到泵62、储油库64r以及第二阀门70r。第三管路76r通过连接到第三管路76f中的泵62与第二逆止阀80f之间的部分而与泵62连接。第二abs单元58r还具备配置在第一管路72r的第一逆止阀78r以及配置在第三管路76r的第二逆止阀80r。第一逆止阀78r是与第一abs单元58f中的第一逆止阀78f实质相同的结构。第二逆止阀80r是与第一abs单元58f中的第二逆止阀80f实质相同的结构。自行车10还具备检测车闸20r的操作状态的第一检测装置82r。第一检测装置82r是与第一检测装置82f实质相同的结构。第一检测装置82r电连接到控制装置60。操作部86具备切换abs转运模式和abs非运转模式的abs运转切替开关(图示略)，该abs运转模式将各abs单元58f、58r设为可运转的状态，该abs非运转模式将各abs单元58f、58r设为不运转的状态。控制装置60根据各第一检测装置82f、82r以及各第二检测装置84f、84r的检测结果，控制辅助马达36的输出以及旋转方向。控制装置60根据各第一检测装置82f、82r以及各第二检测装置84f、84r的检测结果，个别地切换第一abs单元58f中的第一阀门68f以及第二阀门70f的开闭状态以及第二abs单元58r中的第一阀门68r以及第二阀门70r的开闭状态。与第二abs单元58r中的各阀门68r、70r的开闭状态的切换有关的控制和与第一abs单元58f中的各阀门68f、70f的开闭状态的切换有关的控制实质相同。控制装置60由操作部86设定为abs运转模式，从而开始图3以及图4所示的处理。控制装置60在步骤s1、步骤s10以及步骤s16中，基于各第一检测装置82f、82r判定各车闸20f、20r是否被操作。在各车闸20f、20r中的至少一方被操作的情况下，判定为各车闸20f、20r被操作。控制装置60在步骤s6中，将第一abs单元58f中的第一阀门68f和第二阀门70f以及第二abs单元58r中的第一阀门68r和第二阀门70r中的至少一方的开闭状态从第一模式切换为第二模式。控制装置60例如在步骤s4中，使与被检测到预定值以上的旋转速度的变化的车轮对应的abs单元58f、58r运转。即，在步骤s4中判定为是后轮16中产生了预定值以上的旋转速度的变化的状态的情况下，控制装置60在步骤s6中，将第二abs单元58r中的第一阀门68r以及第二阀门70r的开闭状态从第一模式切换为第二模式。另外，例如在步骤s4中检测出前轮14的旋转速度与后轮16的旋转速度之差为预定速度以上的情况下，控制装置60使与旋转速度低的一方的车轮对应的abs单元58f、58r运转。即，在步骤s4中判定为后轮16的旋转速度比前轮14的旋转速度低预定速度以上的情况下，控制装置60在步骤s6中，将第二abs单元58r中的第一阀门68r以及第二阀门70r的开闭状态从第一模式切换为第二模式。另外，在步骤s14中也与步骤s6相同。参照图1以及图5，说明自行车用装置56的作用。在车速为预定速度以上时用户操作了各车闸20f、20r的情况下，根据路面的状态或者用户握车闸20f、20r的强度，有时前轮14以及后轮16的至少一方锁定。此时，辅助马达36以及各abs单元58f、58r由控制装置60控制，施加到自行车10的车轮的制动力受到控制。因此，即使伴随车闸20f、20r的操作而前轮14以及后轮16中的至少一方几乎锁定了，由控制装置60驱动各abs单元58f、58r，车轮也恢复成通常的状态。因此，用户行驶时不易失去平衡。根据实施方式2的自行车用装置56，除了由实施方式1得到的(1)～(5)的效果以外，还能得到以下效果。(6)自行车用装置56具备控制提供给前轮14的制动力的第一abs单元58f以及控制提供给后轮16的制动力的第二abs单元58r。因此，即使伴随车闸20f、20r的操作而前轮14以及后轮16中的某一方或者双方几乎锁定了，通过各abs单元58f、58r运转，前轮14以及后轮16也恢复到通常的状态。因此，与仅具备第一abs单元58f以及第二abs单元58r中的一方的结构相比，用户在行驶时不易失去平衡。(变形例)与实施方式有关的说明是依据本发明的自行车用装置能够采取的方式的例示，并不意图限制其方式。依据本发明的自行车用装置除了实施方式以外，能够采取例如以下所示的实施方式的变形例以及组合了相互不矛盾的至少两个变形例的方式。·变形例的控制装置60在abs运转控制中，同时执行步骤s6的处理和步骤s7的处理。另一变形例的控制装置60在abs运转控制中，先于步骤s6的处理而执行步骤s7的处理。·根据变形例的控制装置60，在abs运转控制中，从图3以及图4所示的处理中省略掉步骤s16～步骤s18的处理。·根据变形例的控制装置60，在abs运转控制中，从图3以及图4所示的处理中省略掉步骤s19的处理。根据该变形例，优选使用能够驱动泵62的高性能的辅助马达36，以在短时间提高油压的量。·根据变形例的控制装置60，从在图3以及图4所示的步骤s4、步骤s13以及步骤s18的处理中判定的预定的状态中省略掉前轮14的旋转速度与后轮16的旋转速度之差为预定速度以上的状态。·变形例的第一检测装置82f、82r替代角度传感器，是检测第一管路72f、72r的油压的油压传感器。油压传感器通过例如设置于第一管路72f、72r的内壁的压力传感器实现。·变形例的操作装置替代车闸20f、20r，而包括通过相对车把18围绕车把18的轴线旋转而对车轮的旋转进行制动的握柄。根据该变形例，根据握柄的旋转量来调节提供给车轮的制动力。另一变形例的操作装置替代车闸20f、20r而包括安装于车把18的按钮。根据该另一变形例，根据推压按钮的量来调节提供给车轮的制动力。·变形例的制动装置22f、22r替代碟式制动器，例如是轮圈制动器或者悬臂制动器。·实施方式1的变形例的自行车用装置56替代abs单元58f，具备控制提供给后轮16的制动力的abs单元58r。abs单元58r是与实施方式2的第二abs单元58r实质相同的结构。·根据实施方式1的变形例的自行车用装置56，abs单元58f安装于壳38的外部。如图6所示，自行车用装置56还具备例如安装于壳38的外部的外壳88。根据该变形例，在外壳88的内部空间收容abs单元58f。另外，同样的变形在实施方式2中也成立。根据实施方式2的变形例的自行车用装置56，例如第一abs单元58f以及第二abs单元58r中的至少一方收容在外壳88的内部空间。·实施方式1的变形例的自行车用装置56在壳38的内部空间收容abs单元58f的泵62，在壳38的外部配置abs单元58f的其它要素。根据该变形例，abs单元58f的其它要素例如收容在安装于壳38的外部的外壳的内部空间。另外，同样的变形在实施方式2中也成立。·根据变形例的自行车用装置56，控制装置60进行的abs单元58f、58r的控制依存于辅助选择开关的操作。例如，通过选择辅助接通模式，必然被切换为abs运转模式。·根据变形例的自行车10，从操作部86中省略abs运转切替开关。根据该变形例，例如通过辅助选择开关选择辅助接通模式，从而切换为abs运转模式。另一方面，通过辅助选择开关选择辅助断开模式，从而切换为abs非运转模式。当前第1页12