履带行走机构及具有其的履带车辆的制作方法

本发明一般涉及机器人技术领域，具体涉及履带行走机构及具有其的履带车辆。

背景技术：

履带车辆包括主动轮和从动轮，从动轮上配置有履带调整器以调整履带的松紧度。现有的履带调整器存在结构复杂和体积大的缺点，且在调节履带松紧时需要同时操作履带调整器中的多个部件，进而导致履带调节器的操作难度大且还需要占用履带车辆较多的安装空间。

技术实现要素：

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种履带行走机构及具有其的履带车辆。

第一方面，本申请提供一种履带行走机构，包括：

履带安装架，履带安装架设有带轮和履带，带轮可移动地设置以改变履带的张紧度，带轮包括轮体和轮轴，轮轴具有伸出轮体的伸出部，伸出部包括沿带轮的移动方向延伸设置的待夹持部；

安装件，安装件固定设置于履带安装架；

张紧机构，张紧机构设置于安装件，张紧机构包括：夹持件，夹持件沿靠近或远离安装件的方向可移动地设置以夹持或释放待夹持部；以及驱动件，驱动件与伸出部驱动连接以在夹持件释放待夹持部时驱动带轮移动。

进一步地，待夹持部包括第一待夹持部和第二待夹持部，第一待夹持部和第二待夹持部分别位于伸出部上相对的两端，夹持件包括第一夹持件和第二夹持件，第一夹持件夹持第一待夹持部，第二夹持件夹持第二待夹持部；其中，第一夹持件沿远离安装件的方向可移动地设置以释放第一待夹持部，和/或，第二夹持件沿远离安装件的方向可移动地设置以释放第二待夹持部。

进一步地，第一夹持件与安装件之间形成有第一夹持腔，第一夹持腔的腔壁与第一待夹持部导向配合；和/或，第二夹持件与安装件之间形成有第二夹持腔，第二夹持腔的腔壁与第二待夹持部导向配合。

进一步地，可移动设置的第一夹持件或第二夹持件通过螺纹紧固件连接于安装件。

进一步地，螺纹紧固件穿过安装件与可移动设置的第一夹持件或第二夹持件连接，其中螺纹紧固件的杆头部露出安装件。

进一步地，夹持件包括夹持面，待夹持部包括待夹持面，夹持面与待夹持面均为倾斜面且相互平行。

进一步地，倾斜面与轮轴的轴线之间的夹角为30-60°。

进一步地，伸出部设有螺纹孔，安装件设有通孔，驱动件包括驱动螺杆，驱动螺杆的轴向平行于带轮的移动方向，驱动螺杆的螺杆部穿过通孔并螺接于螺纹孔，通孔远离螺纹孔的一端设有止挡部，止挡部位于驱动螺杆的杆头部靠近螺纹孔的一侧且与杆头部止挡配合。

进一步地，通孔包括第一容置段，第一容置段位于通孔远离螺纹孔的一端且容置驱动螺杆的杆头部，驱动螺杆的杆头部和第一容置段的内侧壁之间设有轴向限位件，以限制驱动螺杆沿轴向移动。

第二方面，本申请提供一种履带车辆，包括履带行走机构。

本申请提供的履带行走机构及具有其的履带车辆，通过在履带安装架上固定安装有安装件，安装件安装有夹持件和驱动件，夹持件对带轮的待夹持部进行夹持或释放，驱动件在夹持件释放待夹持部时能够驱动带轮移动以实现调节履带的张紧度，不仅使得张紧机构结构简单化，降低了张紧机构所占用履带车辆的安装空间，有助于满足履带车辆的紧凑型设计需求，同时仅需在将夹持件释放待夹持部后通过操作驱动件的移动便可实现调节履带的张紧度，降低了张紧机构的操作难度，进而提高用户的操作体验。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本申请实施例提供的带轮与张紧机构之间的配合示意图；

图2为本申请实施例提供的履带行走机构的部分结构的剖视图；

图3为本申请实施例提供的履带行走机构的部分结构的另一方向的剖视图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

请参考附图1-3，本申请实施例提供一种履带行走机构，包括：

履带安装架，履带安装架设有带轮100和履带，带轮100可移动地设置以改变履带的张紧度，带轮100包括轮体110和轮轴120，轮轴120具有伸出轮体110的伸出部121，伸出部121包括沿带轮100的移动方向延伸设置的待夹持部；

安装件200，安装件200固定设置于履带安装架；

张紧机构，张紧机构设置于安装件200，张紧机构包括：夹持件，夹持件沿靠近或远离安装件200的方向可移动地设置以夹持或释放待夹持部；以及驱动件，驱动件与伸出部121驱动连接以在夹持件释放待夹持部时驱动带轮100移动。

在本实施例中，履带行走机构包括履带安装架，履带安装架上设有带轮100和履带，履带安装于带轮100上。带轮100可为履带行走机构中的一个驱动轮或一个从动轮。带轮100相对履带安装架可移动地设置，以调节履带的松紧度，带轮100的移动方向可如附图1中的箭头a所示。带轮100包括轮体110和轮轴120，轮轴120通过轴承130和限位卡簧140固定安装于轮体110。轮轴120具有伸出轮体110的伸出部121，伸出部121设有待夹持部，待夹持部沿带轮100的移动方向延伸设置。安装件200固定设置于履带安装架且位于带轮100靠近伸出部121的一侧。张紧机构设置于安装件200，张紧机构包括夹持件和驱动件，夹持件沿靠近或远离安装件200的方向可移动地设置以夹持或释放待夹持部，具体地：当夹持件沿靠近安装件200方向移动时，夹持件和安装件200可共同夹持待夹持部，以使得带轮100相对履带安装架固定；当夹持件沿远离安装件200方向移动时，夹持件和安装件200之间释放待夹持部，以使得带轮100可相对履带安装架移动，进而实现对履带松紧度的调节。

本实施例提供的履带行走机构，不仅简化了张紧机构的结构，且降低了张紧机构所占用履带车辆的安装空间，有助于满足履带车辆的紧凑型设计需求，同时仅需在将夹持件释放待夹持部后通过操作驱动件的移动便可实现调节履带的张紧度，降低了张紧机构的操作难度，进而提高用户的操作体验。

其中，安装件200可固定连接履带行走机构中两个以上轮轴120，或者固定连接履带车辆的壳体结构。

在本申请的一些实施例中，待夹持部包括第一待夹持部122和第二待夹持部123，第一待夹持部122和第二待夹持部123分别位于伸出部121上相对的两端，夹持件包括第一夹持件310和第二夹持件320，第一夹持件310夹持第一待夹持部122，第二夹持件320夹持第二待夹持部123；其中，第一夹持件310沿远离安装件200的方向可移动地设置以释放第一待夹持部122，和/或，第二夹持件320沿远离安装件200的方向可移动地设置以释放第二待夹持部123。

在本实施例中，伸出部121上设有两个待夹持部，两个待夹持部分别为第一待夹持部122和第二待夹持部123，第一待夹持部122和第二待夹持部123分别位于伸出部121相对的两端，例如附图1-2所示的伸出部121的上下两端。张紧机构设有与两个待夹持部一一对应设置的两个夹持件，两个夹持件分别为第一夹持件310和第二夹持件320，第一夹持件310夹持第一待夹持部122，第二夹持件320夹持第二待夹持部123，如此能够稳固夹持带轮100。其中，第一夹持件310沿远离安装件200的方向可移动地设置以释放第一待夹持部122，和/或，第二夹持件320沿远离安装件200的方向可移动地设置以释放第二待夹持部123，具体包括以下三种情况，具体地：第一种情况，第一夹持件310沿远离安装件200的方向可移动地设置以释放待夹持部，第二夹持件320仅夹持第二待夹持部123；第二种情况，第二夹持件320沿远离安装件200的方向可移动地设置以释放第二待夹持部123，第一夹持件310仅夹持第一待夹持部122；第三种情况，第一夹持件310沿远离安装件200的方向可移动地设置以释放待夹持部且第二夹持件320沿远离安装件200的方向可移动地设置以释放第二待夹持部123。

应当理解的是，针对第一种情况，第二夹持件320虽然对第二待夹持件进行夹持，但是第二夹持件320对带轮100的夹持力有限，带轮100能够在操作者的驱动下进行移动。同理，针对第二种情况，第一夹持件310虽然对第一待夹持件进行夹持，但是第一夹持件310对带轮100的夹持力有限，带轮100能够在操作者的驱动下进行移动。

其中，第一夹持腔311的长度大于第一待夹持部122的长度，且两者之间的长度差大于或等于带轮100的最大移动距离值，以满足带轮100的移动需求。同理，第二夹持腔321的长度大于第二待夹持部123的长度，且两者之间的长度差大于或等于带轮100的最大移动距离值。

其中，伸出部121远离轮体110的一端可设置为长方体状的盖板，盖板的上下两端可分别作为第一待夹持部122和第二待夹持部123。第一夹持件310和第二夹持件320均可为板状或块状结构，本申请对此不作限制。

基于附图1-3所示的结构中，第一夹持件310位于第二夹持件320的上方，第一夹持件310沿靠近或远离安装件200的方向可移动。

在本申请的一些实施例中，第一夹持件310与安装件200之间形成有第一夹持腔311，第一夹持腔311的腔壁与第一待夹持部122导向配合；和/或，第二夹持件320与安装件200之间形成有第二夹持腔321，第二夹持腔321的腔壁与第二待夹持部123导向配合。

在本实施例中，第一夹持件310与安装件200之间形成有第一夹持腔311，第一夹持腔311用于夹持第一待夹持部122。第二夹持件320与安装件200之间形成有第二夹持腔321，第二夹持腔321用于夹持第二待夹持部123。第一夹持腔311的腔壁与第一待夹持部122导向配合，和/或，第一夹持腔311的腔壁与第一待夹持部122导向配合，以供带轮100沿第一夹持腔311和/或第二夹持腔321的导向方向移动，进而实现带轮100的精准移动。

针对上述的第一种情况时，第二夹持腔321的腔壁与第二待夹持部123导向配合，以供驱动件驱动带轮100沿第二夹持腔321的导向方向移动。针对上述的第二种情况时，第一夹持腔311的腔壁与第一待夹持部122导向配合，以供驱动件驱动带轮100沿第一夹持腔311的导向方向移动。

其中，第一夹持腔311的导向方向与第二夹持腔321的导向方向平行设置。

在本申请的一些实施例中，可移动设置的第一夹持件310或第二夹持件320通过螺纹紧固件340连接于安装件200。

在本实施例中，当第一夹持件310与安装件200之间通过螺纹紧固件340连接时，能够通过螺纹紧固件340的旋转实现第一夹持件310相对安装件200可移动地设置。同时，当第二夹持件320与安装件200之间通过螺纹紧固件340连接时，能够通过螺纹紧固件340的旋转实现第二夹持件320相对安装件200可移动地设置。如此，不仅使得夹持件和安装件200之间的连接结构简单，且能够便捷操作夹持件的移动。

当然，第一夹持件310或第二夹持件320均可通过螺纹紧固件340连接于安装件200，在使用时可选择至少其中一个螺纹紧固件340进行旋紧或旋松。

其中，螺纹紧固件340包括但不限于螺钉或螺栓等，本申请对此不作限制。

在本申请的一些实施例中，螺纹紧固件340穿过安装件200与可移动设置的第一夹持件310或第二夹持件320连接，其中螺纹紧固件340的杆头部露出安装件200。

在本实施例中，螺纹紧固件340从安装件200的外侧穿过安装件200与可移动设置的第一夹持件310或第二夹持件320连接，且螺纹紧固件340的杆头部露出安装件200，如此能够便于操作人员旋转螺纹紧固件340，进而便于操作人员操作张紧机构。

在本申请的一些实施例中，夹持件包括夹持面，待夹持部包括待夹持面，夹持面与待夹持面均为倾斜面且相互平行。

在本实施例中，夹持件通过夹持面与待夹持部的待夹持面夹持接触，以实现对待夹持部的夹持固定。其中，夹持面与待夹持面均为倾斜面且相互平行，如此能够使得两者之间的装配间隙小，进而极大地降低了两者之间在夹持方向上的晃动程度，提高了结构稳定性。

其中，倾斜面与轮轴120的轴线之间的夹角可大于30°-60°，进一步优选为45°，如此便于倾斜面的加工。当然，倾斜面与轮轴120的轴线之间的夹角在大于0°且小于90°的范围内均可。

其中，第一夹持件310具有第一夹持面312，第一待夹持部具有第一待夹持面124，第一夹持面312与第一待夹持面124均为倾斜面且相互平行；第二夹持件320具有第二夹持面322，第二待夹持部具有第二待夹持面125，第二夹持面322与第二待夹持面125均为倾斜面且相互平行。

在本申请的一些实施例中，伸出部121设有螺纹孔，安装件200设有通孔210，驱动件包括驱动螺杆330，驱动螺杆330的轴向平行于带轮100的移动方向，驱动螺杆330的螺杆部穿过通孔210并螺接于螺纹孔，通孔210远离螺纹孔的一端设有止挡部，止挡部位于驱动螺杆330的杆头部靠近螺纹孔的一侧且与杆头部止挡配合。

在本实施例中，止挡部和驱动螺杆330的杆头部止挡配合，能够限制驱动螺杆330沿靠近螺纹孔的方向移动，此时旋转驱动螺杆330则可使得带轮100相对驱动螺杆330移动，进而实现驱动螺杆330驱动带轮100的移动。通过旋转驱动螺杆330以驱动带轮100的移动，可使得带轮100移动的操作比较简单便捷。

其中，伸出部121远离轮体110的一侧可设有连接凸起部126，连接凸起部126上形成有螺纹孔，如此设置能够使得驱动件与轮体110之间可形成较大间隙，以避免轮体110对操作人员对驱动件作业时产生干涉影响。

其中，止挡部可为环绕驱动杆的螺杆部的环状止挡面。

应当理解的是，当驱动螺杆330相对安装件200可沿轴向移动时，此时驱动螺杆330驱动带轮100单向移动，即沿调松履带的方向移动或者沿调紧履带的方向移动。

在本申请的一些实施例中，通孔210包括第一容置段211，第一容置段211位于通孔210远离螺纹孔的一端且容置驱动螺杆330的杆头部，驱动螺杆330的杆头部和第一容置段211的内侧壁之间设有轴向限位件，以限制驱动螺杆330沿轴向移动。

在本实施例中，通孔210远离螺纹孔的一端为第一容置段211，第一容置段211用于容置驱动螺杆330的杆头部。驱动螺杆330的杆头部和第一容置段211的内侧壁之间设有轴向限位件，以限制驱动螺杆330沿轴向移动，进而实现驱动螺杆330驱动带轮100双向移动。其中，轴向限位件包括但不限于限位卡簧等等，本申请对比不作限制。

其中，通孔210包括第二容置段，第二容置段用于容置驱动螺杆330的螺杆部，第一容置段211和第二容置段呈阶梯状，且第一容置段211的底面形成上述的环状止挡面。

本申请提供一种履带车辆，包括履带行走机构。其中，履带车辆包括但不限于履带机器人、履带工程车辆等等。

需要理解的是，上文如有涉及术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。