行驶单元、非临时性存储介质及系统的制作方法

本发明涉及一种行驶单元、非临时性存储介质及系统。

背景技术：

专利文献1公开了一种使车辆的纵宽及横宽发生变化的车辆宽度变更装置。该车辆宽度变更装置具备：第一车轴，在其两端处连接有轮胎；第二车轴，在其两端处连接有轮胎，且以与所述第一车轴交叉并相对于所述第一车轴在水平面内能够旋转的方式而被设置；车轴交叉角度调节部，其对所述第一车轴及所述第二车轴所交叉的角度进行调节。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-178305号公报

技术实现要素：

发明所要解决的课题

本发明的目的在于，实现对于能够将被连接单元以可分离的方式而连接在上侧的行驶单元的灵活运用的促进。

用于解决课题的方法

本发明的实施方式的一个侧面通过具备控制部的行驶单元而进行例示。该行驶单元能够将被连接单元以可分离的方式而连接在上侧，且前文所述的控制部执行如下处理，即：使所述行驶单元的形态发生变化，以使所述行驶单元在处于和所述被连接单元分离的分离状态时，成为与处于和所述被连接单元连接的连接状态时不同的形态；根据所述行驶单元的形态来对所述行驶单元的行驶进行控制。本发明的实施方式的另一个侧面还通过存储有用于使前文所述的控制部执行的程序的非临时性存储介质而进行例示。本发明的实施方式的又一个侧面还通过具备前文所述的行驶单元和能够与该行驶单元进行通信的服务器装置的系统而进行例示。

发明效果

根据本行驶单元，能够实现对于上述行驶单元的灵活运用的促进。

附图说明

图1为本发明的实施方式所涉及的、连接了被连接单元的行驶单元的概念图。

图2为图1的行驶单元的概念图，且为将被连接单元分离了的状态下的图。

图3为表现图2的行驶单元的变形形态的图。

图4为示意性地表示本发明的实施方式所涉及的系统中的其结构的框图，尤其是为表示图1的行驶单元的结构的图。

图5为示意性地表示图4的系统中的其结构的框图，尤其是为表示服务器装置的结构的图。

图6为行驶单元的控制的流程图。

图7为服务器装置的控制的流程图。

具体实施方式

本实施方式对具备控制部的行驶单元进行例示。该行驶单元能够将被连接单元以可分离的方式而连接在上侧。前文所述的控制部执行如下处理，即：使行驶单元的形态发生变化，以使该行驶单元在处于和被连接单元分离的分离状态时，成为与处于和被连接单元连接的连接状态时不同的形态；根据行驶单元的形态来对行驶单元的行驶进行控制。

行驶单元为能够将被连接单元以可分离的方式而连接在上侧的单元。该行驶单元的控制部在行驶单元处于被连接单元被分离了的分离状态时，使此时的行驶单元的形态变化为，与行驶单元处于该被连接单元被连接了的连接状态时的形态不同的形态。也可以采用如下方式，即，使行驶单元的形态发生变化的处理包括，在该行驶单元处于和被连接单元分离的分离状态时，与处于和被连接单元连接的连接状态时相比而使行驶单元的水平占有区域缩窄的处理。也可以在此之上或代替上述方式而采用如下方式，即，使行驶单元的形态发生变化的处理包括，在该行驶单元处于和被连接单元分离的分离状态时，与处于和被连接单元连接的连接状态时相比而使行驶单元的高度升高的处理。而且，行驶单元的控制部根据行驶单元的形态来对该行驶单元的行驶进行控制。例如，根据行驶单元的形态而使车轮的转向角、旋转半径等发生变化。通过进行这样的处理，能够在使行驶单元的形态例如根据状况来发生变化的同时，使其行驶适当地进行。由此，使得实现对于行驶单元的灵活运用的促进成为可能。

以下，参照附图来对本发明的实施方式所涉及的行驶单元、该行驶单元中的控制部中的信息处理、非临时性存储介质、及具备该行驶单元的系统进行说明。

本发明的实施方式所涉及的系统s具备行驶单元100(100a、…)和服务器装置200。在此，行驶单元100为，能够基于来自服务器装置200的运行指令而进行行驶的移动体。服务器装置200为信息处理装置，且为网络n上的计算机。服务器装置200以能够经由网络n而与行驶单元100分别进行通信的方式被构成，并与行驶单元100的信息处理装置102经由网络n而进行协同工作。另外，系统s中的行驶单元100(100a、…)的数量只要为一个以上则为几个均可。

服务器装置200还能够与其他服务器装置等经由网络n而进行通信。服务器装置200除了被构成为能够与行驶单元100中的每一个进行通信之外，还被构成为能够经由网络n而与用户装置300(300a、…)中的每一个进行通信。

用户装置300不仅被构成为能够经由网络n而与服务器装置200进行通信，在此还被构成为能够经由网络n而与行驶单元100进行通信。用户装置300只需与用户建立关联即可。用户装置300例如为便携式终端、智能手机、个人计算机等。另外，用户装置300(300a、…)的数量只要为一个以上则为几个均可。

在此，行驶单元100为自动行驶车辆中的一种，也被称为electricvehicle(ev)小车。行驶单元100被构成为能够进行自动驾驶及无人驾驶的移动体。在系统s中，行驶单元100能够具有各种尺寸及各种结构。此外，行驶单元100也并非必须为能够完全进行自动行驶的车辆。例如，行驶单元100也可以为根据状况而由人来驾驶或者实施驾驶的辅助的车辆。

在此，服务器装置200例如为指令行驶单元100运行的装置。例如，服务器装置200向行驶单元100提供、也就是发送包括行驶单元100的行驶计划在内的运行指令。

以下，对系统s中的各结构要素进行详细说明。首先，对行驶单元100进行说明。

多个行驶单元100具有相同的连接结构，且它们各自能够与以下所说明的各种各样的被连接单元cu(cua、…)相连接。行驶单元100被构成为，其单体能够进行行驶，并且与被连接单元cu以可断开、即可分离的方式而连接。图1对在行驶单元100中的行驶单元100a的上侧处载置有作为一个示例的被连接单元cua、且二者以可分离的方式而被连接的状态进行了例示。

被连接单元cu例如被构成为，具有内部空间以及使之与外部相连的车门，从而例如能够利用于移动店铺、行李输送等之中。此外，被连接单元cu也可以能够供人乘入。多个被连接单元cu虽然可以具有各种大小及结构，但具有相同的连接结构，从而能够与相同的行驶单元100相连接。

对于采用这种方式而以可分离的方式连接有被连接单元cu的行驶单元100，以其中的行驶单元100a为示例而进行说明。其他行驶单元100(100b、…)也同样地具备行驶单元100a的结构。

在图2(a)、图2(b)中对从图1的状态而将被连接单元cua分离后的行驶单元100a进行了图示。由于能够像图1所示的那样将被连接单元cu与图2(a)、图2(b)所示的行驶单元100a相连接，因此在此将图2(a)、图2(b)的状态的形态称为“可连接状态”。图2(a)为可连接状态的行驶单元100a的侧视图，图2(b)为从上侧对其进行观察的图。在图2中，对行驶单元100a中的、其形态的变化的机构及行驶机构的一部分进行了图示。此外，图3(a)、图3(b)、图3(c)分别表示分离状态的行驶单元100a。在此，“分离状态”是指被连接单元cu被分离后的行驶单元的状态，且包括“可连接状态”。

行驶单元100a具有框架f和被设置于框架f上的车轮w，所述框架f作为行驶单元100a的框架而对行驶单元100a整体进行支承，并且从下方对被载置于其上的被连接单元cua进行支承。行驶单元100a具备四个车轮w，但也可以具有任意数量的车轮w，具体而言，也可以具备三个或五个以上的车轮w。在此，在各车轮w上设置有其驱动用的电机wm。

行驶单元100a以能够使其形态发生变形的方式而被构成，且具备该变化的机构。行驶单元100a具备第一变形机构fa和第二变形机构fb。首先，对第一变形机构fa进行说明。

行驶单元100a的第一变形机构fa具备可伸缩的前述的框架f，并具备具有嵌套式的关系的第一框架部件fm1、第二框架部件fm2。在图2(b)中对第一框架部件fm1从第二框架部件fm2被拉出的伸长状态的行驶单元100a进行了图示。此外，在图3(b)、图3(c)中对第一框架部件fm1被放入至第二框架部件fm2内部的最里处的缩短状态的行驶单元100a进行了图示。

第一框架部件fm1例如为，在图2(b)中以俯视观察时大致附图的左侧部分(相对于车辆行进方向而靠左侧部分)的结构。如该图所示，第一框架部件fm1具有左侧纵框架fm11、作为框架轴而从左侧纵框架fm11起向右侧于宽度方向上延伸的外螺纹部fs1、和其他框架轴fsa1、fsb1、fsc1、fsd1。第二框架部件fm2例如为，在图2(b)中以俯视观察时大致附图的右侧部分(相对于车辆行进方向而靠右侧部分)的结构。如该图所示，第二框架部件fm2具有右侧纵框架fm21、作为框架轴而从右侧纵框架fm21起向左侧于宽度方向上延伸的内螺纹部fs2、和其他框架轴fsa2、fsb2、fsc2、fsd2。

外螺纹部fs1能够与所对置的内螺纹部fs2拧合。此外，左侧的框架轴fsa1、fsb1、fsc1、fsd1能够分别沿着被设置在所对置的右侧的框架轴fsa2、fsb2、fsc2、fsd2上的引导槽而进行滑动。但是，也可以使左侧纵框架fm11具有内螺纹部，并使右侧纵框架fm21具有外螺纹部。也可以将引导槽设置在左侧的框架轴fsa1、fsb1、fsc1、fsd1上，并使之能够沿着被设置在所对置的右侧的框架轴fsa2、fsb2、fsc2、fsd2上的引导槽而进行滑动。将这样的由外螺纹部fs1和内螺纹部fs2实现的可拧合的结构称为嵌套结构。此外，将由左侧的框架轴fsa1、fsb1、fsc1、fsd1和右侧的框架轴fsa2、fsb2、fsc2、fsd2相互实现的可滑动的结构称为宽度方向的嵌套式的结构。

在行驶单元100a中，通过采用该嵌套式的第一框架部件fm1、第二框架部件fm2，使得能够使其宽度伸缩。第一框架部件fm1、第二框架部件fm2间的相对性的运动通过使电机sm工作从而被完成，所述电机sm用于使第一框架部件fm1相对于第二框架部件fm2移动。因此，如上文所述的那样，在设置有电机sm的行驶单元100a的前后方向的大致中央的于宽度方向上延伸的框架轴fs中，第一框架部件fm1的外螺纹部fs1与第二框架部件fm2的内螺纹部fs2进行拧合。在除前后方向的中央的宽度方向的框架轴fs以外的、于宽度方向上延伸的框架轴fsa、fsb、fsc、fsd中，分别在第一框架部件fm1和第二框架部件fm2中的一方上形成有引导槽。此外，在第一框架部件fm1和第二框架部件fm2中的另一方上，设置有沿着该引导槽而被引导的凸状部。另外，电机sm的位置并不限定于图2及图3的位置，而可以进行各种变更。此外，行驶单元100a也可以具有与宽度方向的嵌套式的结构同样的结构，以使其前后方向的长度可伸缩。例如，行驶单元100a也可以具有使左侧纵框架fm11和右侧纵框架fm21中的一方具有可拧合的结构，并具有通过使另一方在引导槽中滑动从而使之可伸缩的结构。

如图3所示，行驶单元100a具备前文所述的第二变形机构fb。行驶单元100a的第二变形机构fb被构成为，不仅能够使行驶单元100a的前后方向的长度发生变化，而且也能够使其高度发生变化。特别是，第二变形机构fb被构成为，行驶单元100a的水平占有区域越变窄则其高度越升高的机构。行驶单元100a的第二变形机构fb具有旋转节部rc、rs1、rs2。旋转节部rc、rs1、rs2分别被设置在框架轴fs、fsb、fsc上。第二变形机构fb通过对旋转节部rc、rs1、rs2的各旋转位置进行调节，从而使行驶单元100a的前后方向的长度可变。中央的旋转节部rc在车辆的行进方向的前后方向上位于旋转节部rs1、rs2的中间。而在其前后的旋转节部rs1、rs2也就是框架轴fsb、fsc上，分别设置有电机rm。因此，通过使旋转节部rs1的电机rm和旋转节部rs2的电机rm同步地工作，从而使得行驶单元100a的形态在图2(a)、图2(b)及图3(b)的伸长状态下以及在图3(a)、图3(c)的缩短状态下都能够发生变化。在此，同步是指，使旋转节部rs1的电机rm的旋转角及旋转动作的正时、与旋转节部rs2的电机rm的旋转角及旋转动作的正时在可容许的误差的范围内相一致的情况。但是，电机rm等驱动机构也可以仅被设置在中央的旋转节部rc上，或者也可以被设置在所有的旋转节部rc、rs1、rs2上。另外，电机rm的位置并不限定于图2及图3的位置，而可以进行各种变更。

图3(a)为行驶单元100的侧视图。图3(a)表示通过第二变形机构fb而在行驶单元100的前后方向上被缩短了的行驶单元100a。图3(b)表示通过第一变形机构fa而在行驶单元100的宽度方向上被缩短了的行驶单元100a。图3(c)表示通过第一变形机构fa及第二变形机构fb而被缩短了的行驶单元100a。在图3(c)中，为了进行比较而示出了相当于图2(b)的状态下的框架f的假想线fi。通过对第一变形机构fa及/或第二变形机构fb进行驱动，从而能够使行驶单元100a的向水平面的投影面积、换而言之为水平占有区域可变。换而言之，使行驶单元100a的形态发生变化的处理包括，在行驶单元100a处于和被连接单元cu分离的分离状态时，与处于和被连接单元cu连接的连接状态时相比而使行驶单元100a的水平占有区域缩窄的处理。这一点已经基于图1至图3而进行了说明。而且，根据图2(a)与图3(a)的比较可知，使行驶单元100a的形态发生变化的处理包括，在行驶单元100a处于和被连接单元cu分离的分离状态时，与处于和被连接单元cu连接的连接状态时相比而使行驶单元100a的高度升高的处理。

另外，在图3(a)或图3(c)的状态的行驶单元100a中位于上部处的框架f的框架轴fs上设置有灯l。在此，当行驶单元100a处于图3(a)或图3(c)的状态时，灯l成为点亮状态。因此，即使在并未连接有被连接单元cu的状态下，行驶单元100a也能够更加容易地从周围对其存在进行掌握。

另外，图4为示意性地表示包括行驶单元100、服务器装置200及用户装置300在内的系统s的结构的框图，尤其是表示行驶单元100a的结构的图。在图4中，作为行驶单元100的一个示例而对上述行驶单元100a的结构、特别是对控制系统的结构进行了图示。而其他行驶单元100(100b、…)也同样地具备以下所说明的结构、例如信息处理装置102。

图2的行驶单元100a具备信息处理装置102，并具有实质上承担其功能的控制部104。行驶单元100a能够根据从服务器装置200所取得的运行指令来进行行驶等。具体而言，行驶单元100a基于经由网络n取得的运行指令，而在对车辆的周边进行感测的同时以适当的方法而进行行驶。

行驶单元100a还以包括传感器106、位置信息取得部108、第一驱动部109、第二驱动部110、第三驱动部111、通信部112、存储部114的方式而被构成。行驶单元100a利用从蓄电池被供给的电力而进行动作。

传感器106为实施车辆周边的传感的单元，且其典型而言包括立体摄像机、激光扫描器、lightdetectionandranging、laserimagingdetectionandranging(lidar)、雷达等。传感器106所取得的信息被发送至控制部104。传感器106包括用于本车辆实施自动行驶的传感器。传感器106包括被设置在行驶单元100a的车身上的摄像机。例如，摄像机可以为，使用了charged-coupleddevices(ccd，电子耦合组件)、metal-oxide-semiconductor(mos，金属-氧化物-半导体)或者complementarymetal-oxide-semiconductor(cmos，互补金属-氧化物-半导体)等图像传感器的摄影装置。

位置信息取得部108为取得行驶单元100a的当前位置的单元。位置信息取得部108以包括globalpositioningsystem(gps，全球定位系统)接收器等的方式而被构成。作为卫星信号接收器的gps接收器对来自多个gps卫星的信号进行接收。各gps卫星为绕地球的周围而旋转的人造卫星。卫星测位系统也就是navigationsatellitesystem(nss，卫星导航系统)并不限定于gps。也可以基于来自各种卫星测位系统的信号来对位置信息进行检测。nss并不限定于全球导航卫星系统，而可以包括准天顶卫星系统(quasi-zenithsatellitesystem)，例如可以包括欧州的“伽利略”或与gps被一体运用的日本的“みちびき((michibiki(qzs-1))”。另外，位置信息取得部108也可以包括对来自例如像信标那样的发送器的电波进行接收的接收器。在这种情况下，可以采用如下方式，即，发送器在道路旁等被配置多个，并定期地发出特定的频率及/或信号形式的电波。另外，具备位置信息取得部108的位置信息检测系统并不被限定于这些技术。

控制部104为，基于从传感器106、位置信息取得部108等所取得的信息而实施行驶单元100a的控制的计算机。控制部104为，对行驶单元100a的行驶、向行驶单元的被连接单元cu的连接及分离作业等进行控制的控制单元的一个示例。

控制部104具有cpu和主存储部，并通过程序而执行信息处理。cpu也称为处理器。控制部104的主存储部为主存储装置的一个示例。控制部104中的cpu执行以可执行的方式被展开到其主存储部中的计算机程序，以提供各种功能。控制部104中的主存储部对cpu所执行的计算机程序及/或数据等进行存储。控制部104中的主存储部为，dynamicrandomaccessmemory(dram，动态随机存取存储器)、staticrandomaccessmemory(sram，静态随机存取存储器)、readonlymemory(rom，只读存储器)等。

控制部104与存储部114相连接。存储部114为所谓的外部存储部，其被使用作为对控制部104的主存储部进行辅助的存储区域，而对控制部104的cpu所执行的计算机程序及/或数据等进行存储。存储部114为硬盘驱动器、solidstatedrive(ssd，固态硬盘)等。

控制部104作为功能模块而具有信息取得部1041、计划生成部1042、环境检测部1043、任务控制部1044、形态变化部1045、信息提供部1046。各功能模块通过利用控制部104也就是其中的cpu来执行被存储在主存储部及/或存储部114中的程序从而被实现。

信息取得部1041从服务器装置200取得包括行驶计划在内的运行指令等信息。运行指令可以包括关于该行驶单元100a中的被连接单元cu的连接及分离的信息。此外，信息取得部1041定期地或不定期地取得本车辆的信息，并使存储部114的本车辆信息数据库1141对该信息进行存储。在本车辆的信息中，包括与行驶单元100a的形态(例如参照图2及图3)相关的信息。并且，信息取得部1041经由网络n等取得道路状况等，并将之发送至形态变化部1045等。

计划生成部1042基于从服务器装置200取得的运行指令、特别是基于其中所包括的行驶计划的信息，而生成本车辆的运行计划。另外，计划生成部1042所生成的运行计划被发送向将在下文中叙述的任务控制部1044。在本实施方式中，运行计划是指，对行驶单元100a所要行驶的路线、在路线的各地点的预定日期时间、和行驶单元100a应当在路线的一部分或全部实施的处理进行了规定的数据。

环境检测部1043基于传感器106所取得的数据来对车辆周边的环境进行检测。检测的对象例如为车道的数量及位置、存在于本车辆的周边的车辆的数量及位置、存在于本车辆的周边的障碍物(例如行人、自行车、结构物、建筑物等)的数量及位置、道路的结构、道路标识等，但并不限定于此。只要是为了实施自动的行驶所必需的，则检测的对象可以为任何物体。此外，环境检测部1043也可以对检测到的物体进行追踪。例如，也可以根据在一个步骤前检测到的物体的坐标与当前的物体的坐标的差分，来求取该物体的相对速度。环境检测部1043所检测到的、与环境相关的数据(以下，为环境数据)被发送向将在下文中叙述的任务控制部1044。

任务控制部1044基于计划生成部1042所生成的运行计划、环境检测部1043所生成的环境数据、和位置信息取得部108所取得的本车辆的位置信息，来对本车辆的第一驱动部109的工作及第二驱动部110的工作进行控制。例如，任务控制部1044使本车辆以沿着预定的路线行驶且不会使障碍物进入到以本车辆为中心的预定的安全区域内的方式而进行行驶。关于使车辆自动行驶的方法，可以采用公知的方法。另外，在该行驶单元100a的自动驾驶控制中，是根据行驶单元100a的形态来对行驶单元100a的行驶进行控制的。因此，任务控制部1044通过来自形态变化部1045的发送，而取得通过形态变化部1045而被变化了的行驶单元100a的形态的信息。另外，该形态的信息的取得也可以经由本车辆信息数据库1141来实施。此外，任务控制部1044也基于计划生成部1042所生成的运行计划而执行行驶以外的任务。作为任务，可以例示出车厢单元u的连接及/或分离作业。

形态变化部1045在行驶单元100a为连接了被连接单元cu的连接状态、和行驶单元100a为分离了被连接单元cu的分离状态下，使该行驶单元100a的形态发生变化。此外，在行驶单元100a处于分离了被连接单元cu的分离状态时，会根据其状况而使行驶单元100a的形态进一步地发生变化。具体而言，形态变化部1045对本车辆的第三驱动部111的工作进行控制。在成为实施被连接单元cu的连接的预定的时期(连接前的预定时期)时，形态变化部1045使行驶单元100的形态成为图2所示的可连接形态的第一形态。此外，在并非为连接前的预定时期且处于通常的分离状态时，形态变化部1045使行驶单元100的形态成为仅使车辆的前后方向的长度缩短了的图3(a)所示的形态、即第二形态。而且，在处于分离状态且满足预定的缩小条件时，形态变化部1045使行驶单元100的形态成为使车辆的前后方向的长度及宽度的双方缩短了的图3(c)所示的形态、即第三形态。预定的缩小条件例如可以例示出，取得了经由信息取得部1041而取得的道路状况中的、处于堵塞这样的信息时。例如，在道路处于堵塞时，分离状态的行驶单元100a的宽度及前后方向的长度分别像图3(c)所示的那样被缩短。另外，这样的各局面下的形态的选择并不被限定于本实施方式。

信息提供部1046向服务器装置200提供本车辆的信息、例如被存储在本车辆信息数据库1141中的信息。在此，信息的提供是指信息的发送。该提供既可以定期地被实施，也可以不定期地被实施。

第一驱动部109为，基于任务控制部1044所生成的指令而使行驶单元100a行驶的单元。第一驱动部109例如以包括用于对车轮w进行驱动的电机wm、逆变器、制动器、转向机构及二次电池等的方式而被构成。

第二驱动部110为，基于任务控制部1044所生成的指令而实施被连接单元cu的连接及/或分离的各作业的单元。第二驱动部110可以以包括连接机构等工作用的液压机构或电机的方式而被构成。

第三驱动部111为，基于形态变化部1045所生成的指令，并根据被连接单元cu的连接状态及分离状态而使包括上述第一变形机构fa及上述第二变形机构fb在内的形态的变化的机构进行动作的单元。第三驱动部111以包括第一变形机构fa的电机sm及第二变形机构fb的电机rm的方式而被构成。

通信部112具有用于将行驶单元100a连接至网络n的通信单元。在本实施方式中，行驶单元100a能够经由网络n而与其他装置、例如服务器装置200实施通信。行驶单元100a还能够经由网络n而与用户装置300进行通信。另外，通信部112还具有用于使作为本车辆的行驶单元100a与其他行驶单元100(100b、…)实施车车间通信的通信单元。

接下来，对服务器装置200进行说明。服务器装置200为，分别向多个行驶单元100提供各种运行指令的信息的装置。

服务器装置200为信息处理装置，如图5所示，其以具有通信部202、控制部204、存储部206的方式而被构成。通信部202与通信部112同样地，具有用于将服务器装置200连接至网络n的通信功能。而且，服务器装置200的通信部202为，用于经由网络n而与行驶单元100及用户装置300实施通信的通信接口。控制部204与控制部104同样地具有cpu和主存储部，并通过程序而执行信息处理。当然，该cpu也为处理器，控制部204的主存储部也为主存储装置的一个示例。控制部204中的cpu执行以可执行的方式被展开到其主存储部中的计算机程序，以提供各种功能。控制部204中的主存储部对cpu所执行的计算机程序及/或数据等进行存储。控制部204中的主存储部为dram、sram、rom等。

控制部204与存储部206相连接。存储部206为外部存储部，其被作为对控制部204的主存储部进行辅助的存储区域而使用，且对控制部204的cpu所执行的计算机程序及/或数据等进行存储。存储部206为硬盘驱动器、ssd等。

控制部204为负责服务器装置200的控制的单元。如图5所示，控制部204作为功能模块而具有信息取得部2041、车辆管理部2042、用户管理部2043、关联处理部2044、指令生成部2045及信息提供部2046。这些各功能模块通过利用控制部204的cpu来执行被存储在主存储部及/或存储部206中的程序从而被实现。

信息取得部2041从行驶单元100及用户装置300而取得各种信息。而且，信息取得部2041将所取得的信息发送至车辆管理部2042、用户管理部2043等。信息取得部2041从行驶单元100例如定期地取得位置信息、及本车辆信息数据库1141的信息等，并将之发送至车辆管理部2042。并且，信息取得部2041从用户装置300取得进行了注册的多个用户的信息或从该用户而被输入的信息，并将之发送至用户管理部2043，所述用户装置300为与该用户被建立了关联的装置。

车辆管理部2042对处于管理下的多个行驶单元100的信息进行管理。具体而言，车辆管理部2042从多个行驶单元100经由信息取得部2041而对与行驶单元100相关的数据等的信息进行接收，并使存储部206的车辆信息数据库2061对其进行存储。作为与行驶单元100相关的信息，使用了位置信息和车辆信息。车辆信息例如为，行驶单元100的标识符、用途/类别、与等待地点相关的信息、可行驶距离、当前的状态等。在当前的状态中，包括车辆的形态。此外，车辆管理部2042还使存储部206的车辆信息数据库2061对被连接单元cu的位置信息和单元信息进行存储。作为被连接单元cu的位置信息，可以使用来自行驶单元100的连接及/或分离的位置的信息。被连接单元cu的单元信息除了包括内部空间的尺寸、定员等之外，还可以包括关于店铺可利用等的用途的信息。

用户管理部2043将用户的信息存储在存储部206的用户信息数据库2062中。在经由信息取得部2041而取得了来自用户的信息(例如希望利用的被连接单元cu的信息)时，用户管理部2043将该信息存储在用户信息数据库2062中。用户信息数据库2062对用户信息进行存储。作为用户信息，而包括用户所固有的识别信息(例如用户id、联系方式等)。

关联处理部2044执行对并未连接被连接单元cu、也就是分离了的分离状态的行驶单元100建立关联的预定的处理。例如在多个行驶单元100从预定的地域而向某个等待地点进行移动时，与各行驶单元100单独地行驶相比，进行队列行驶这一方包括交通安全面等在内而能够更加适当地提高输送或行驶的效率。因此，在这种时候，设为预定的队列条件被满足，并使多个行驶单元100以建立关联的方式而进行队列行驶。队列行驶是指，多个车辆在行进方向上以成列地协同动作的方式来进行行驶的情况。在队列行驶中，车辆彼此授受表示行驶状况的信息，并例如在自动对车间距离进行调整的同时进行行驶。为了进行该队列行驶，会参照车辆信息数据库2061的运行计划及/或用户信息数据库2062的用户的预约信息等。而且，为了使多个行驶单元100的队列行驶成为可能，关联处理部2044会以使该队列行驶的运行指令中包括有用于在它们的行驶单元100间实施车车间通信的指令的方式，向指令生成部2045发送队列行驶的信息。

指令生成部2045基于用户的希望利用的被连接单元cu等的信息及/或来自关联处理部2044的队列行驶的信息，而生成包括行驶单元100的行驶计划在内的运行指令。另外，用户的希望利用的被连接单元cu等的信息也可以以从用户信息数据库2062被读取的方式来取得。所生成的行驶计划可以包括目的地、及/或目的地到达时刻等。

信息提供部2046向预定的行驶单元100提供、也就是发送指令生成部2045所生成的包括行驶计划在内的运行指令。在进行该向行驶单元100的发送时，会参照车辆信息数据库2061。此外，信息提供部2051会向用户的用户装置300提供行驶单元100的行驶预定及/或被连接单元cu的配置等。在进行该向用户装置300的信息的提供时，会参照用户信息数据库2062。

在此，对具有上述结构的系统s中的处理进行说明。首先，基于图6来对行驶单元100的形态的变化及与其形态相对应的控制进行说明。另外，在下文中，在参照图1至图3的同时，对行驶单元100a的形态的变化进行说明。

在行驶单元100a处于被连接有图1所示的状态即例如被连接单元cua的连接状态时，形态变化部1045使行驶单元100a的形态就此保持(在步骤s601中为否定判断)。此时，任务控制部1044从存储部114取得与其连接状态被建立了关联的第一控制用数据。然后，基于该第一控制用数据，任务控制部1044对第一驱动部109进行控制。包括第一控制用数据在内的控制用数据可以包括车轮w的转向角及旋转半径等、及/或与它们相关联的数据等。

另一方面，在行驶单元100a处于例如被分离了被连接单元cua的分离状态时，形态变化部1045使该行驶单元100a的形态根据状况而发生变化(在步骤s601中为肯定判断)。具体而言，当基于来自服务器装置200的运行指令，而成为要连接某个被连接单元cu的预定的时期(连接前的预定时期)时，在步骤s603中做出肯定判断。此时，形态变化部1045使该行驶单元100a的形态成为第一形态、也就是图2所示的可连接状态(步骤s605)。此时，在行驶单元100a具有第一形态以外的形态的情况下，形态变化部1045对第三驱动部111的工作进行控制，以使第一变形机构fa及/或第二变形机构fb动作。然后，形态变化部1045将第一形态这样的信息发送至任务控制部1044(步骤s607)。由此，如已说明的那样，任务控制部1044从存储部114取得与其第一形态被建立了关联的第一控制用数据，从而对第一驱动部109进行控制(步骤s608)。

在行驶单元100a仅处于分离状态时，步骤s603中的判断成为否定判断。然后，在预定的缩小条件也不满足时(在步骤s609中为否定判断)，形态变化部1045使该行驶单元100a的形态成为第二形态(步骤s611)。如已说明的那样，第二形态为，虽然行驶单元100a的宽度方向的伸缩与第一形态相同，但像图3(a)所示的那样仅使前后方向长度缩短了的形态。此时，在行驶单元100a具有第二形态以外的形态的情况下，形态变化部1045对第三驱动部111的工作进行控制，以使第一变形机构fa及/或第二变形机构fb进行工作。然后，形态变化部1045将第二形态这样的信息发送至任务控制部1044(步骤s607)。由此，任务控制部1044从存储部114取得与其第二形态被建立了关联的第二控制用数据，从而对第一驱动部109进行控制(步骤s608)。第二控制用数据可以包括车轮w的转向角及旋转半径等、及/或与它们相关联的数据等。第二控制用数据例如包括根据行驶单元的高度来被变更的自动驾驶的控制参数。第二控制用数据例如为最高速度、最大加速度等。

对在虽然行驶单元100a仅处于分离状态(在步骤s601中为肯定判断且在步骤s603中为否定判断)但预定的缩小条件被满足时(在步骤s609中为肯定判断)的情况进行说明。此时，形态变化部1045使其行驶单元100a的形态成为第三形态(步骤s613)。预定的缩小条件例如为，为预定等级以上的堵塞这样的信息。如已说明的那样，第三形态为，使行驶单元100a像图3(c)所示的那样，不仅使前后方向的长度缩短而也使宽度缩短了的形态。此时，在行驶单元100a具有第三形态以外的形态的情况下，形态变化部1045对第三驱动部111的工作进行控制，以使第一变形机构fa及/或第二变形机构fb动作。然后，形态变化部1045将第三形态这样的信息发送至任务控制部1044(步骤s607)。由此，任务控制部1044从存储部114取得与其第三形态被建立了关联的第三控制用数据，从而对第一驱动部109进行控制(步骤s608)。

第三控制用数据包括根据行驶单元100a的尺寸而被变更的自动驾驶的控制参数。第三控制用数据可以包括车轮w的转向角及旋转半径等、及/或与它们相关联的数据等。第三控制用数据例如为最高速度、最大加速度等，且当行驶单元100a的尺寸变小时，最高速度及最大加速度等与为通常的尺寸时相比而被抑制。此外，第三控制用数据为进行至目的地为止的路径探索时的最小道路宽度。且路径探索时的最小道路宽度被设定为，当行驶单元100a的尺寸变小时，与为通常的尺寸时相比而较小。由此，使得行驶单元100a能够在包括与为通常的尺寸时相比而较窄的道路在内的路径上进行行驶。

另外，即使第一至第三控制用数据分别被存储在行驶单元100a的存储部114的本车辆信息数据库1141中，也可以被存储在其他位置。

接下来，基于图7而对系统s中的、行驶单元100的队列行驶进行说明。另外，图7为服务器装置200的控制部204中的流程图。

服务器装置200的控制部204的关联处理部2044对针对分离状态及/或分离预定的行驶单元100而言是否满足预定的队列条件进行判断。预定的队列条件例如基于分离状态或分离预定的行驶单元100在预定范围内的密集度、行驶方向、堵塞的程度、道宽中的至少一个参数来被判断。为了进行该判断，关联处理部2044会对车辆信息数据库2061及/或用户信息数据库2062进行检索。例如，在多个行驶单元100从预定的地域而大致同时期地向某个等待地点进行移动时，被判断为满足预定的队列条件(在步骤s701中为肯定判断)。由此，由关联处理部2044来执行队列行驶的处理，且该信息被发送至指令生成部2045。

服务器装置200的控制部204的指令生成部2045作为队列行驶的信息而能够取得要使之进行队列行驶的行驶单元100的识别信息、队列行驶的开始位置及结束位置、队列行驶的开始时刻及结束时刻。指令生成部2045生成包括针对所有要使之进行队列行驶的行驶单元100的、用于使队列行驶进行的行驶计划在内的运行指令(步骤s703)。例如，该行驶计划包括上述队列行驶的信息，且也可以包括关于队列行驶的开始位置处的汇合及队列行驶的顺序的信息。

然后，服务器装置200的控制部204的信息提供部2046将所生成的运行指令发送至所有要使之进行队列行驶的行驶单元100(步骤s705)。另外，该运行指令包括使要使之进行队列行驶的行驶单元100间的车车间通信成为可能的信号。

要使之进行队列行驶的行驶单元100取得来自服务器装置200的运行指令，从而执行队列行驶。另外，在此，当进行队列行驶时，行驶单元100的形态被设为上述第三形态。也就是说，在进行队列行驶时，在图6的步骤s609中，设为满足预定的缩小条件从而做出肯定判断。也可以在队列行驶的开始的预定时间前、例如队列行驶的开始地点处的汇合时被设为第三形态。另外，队列行驶并不限定于以留有预定间隔的方式来进行行驶的方式。例如，也可以在进行队列行驶时使多个行驶单元100相互合体。

在上述系统s中的行驶单元100中，通过其控制部104而执行使行驶单元的形态发生变化的处理，以使该行驶单元在处于和被连接单元cu分离的分离状态时成为与处于和被连接单元cu连接的连接状态时不同的形态。并且，通过控制部104而执行根据行驶单元100的形态来对行驶单元的行驶进行控制的处理。因此，能够使行驶单元100在处于分离状态时根据状况等来使其形态发生变化，从而使得适当地实施其行驶。因此，使行驶单元的利用方式及/或保管方式等更加灵活，由此使得对于能够将被连接单元cu以可分离的方式而连接在上侧的行驶单元100的灵活运用的促进成为可能。

而且，行驶单元100在处于和被连接单元cu的分离状态时，其形态会被变化。在上述实施方式中，行驶单元100的分离状态下的形态的变化以使行驶单元100与处于和被连接单元cu连接的连接状态时相比而较小的方式被实施。因此，可以带来行驶单元100的保管空间的省略或缩小化，此外，还可以带来道路的堵塞消除或缓和。因此，使得进一步实现对于能够将被连接单元cu以可分离的方式而连接在上侧的行驶单元100的灵活运用的促进成为可能。

此外，并不限定于上述实施方式中的行驶单元100的形态的变化的机构，作为行驶单元100的形态的变化的机构而能够采用各种形态的变化的机构。例如，也可以采用缩放仪的收缩机构来作为行驶单元的形态的变化的机构。

上述的实施方式只不过为一个示例，本公开可以在不脱离其主旨的范围内适当进行变更而实施。在本公开中所说明的处理及/或单元只要不产生技术矛盾，则能够局部性地取出来实施，也能够自由地进行组合来实施。

作为一个装置所实施的情况而进行了说明的处理也可以通过多个装置来分担并被执行。例如，作为信息处理装置的服务器装置200及/或行驶单元100的信息处理装置102无需分别为一个计算机，而也可以被构成为具备多个计算机的系统。或者，作为不同的装置所实施的情况而进行了说明的处理也可以通过一个装置来执行。在计算机系统中，以何种硬件结构来实现各功能是能够灵活地变更的。

例如，在上述实施方式中，作为使行驶单元100a的形态发生变化的形态，而对仅使行驶单元100a的前后方向长度缩短了的第二形态、和使车辆的前后方向的长度及宽度双方缩短了的第三形态进行了例示。然而，本实施方式的行驶单元100a并非被限定于此。例如也可以变形为，在不对行驶单元100a的车辆的前后方向的长度进行改变的条件下使车辆宽度缩短了的第四形态(参照图3(b))。

本公开也能够向计算机提供安装有上述实施方式中所说明的功能的计算机程序，并使该计算机所具有的一个以上的处理器读取并执行程序来实现。这样的计算机程序既可以通过能够与计算机的系统总线连接的非临时性的计算机可读存储介质来提供给计算机，也可以经由网络来提供给计算机。非临时性的计算机可读存储介质例如包括磁盘(floopy(注册商标)、硬盘驱动器(hdd)等)、光盘(cd-rom、dvd盘、蓝光光盘等)等任意类型的盘片、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、eprom、eeprom、磁卡、闪存、光学式卡、为了存储电子命令而适用的任意类型的介质。

符号说明

s…系统；

100、100a…行驶单元；

102…信息处理装置；

104…控制部；

106…传感器；

108…位置信息取得部；

109…第一驱动部；

110…第二驱动部；

111…第三驱动部；

112…通信部；

114…存储部；

200…服务器装置；

202…通信部；

204…控制部；

206…存储部；

300、300a…用户装置；

cu、cua…被连接单元；

fa…第一变形机构；

fb…第二变形机构。