技术特征：
1.一种平行行走系统，其特征在于，包括:一个第一铰接连杆总成，包括一个有第一端和第二端的第一中心横杆，一个第一纵向连杆连接到第一中心横杆的第一端并从此处正交延伸，和一个第二纵向连杆连接到第一中心横杆的第二端并从此处正交延伸，第一纵向连杆和第二纵向连杆分别具有一个自由端；一个第二铰接连杆总成，包括一个有第一端和第二端的第二中心横杆，一个第三纵向连杆连接到第二中心横杆的第一端并从此处正交延伸，和一个第四纵向连杆连接到第二中心横杆的第二端并从此处正交延伸，第三纵向连杆和第四纵向连杆分别具有一个自由端，第二铰接连杆总成的第二中心横杆可在第一铰接连杆总成的第一中心横杆上滑动；第一、第二、第三和第四轮系总成，每个轮系总成有:一个转向轭；一个可旋转安装在转向轭上的接地滚动轮；一个从转向轭上伸出的主销；一个电动滑环同轴安装在转向轭上方的主销上；一个曲柄臂，具有与主销相连的第一端，并从主销伸出，具有第二端，其上安装一个与主销偏心的滚轮曲柄销，所述曲柄臂的转动驱使接地滚动轮转向，第一、第二、第三和第四车轮系总成的滚轮曲柄销，分别铰接地连接在第一、第二、第三和第四纵向连杆的自由端；至少一个线性动力单元连接在所述第一和第二铰接连杆总成之间，所述至少一个线性动力单元具有一个缩回位置，将所述第一铰接连杆总成和第二铰接连杆总成与所述第一、第二、第三、第四轮系总成定义为一个h型矩形框架，四个轮系总成定义在该矩形框架的四个角点，用于同时平行地转动所述四个轮系总成进行平移运动，所述至少一个线性动力单元还具有一个伸出位置，用于横向滑动所述第一铰接连杆总成和第二铰接连杆总成进行旋转运动；一个转向驱动总成包括一个转向曲柄销铰接地连接到第一铰接连杆总成的第一中心横杆上，当所述至少一个线性动力单元处于收回位置时，驱动第一铰接连杆总成和第二铰接连杆总成同步旋转转向，从而驱动四个平行接地轮系总成同步转向；以及一种适合于承载负载的中空底盘，第一铰接连杆总成和第二铰接连杆总成安装在中空底盘内，第一、第二、第三和第四轮系总成安装在中空底盘上，以便其各自的接地滚动轮安置在中空底盘外部，其各自的偏心曲柄臂均位于中空底盘内。2.根据权利要求1所述的平行行走系统，其特征在于，其中第一纵向连杆和第二纵向连杆从第一中心横杆向相反的平行方向延伸。3.根据权利要求2所述的平行行走系统，其特征在于，其中第三纵向连杆和第四纵向连杆从第二中心横杆向相反的平行方向延伸。4.根据权利要求1所述的平行行走系统，其特征在于，其中所述第一、第二、第三和第四轮系总成还包括设置在电动滑环上端和偏心曲柄臂之间的旋转盘。5.根据权利要求1所述的平行行走系统，其特征在于，还包括安装在中空底盘内的第一、第二、第三和第四转向制动器，分别用于选择性地对第一、第二、第三和第四轮系总成的角转向运动施加制动力。6.根据权利要求1所述的平行行走系统，其特征在于，所述转向驱动总成包括:一个旋转驱动装置；
与所述旋转驱动装置连接的驱动齿轮；与驱动齿轮啮合的中间齿轮；和一个与中间齿轮啮合的从动齿轮，转向曲柄销偏心地安装在从动齿轮上。7.根据权利要求6所述的平行行走系统，其特征在于，还包括一个与中间齿轮连接的离合器，用于选择性地从驱动齿轮和从动齿轮中分离出中间齿轮。8.根据权利要求1所述的平行行走系统，其特征在于，每个第一、第二、第三和第四纵向连杆还包括一个长度调节器，用于以适应底盘位置的各纵向连杆的长度调节。9.根据权利要求1所述的平行行走系统，其特征在于，所述转向驱动总成包括一个转向驱动器和一个啮合于转向驱动器的齿轮系，转向曲柄销被偏心地安装在齿轮系上。10.根据权利要求1所述的平行行走系统，其特征在于，所述第一、第二、第三和第四轮系总成中的每个滚动轮包括一个麦克纳姆轮。11.根据权利要求1所述的平行行走系统，其特征在于，每个轮系总成的滚动轮分布在一个环形轨道上，从而当所述至少一个线性动力单元在伸出位置时，实现零半径自体回转。12.一种移动平台设备，其特征在于，包括:至少两个权利要求1中所述的平行行走系统；和一个中空平台，安装在所述至少两个平行行走系统上，所述至少两个平行行走系统的中空底盘安装在所述中空平台外部，所述至少两个平行行走系统中的每一个平行行走系统的转向驱动总成均安装在所述中空平台内并包括一个转向齿轮。13.根据权利要求12所述的移动平台设备，其特征在于，还包括一个将所述至少两个平行行走系统的转向齿轮连接起来的闭合旋转机构。14.根据权利要求13所述的移动平台设备，其特征在于，还包括一个收紧器，用于选择性地调整闭合旋转机构的松紧度。15.根据权利要求13所述的移动平台设备，其特征在于，还包括一个方向盘，用于直接驱动所述至少两个平行行走系统的一个转向齿轮的旋转。16.一种移动平台设备，其特征在于，包括:至少两个权利要求1所述的平行行走系统；和一个平台，具有至少一个环形轨道，所述至少两个平行行走系统中的每个平行行走系统均以相对于另一个平行行走系统固定的角度位置铰接且可滑动地安装在所述至少一个环形轨道上。17.根据权利要求16所述的移动平台设备，其特征在于，还包括一个角度传感器，与每个平行行走系统的转向驱动总成相连，用于监测和控制转向曲柄销的角度转向。18.根据权利要求16所述的移动平台设备，其特征在于，至少一个环形轨道包括内环形轨道和外环形轨道，内环形轨道和外环形轨道彼此同心设置。
技术总结
本实用新型公开了一种平行行走系统和包括其的移动平台设备，属于一种用于便携式设备、便携式平台等的转向系统，允许每个轮系以相互平行和同步的方式进行操控。所述平行行走系统包括一个第一铰接连杆总成和一个第二铰接连杆总成，两者可相对滑动，并且每个连杆总成都包括一对纵向连杆，用于与相应的一对轮系总成偏心铰接。第一和第二铰接连杆总成安装在一个中空底盘内，轮系总成安装在中空底盘上，其各自的滚动轮安装在中空底盘外部，其各自的偏心曲柄臂安装在中空底盘内。还包括至少一个线性动力单元，用于选择性地驱动第一铰接连杆总成相对于第二铰接连杆总成的滑动运动。该平行行走系统可实现各个车轮的同步、瞬时、平行地转动。地转动。地转动。
技术研发人员：崔侃 玛格丽特
受保护的技术使用者：崔侃
技术研发日：2021.09.16
技术公布日：2022/5/25