一种机器人腿部旋转限位结构及机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人腿部旋转限位结构及机器人。


背景技术：

2.机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
3.随着科技的进步，机器人的应用越来越普遍化，比如清洁机器人、货运机器人、巡检机器人等等，可实现智能控制，现有的机器人一般包括机架和移动轮组，一些机器人包含有腿部结构与移动轮组配合实现各种动作。现有的机器人稳定性较差，影响机器人做出各种动作。


技术实现要素：

4.为解决上述问题，本实用新型提供一种在第一驱动组件与驱动连接架之间设置了旋转限位块和限位挡块配合实新腿部动作进行限位，预防旋转过度，对结构限位保护效果好，机器人驱动稳定，结构可靠的机器人腿部旋转限位结构及机器人。
5.本实用新型所采用的技术方案是：一种机器人腿部旋转限位结构，包括第一驱动组件，所述第一驱动组件包括第一固定件及连接于第一固定件的第一驱动件；旋转限位块，所述旋转限位块安装于第一固定件的外沿；驱动连接架，所述驱动连接架与第一驱动件连接，所述驱动连接架的外沿设有限位挡块，所述限位挡块配合旋转限位块限位；第二驱动组件，所述第二驱动组件包括第二固定件及连接于第二固定件的第二驱动件，所述第二固定件与驱动连接架连接。
6.对上述方案的进一步改进为，所述第一驱动组件为电机，所述第一驱动件内设有第一转轴组件，所述第一转轴组件与第一固定件连接。
7.对上述方案的进一步改进为，所述第一驱动件外沿设有第一定子组件，所述第一固定件的内径设有第一转子组件，所述第一转子组件与第一定子组件配合。
8.对上述方案的进一步改进为，所述旋转限位块通过螺钉固定安装于第一固定件的外沿，所述旋转限位块设有限位台阶，所述限位台阶用于限位挡块限位。
9.对上述方案的进一步改进为，所述驱动连接架包括第一连接架和第二连接架，所述第一连接架固定连接于第一固定件，所述第二连接架固定安装于第一连接架，所述第二驱动组件的第二固定件安装于第二连接架。
10.对上述方案的进一步改进为，所述第一连接架设有多个定位销，所述第二连接架对应定位销开设有定位孔。
11.对上述方案的进一步改进为，所述第二连接架设有底托，所述底托一体成型于第二连接架。
12.对上述方案的进一步改进为，所述第二驱动组件为电机，所述第二驱动件内设有第二转轴组件，所述第二转轴组件与第二固定件连接。
13.对上述方案的进一步改进为，所述第二驱动件外沿设有第二定子组件，所述第二固定件的内径设有第二转子组件，所述第二转子组件与第二定子组件配合。
14.一种机器人，包括所述的机器人腿部旋转限位结构。
15.本实用新型的有益效果是：
16.相比传统的机器人腿部结构，本实用新型在第一驱动组件与驱动连接架之间设置了旋转限位块和限位挡块配合实新腿部动作进行限位，预防旋转过度，对结构限位保护效果好，机器人驱动稳定，结构可靠，实用性强。具体是，设置了第一驱动组件，所述第一驱动组件包括第一固定件及连接于第一固定件的第一驱动件；旋转限位块，所述旋转限位块安装于第一固定件的外沿；驱动连接架，所述驱动连接架与第一驱动件连接，所述驱动连接架的外沿设有限位挡块，所述限位挡块配合旋转限位块限位；第二驱动组件，所述第二驱动组件包括第二固定件及连接于第二固定件的第二驱动件，所述第二固定件与驱动连接架连接。通过驱动连接架将第一驱动组件与第二驱动组件连接，实现了机器人的双驱动配合，驱动稳定，结构可靠，适合做出各种动作。
附图说明
17.图1为本实用新型机器人腿部旋转限位结构的立体结构示意图；
18.图2为图1中机器人腿部旋转限位结构的爆炸结构示意图；
19.图3为图1中机器人腿部旋转限位结构的主视结构示意图；
20.图4为图3中a-a的剖视图。
21.附图标记说明：第一驱动组件1、第一固定件11、第一驱动件12、第一转轴组件13、第一定子组件14、第一转子组件15、旋转限位块2、限位台阶21、驱动连接架3、限位挡块31、第一连接架32、定位销321、第二连接架33、定位孔331、底托332、第二驱动组件4、第二固定件41、第二驱动件42、第二转轴组件43、第二定子组件44、第二转子组件45。
具体实施方式
22.为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。
23.需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
24.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。
25.如图1～图4所示，一种机器人腿部旋转限位结构，包括第一驱动组件1，所述第一驱动组件1包括第一固定件11及连接于第一固定件11的第一驱动件12；旋转限位块2，所述
旋转限位块2安装于第一固定件11的外沿；驱动连接架3，所述驱动连接架3与第一驱动件12连接，所述驱动连接架3的外沿设有限位挡块31，所述限位挡块31配合旋转限位块2限位；第二驱动组件4，所述第二驱动组件4包括第二固定件41及连接于第二固定件41的第二驱动件42，所述第二固定件41与驱动连接架3连接。
26.第一驱动组件1为电机，所述第一驱动件12内设有第一转轴组件13，所述第一转轴组件13与第一固定件11连接，通过设置第一转轴组件13来用于第一固定件11连接，使得第一驱动件12与第一固定件11之间可旋转连接。
27.第一驱动件12外沿设有第一定子组件14，所述第一固定件11的内径设有第一转子组件15，所述第一转子组件15与第一定子组件14配合，在第一定子组件14和第一转子组件15的配合下，使得第一驱动件12与第一固定件11的旋转驱动，结构驱动稳定可靠。
28.旋转限位块2通过螺钉固定安装于第一固定件11的外沿，所述旋转限位块2设有限位台阶21，所述限位台阶21用于限位挡块31限位，通过限位台阶21配合限位挡块31进行限位，结构限位稳定结构可靠。
29.驱动连接架3包括第一连接架32和第二连接架33，所述第一连接架32固定连接于第一固定件11，所述第二连接架33固定安装于第一连接架32，所述第二驱动组件4的第二固定件41安装于第二连接架33，通过第一连接架32和第二连接架33的配合下，使得第一驱动组件1与第二驱动组件4连接，连接稳定，安装方便，同时在机器人驱动下稳定可靠。
30.第一连接架32设有多个定位销321，所述第二连接架33对应定位销321开设有定位孔331，通过定位销321和定位孔331的配合下用于第一连接架32和第二连接架33定位安装，两者定位精度高，稳定性好。
31.第二连接架33设有底托332，所述底托332一体成型于第二连接架33，底托332可用于结构支撑，保证第二驱动组件4安装的稳定性。
32.第二驱动组件4为电机，所述第二驱动件42内设有第二转轴组件43，所述第二转轴组件43与第二固定件41连接，通过设置第二转轴组件43来用于第二固定件41连接，使得第二驱动件42与第二固定件41之间可旋转连接。
33.第二驱动件42外沿设有第二定子组件44，所述第二固定件41的内径设有第二转子组件45，所述第二转子组件45与第二定子组件44配合；在第二定子组件44和第二转子组件45的配合下，使得第二驱动件42与第二固定件41的旋转驱动，结构驱动稳定可靠。
34.一种机器人，采用以上结构的机器人，腿部结构稳定，在活动时具有限位作用，预防活动过度，结构可靠。
35.本实用新型在第一驱动组件1与驱动连接架3之间设置了旋转限位块2和限位挡块31配合实新腿部动作进行限位，预防旋转过度，对结构限位保护效果好，机器人驱动稳定，结构可靠，实用性强。具体是，设置了第一驱动组件1，所述第一驱动组件1包括第一固定件11及连接于第一固定件11的第一驱动件12；旋转限位块2，所述旋转限位块2安装于第一固定件11的外沿；驱动连接架3，所述驱动连接架3与第一驱动件12连接，所述驱动连接架3的外沿设有限位挡块31，所述限位挡块31配合旋转限位块2限位；第二驱动组件4，所述第二驱动组件4包括第二固定件41及连接于第二固定件41的第二驱动件42，所述第二固定件41与驱动连接架3连接。通过驱动连接架3将第一驱动组件1与第二驱动组件4连接，实现了机器人的双驱动配合，驱动稳定，结构可靠，适合做出各种动作。
36.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。