方向盘、车辆方向控制方法及相关设备与流程

1.本说明书汽车领域，更具体地说，本发明涉及一种方向盘、车辆方向控制方法及相关设备。


背景技术：

2.自动驾驶技术正在快速发展，车辆的横向控制是自动驾驶的关键技术之一。车辆在遇到颠簸道路时，会出现的转向车轮因路面输入而引起抖动也会传递到方向盘。在手动驾驶车辆是可以通过增大手握方向盘的力矩使得方向盘保持稳定，但在自动驾驶模式下，单靠软件控制算法很难抑制因路面输入而引起的方形盘抖动，从而影响车辆的横向控制的稳定性，这也是自动驾驶车辆普遍无法适应颠簸路况的原因。


技术实现要素：

3.在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
4.第一方面，本技术提出一种方向盘，上述方法包括：
5.方向组件，上述方向组件包括方向盘转轴和耐磨轴套，上述耐磨轴套套设于上述方向盘转轴上；
6.阻尼组件，上述阻尼组件包括变阻尼机构和阻尼部，上述阻尼部与上述变阻尼机构连接，上述阻尼部的阻尼层与上述耐磨轴套的表面接触为上述方向组件提供阻尼力，上述变阻尼机构用于根据车辆行驶信息改变上述阻尼力的大小；
7.可选的，上述变阻尼机构包括：电机、移动滑块、丝杠和弹簧；
8.上述电机的输出轴与上述丝杠连接，上述移动滑块套设在上述丝杠上，上述弹簧连接上述移动滑块和上述阻尼部，上述电机用于根据上述车辆行驶信息控制上述输出轴的转动以控制上述移动滑块和上述阻尼部之间弹簧的压缩量。
9.第二方面，本技术实施例提出一种车辆方向控制方法，用于如第一方面上述的方向盘，包括：
10.获取车辆行驶信息；
11.根据上述车辆行驶信息控制方向盘阻尼力，以使车辆方向平稳切换。
12.可选的，上述方向盘的阻尼组件包括电机、移动滑块、丝杠和弹簧，上述车辆行驶信息包括车辆的颠簸信息；
13.上述根据上述车辆行驶信息控制方向盘阻尼力，包括：
14.通过车辆的惯导模块获取上述颠簸信息，
15.基于上述颠簸信息改变上述移动滑块和上述阻尼部之间弹簧的压缩量以控制方向盘阻尼力。
16.可选的，上述车辆行驶信息还包括车辆方向盘的转角偏差；
17.上述方法还包括：
18.获取车辆方向盘的目标转角和实际转角；
19.基于上述目标转角和上述实际转角获取上述转角偏差；
20.上述根据上述车辆行驶信息控制方向盘阻尼力，包括：
21.基于上述颠簸信息和上述转角偏差改变上述移动滑块和上述阻尼部之间弹簧的压缩量以控制方向盘阻尼力。
22.可选的，上述车辆行驶信息还包括车辆的车速信息；
23.上述方法还包括：
24.上述根据上述车辆行驶信息控制方向盘阻尼力，包括：
25.基于上述颠簸信息、上述转角偏差和上述车速信息改变上述移动滑块和上述阻尼部之间弹簧的压缩量以控制方向盘阻尼力。
26.可选的，上述弹簧的压缩量λ由下式确定：
[0027][0028]
式中：c1为阻尼力关于z轴加速度二范数的比例系数，‖az‖2为车辆z轴加速度二范数，a
min
为预先设定的z轴加速度二范数最小阈值，c2为方向盘转角误差与阻尼力的负相关系数，θe为方向盘目标转角，θ为方向盘实际转角，δθ
max
为预先设定的方向盘最大转角误差阈值，c3为车速信息与阻尼力的负相关系数，v为车速信息，v
max
为预先设定的车辆参考最高速度。
[0029]
第三方面，本发明还提出一种车辆方向控制装置，包括：
[0030]
获取单元，用于获取车辆行驶信息；
[0031]
控制单元，根据上述车辆行驶信息控制方向盘阻尼力，以使车辆方向平稳切换。
[0032]
第三方面，一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述的第二方面任一项的车辆方向控制方法的步骤。
[0033]
第四方面，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现第二方面上述任一项的车辆方向控制方法。
[0034]
综上，本技术实施例提出的一种方向盘包括：方向组件，方向组件包括方向盘转轴和耐磨轴套，耐磨轴套套设于方向盘转轴上；阻尼组件，阻尼组件包括变阻尼机构和阻尼部，阻尼部与变阻尼机构连接，阻尼部的阻尼层与耐磨轴套的表面接触为方向组件提供阻尼力，变阻尼机构用于根据车辆行驶信息改变阻尼力的大小。本技术实施例提出的一种方向盘，包括方向组件和阻尼组件，通过在方向组件中的方向盘转轴上套设耐磨轴套，通过阻尼组件中的变阻尼机构调整阻尼部与耐磨轴套之间的表面压力，从而调节阻尼部中阻尼层与耐磨轴套之间的摩擦力，可以针对车辆的行驶信息自动调整方向盘阻尼力的大小，从而提升驾驶的稳定性，减小振荡，从而提高车辆横向控制的稳定性。
[0035]
本发明的车辆方向控制方法，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
[0036]
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本说明书的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
[0037]
图1为本技术实施例提供的一种方向盘结构示意图；
[0038]
图2为本技术实施例提供的一种方向盘工作原理示意图；
[0039]
图3为本技术实施例提供的一种车辆方向控制方法流程示意图；
[0040]
图4为本技术实施例提供的一种车辆方向控制装置结构示意图；
[0041]
图5为本技术实施例提供的一种车辆方向控制方法电子设备结构示意图；
[0042]
图1中部件名称与附图标记的对应关系为：
[0043]
10方向组件，101方向盘主体，102方向盘转轴，103耐磨轴套；
[0044]
20阻尼组件，201变阻尼机构，2011电机，2012移动滑块，2013丝杠，2014弹簧；
[0045]
202阻尼部，2021滑块本体，2022阻尼层。
具体实施方式
[0046]
本技术实施例提出的一种方向盘，包括方向组件和阻尼组件，通过在方向组件中的方向盘转轴上套设耐磨轴套，通过阻尼组件中的变阻尼机构调整阻尼部与耐磨轴套之间的表面压力，从而调节阻尼部中阻尼层与耐磨轴套之间的摩擦力，可以针对车辆的行驶信息自动调整方向盘阻尼力的大小，从而提升驾驶的稳定性，减小振荡，从而提高车辆横向控制的稳定性。
[0047]
本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0048]
请参阅图1，为本技术实施例提供的一种方向盘结构示意图，具体可以包括：
[0049]
方向组件10，上述方向组件10包括方向盘转轴102和耐磨轴套103，上述耐磨轴套103套设于上述方向盘转轴102上；
[0050]
阻尼组件20，上述阻尼组件20包括变阻尼机构201和阻尼部202，上述阻尼部202与上述变阻尼机构201连接，上述阻尼部202的阻尼层2022与上述耐磨轴套103的表面接触为上述方向组件10提供阻尼力，上述变阻尼机构201用于根据车辆行驶信息改变上述阻尼力的大小。
[0051]
示例性的，方向盘主体101与方向盘转轴102固定连接，方向盘转轴102上套设有耐磨轴套103，轴套与方向盘转轴102不发生相对转动。耐磨轴套103的外表面与阻尼部202的阻尼层2022接触，阻尼部202还包括安装滑块，阻尼部202中的安装滑块与变阻尼机构201连
接，变阻尼机构201根据车辆行驶信息改变阻尼部202与耐磨轴套103之间的压力，从而改变方向盘阻尼力的大小，以克服颠簸路面对方向盘的影响。需要说明的是，车辆行驶信心可以包括车辆颠簸情况，车辆的车速情况和车辆的转弯角信息等。在车辆过于颠簸的情况下，通过提升阻尼部202的阻尼层2022与耐磨轴套103之间的压力以提升阻尼力，避免车辆颠簸对车辆的方向做出较大的扰动，从而提升驾驶的稳定性，减少方向修正次数和修正难度。
[0052]
综上，本技术实施例提出的一种方向盘，包括方向组件10和阻尼组件20，通过在方向组件10中的方向盘转轴102上套设耐磨轴套103，通过阻尼组件20中的变阻尼机构201调整阻尼部202与耐磨轴套103之间的表面压力，从而调节阻尼部202中阻尼层2022与耐磨轴套103之间的摩擦力，可以针对车辆的行驶信息自动调整方向盘阻尼力的大小，从而提升驾驶的稳定性，减小振荡，从而提高车辆横向控制的稳定性。
[0053]
在一些示例中，上述变阻尼机构201包括：电机2011、移动滑块2012、丝杠2013和弹簧2014；
[0054]
上述电机2011的输出轴与上述丝杠2013连接，上述移动滑块2012套设在上述丝杠2013上，上述弹簧2014连接上述移动滑块2012和上述阻尼部202，上述电机2011用于根据上述车辆行驶信息控制上述输出轴的转动以控制上述移动滑块2012和上述阻尼部202之间弹簧2014的压缩量。
[0055]
示例性的，变阻尼机构201以电机2011作为动力，并配有丝杠2013和移动滑块2012机构将电机2011回转运动转换为直线运动，电机2011用于控制移动滑块2012的行程，从而控制移动滑块2012和阻尼部202之间弹簧2014的压缩量从而可以调节接触压力的大小，进而控制阻尼力的大小。方向盘转轴102上配有耐磨轴套103，减少滑块阻尼层2022对方向盘的摩擦损耗，同时容易拆装，可以单独更换，减小本系统的维护成本。如图2所示，变阻尼机构201的电机2011可以通过惯导模块测量的数据进行控制，惯导模块可以输出车辆xyz三个方向的加速度数据，可以测量到道路的颠簸情况。
[0056]
需要说明的是，阻尼力的大小可以的调节原理如下：通过电机2011带动丝杠2013旋进，控制移动滑块2012的进给运动，从而改变弹簧2014行程，调节滑块与方向盘转向轴的压力大小，进而定量调节阻尼力的大小：
[0057]f阻尼
＝μk·c·
λ
[0058]
式中，f
阻尼
为阻尼层2022与方向盘转轴102耐磨轴套103的摩擦力；μk为阻尼层2022与方向盘转轴102耐磨轴套103的动摩擦因数；c为弹簧2014刚度；λ为弹簧2014压缩行程，可以通过丝杠2013旋进调节。
[0059]
综上，本技术实施例提出的一种方向盘，变阻尼机构201通过电机2011、丝杠2013、移动滑块2012、弹簧2014和阻尼部202的组合，通过电机2011的旋转可以控制移动滑块2012的行程，从而控制移动滑块2012和阻尼部202之间的弹簧2014压缩量，进而控制阻尼部202和耐磨轴套103之间的摩擦力，从而达到控制方向盘阻尼力的目的。
[0060]
第二方面，本技术实施例提出一种车辆方向控制方法，用于如第一方面上述的方向盘，包括：
[0061]
s210、获取车辆行驶信息；
[0062]
示例性的，车辆的行驶信息可以包括车辆的颠簸信息，车辆的车速信息以及车辆方向盘的转角信息等，车辆的颠簸信息可以依靠车辆内部的车辆惯导模块或加速度传感器
获得，车速信息可以根据车速传感器获取，车辆方向盘的转角信息可以根据车辆的方向盘转角获取。
[0063]
s220、根据上述车辆行驶信息控制方向盘阻尼力，以使车辆方向平稳切换。
[0064]
示例性的，根据车辆行驶信心控制方向盘的阻尼力，从而控制车辆方向平稳切换或者保持平稳直线行驶，例如在车辆颠簸的情况下，可以适当提升方向盘阻尼力，避免道路颠簸对车辆的方向造成影响，颠簸情况越剧烈，提供更大时的方向盘阻尼力。
[0065]
综上，本技术实施例提出的车辆方向控制方法，通过获取目标车辆的车辆行驶信息，并根据车辆行驶信息调整方向盘的阻尼力，可以确保车辆在不同的行驶条件下能够调整合适的方向盘阻尼力，从而提升驾驶的稳定性，减小振荡，从而提高车辆横向控制的稳定性。
[0066]
在一些示例中，上述方向盘的阻尼组件包括电机、移动滑块、丝杠和弹簧，上述车辆行驶信息包括车辆的颠簸信息；
[0067]
上述根据上述车辆行驶信息控制方向盘阻尼力，包括：
[0068]
通过车辆的惯导模块获取上述颠簸信息，
[0069]
基于上述颠簸信息改变上述移动滑块和上述阻尼部之间弹簧的压缩量以控制方向盘阻尼力。
[0070]
示例性的，通过车辆的惯导模块作为颠簸信息获取模块。当车辆处于自动驾驶模式时，持续获取惯导模块数据，根据z轴方向的加速度az，采集过去固定时间段δt内的z加速度数据集{az}，并计算其二范数：
[0071][0072]
根据z轴加速度二范数的大小，判断当前道路的颠簸程度：
[0073]
若z轴加速度二范数小于设定阈值，说明车辆正常行驶在路况较好的平坦道路上时，阻尼组件不提供阻尼力，即滑块阻尼层与方向盘转向轴上耐磨轴套保持分离状态，此时：
[0074]
‖az‖2《a
min
[0075]
式中，a
min
为预先设定的z轴加速度二范数最小阈值。
[0076]
若z轴加速度二范数大于预先设定的阈值，说明车辆行驶于颠簸路段。通过电机及丝杠机构控制滑块阻尼层与方向盘的耐磨轴套接触的接触压力，提供阻尼力，减小因路面输入传递到方向盘的抖动，使方向盘保持平稳。
[0077]
阻尼力的大小可以通过电机带动丝杠旋进，控制移动滑块的进给运动，从而改变弹簧压缩行程，调节阻尼部与方向盘转轴之间的压力大小，进而定量调节阻尼力的大小：
[0078]f阻尼
＝μk·c·
λ
[0079]
式中，f
阻尼
为阻尼层与方向盘转轴耐磨轴套的摩擦力；μk为阻尼层与方向盘转轴耐磨轴套的动摩擦因数；c为弹簧刚度；λ为弹簧压缩行程，可以通过丝杠旋进调节。
[0080]
阻尼力的大小根据道路颠簸程度变化，根据z轴加速度二范数的大小，可判断道路的颠簸程度，根据不同的道路颠簸程度，调节阻尼力的大小，以适应不同等级的颠簸路面，具体表现为阻尼力的大小与z轴加速度二范数成正相关：
[0081]f阻尼
＝c1·
(‖az‖2―a
min
)
[0082]
式中，c1为阻尼力关于z轴加速度二范数的比例系数。
[0083]
综上，本技术实施例提出的车辆方向控制方法，通过车辆的惯导模块测量的z轴加速度进行数据处理作为辩证车辆颠簸程度的颠簸信息，并基于颠簸信息调整弹簧的压缩量从而调整方向盘阻尼力，保证车辆平稳行驶。
[0084]
在一些示例中，上述车辆行驶信息还包括车辆方向盘的转角偏差；
[0085]
上述方法还包括：
[0086]
获取车辆方向盘的目标转角和实际转角；
[0087]
基于上述目标转角和上述实际转角获取上述转角偏差；
[0088]
上述根据上述车辆行驶信息控制方向盘阻尼力，包括：
[0089]
基于上述颠簸信息和上述转角偏差改变上述移动滑块和上述阻尼部之间弹簧的压缩量以控制方向盘阻尼力。
[0090]
示例性的，阻尼力的大小还可以根据方向盘转角偏差大小进行调整，当方向盘反馈的实际转角与输入的目标转角相差较大时，此时应减小阻尼力，以优先保证方向盘转角的跟踪性能，即：
[0091]f阻尼
＝c1·
(‖az‖2―a
min
)
·
c2·
(δθ
max
―|θ―θe|)
[0092]
式中，c2为方向盘转角误差与阻尼力的负相关系数，θe为方向盘目标转角，θ为方向盘实际转角，δθ
max
为预先设定的方向盘最大转角误差阈值，当超过此误差时，本发明所述的阻尼装置不提供阻尼力矩，即滑块阻尼层与方向盘转向轴上耐磨轴套保持分离状态。
[0093]
综上，本技术实施例提出的车辆方向控制方法，在考虑颠簸信息的同时考虑到转角偏差大小这个因素调节阻尼力，得出的阻尼力能够保证方向旁转角的跟踪性能和颠簸对于车辆方向的影响，得出的阻尼力能够更加符合当前车辆行驶状况。
[0094]
在一些示例中，上述车辆行驶信息还包括车辆的车速信息；
[0095]
上述方法还包括：
[0096]
上述根据上述车辆行驶信息控制方向盘阻尼力，包括：
[0097]
基于上述颠簸信息、上述转角偏差和上述车速信息改变上述移动滑块和上述阻尼部之间弹簧的压缩量以控制方向盘阻尼力。
[0098]
示例性的，阻尼力的大小还可以根据车速进行调整，车速较低时，电动转向系统自身提供的回正力矩较小，方向盘更容易出现抖动，此时与需要提供较大的阻尼力，即阻尼力的大小与车速成负相关：
[0099]f阻尼
＝c1·
(‖az‖2―a
min
)
·
c2·
(δθ
max
―|θ―θe|)
·
c3·
(v
max
―v)
[0100]
式中，c3为车辆速度与阻尼力的负相关系数，v为车辆当前速度，v
max
为预先设定的车辆参考最高速度，当车辆速度超过此设定值时，本发明所述的阻尼装置不提供阻尼力矩，以免对车辆高速行驶造成影响，此时滑块阻尼层与方向盘转向轴上耐磨轴套保持分离状态。
[0101]
综上，本技术实施例提出的车辆方向控制方法，同时考虑颠簸信息、转角偏差和车速信息的影响，确定合适的阻尼力，从而控制电机的旋进控制方向盘的阻力，控制车辆稳定行驶，减弱方向盘的抖动，提高横向控制的稳定性。
[0102]
在一些示例中，上述弹簧的压缩量λ由下式确定：
[0103][0104]
式中：c1为阻尼力关于z轴加速度二范数的比例系数，‖az‖2为车辆z轴加速度二范数，a
min
为预先设定的z轴加速度二范数最小阈值，c2为方向盘转角误差与阻尼力的负相关系数，θe为方向盘目标转角，θ为方向盘实际转角，δθ
max
为预先设定的方向盘最大转角误差阈值，c3为车速信息与阻尼力的负相关系数，v为车速信息，v
max
为预先设定的车辆参考最高速度。
[0105]
示例性的，综合上述各项因素，最终确定弹簧压缩行程λ，即丝杠旋进距离为：
[0106][0107]
即通过控制电机，调节丝杠机构的旋进距离，从而调节方向盘的阻尼力，以适应不同颠簸程度的路面，减小方向盘的抖动情况。当车辆驶离颠簸路面后，通过电机及丝杠机构控制滑块阻尼层与方向盘的耐磨轴套分离，恢复正常行驶状态。在自动驾驶横向控制时，可以将本发明输出的阻尼力，作为转向机的前馈量进行补偿，以达到能够快速抑制误差的效果。
[0108]
综上，本技术实施例提出的车辆方向控制方法，通过获取目标车辆的颠簸信息、方向盘转角偏差和车速信息等车辆行驶信息，并根据车辆行驶信息调整弹簧压缩行程以调整方向盘的阻尼力，可以确保车辆在不同的行驶条件下能够调整合适的方向盘阻尼力，从而提升驾驶的稳定性，减小振荡，从而提高车辆横向控制的稳定性。装置产生方向盘的阻尼力，与自动驾驶车辆原本的横向控制系统耦合较小，未增加控制系统的复杂度。本系统所述产生方向盘阻尼力的装置可与方向盘转轴完全分离，在提高颠簸路段控制性能的同时，不影响原控制系统在其他道路工况的稳定性。
[0109]
请参阅图4，本技术实施例中车辆方向控制装置的一个实施例，可以包括：
[0110]
获取单元31，用于获取车辆行驶信息；
[0111]
控制单元32，用于根据上述车辆行驶信息控制方向盘阻尼力，以使车辆方向平稳切换。
[0112]
如图5所示，本技术实施例还提供一种电子设备300，包括存储器310、处理器320及存储在存储器320上并可在处理器上运行的计算机程序311，处理器320执行计算机程序311时实现如图3的车辆方向控制方法。
[0113]
由于本实施例所介绍的电子设备为实施本技术实施例中一种车辆方向控制装置所采用的设备，故而基于本技术实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本技术实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本技术实施例中的方法所采用的设备，都属于本技术所欲保护的范围。
[0114]
在具体实施过程中，该计算机程序311被处理器执行时可以实现图3对应的实施例中任一实施方式。
[0115]
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中
没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0116]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0117]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0118]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0119]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0120]
本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图3对应实施例中的车辆方向控制方法的流程。
[0121]
计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
[0122]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0123]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论
的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0124]
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0125]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0126]
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0127]
以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。