一种分体式机器人货仓和机器人的制作方法

1.本公开涉及机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种分体式机器人货仓和机器人。


背景技术：

2.在现有一些利用机器人配送物品的应用场景中，机器人的货仓与机器人一般是一体的，并且货仓的结构也是与机器人所在应用的需求而设定的。那么，当机器人配送物品的规格发生变化或者需要将机器人改送其他物品时，由于机器人的货仓与机器人为一体结构且货仓结构固定，从而必须对机器人进行改造或重新定制机器人，才能达到要求。因此，现有这种一体式机器人可能无法满足各种不同应用场景的送物需求，若要改送其他规格物品，改动成本较高。


技术实现要素：

3.本公开的目的在于提供一种分体式机器人货仓和机器人，以解决现有技术中一体式机器人可能无法满足各种不同应用场景的送物需求，若要改送其他规格物品，改动成本较高的技术问题。
4.为实现上述目的，本公开采用的技术方案是：
5.一方面，本公开提供一种分体式机器人货仓，其包括：
6.至少一个货箱；
7.支撑板，包括上下相对的第一板面和第二板面，第一板面在第二板面之上，支撑板的第一板面连接货箱，支撑板的第二板面可拆卸连接于机器人主体。
8.在一个实施例中，支撑板的第二板面上设有第一定位机构和第一限位机构，第一限位机构设置在第一定位机构上；
9.其中，第一定位机构与机器人主体进行连接位置对齐，第一限位机构与机器人主体配合，以使支撑板相对机器人主体移动或固定。
10.在一个实施例中，第一定位机构包括：至少一个定位滑槽；
11.第一限位机构包括：限位孔，限位孔设置于定位滑槽一侧的槽侧壁上；
12.当支撑板的第二板面与机器人主体连接时，定位滑槽对齐插入机器人主体上的定位滑块，且设置在定位滑块上的限位块伸入限位孔，使支撑板相对机器人主体固定；
13.当支撑板的第二板面与机器人主体拆卸时，限位块退出限位孔，使支撑板能够相对机器人主体移动。
14.在一个实施例中，第一定位机构包括两个定位滑槽，两个定位滑槽并排设置，且在两个定位滑槽同一端的槽侧壁上各设有一个开口，开口从槽侧壁的顶部延伸至定位滑槽的槽底壁。
15.在一个实施例中，该分体式机器人货仓还包括：第一导轮，嵌设在定位滑槽的与限位孔相对的另一侧槽侧壁上。
16.在一个实施例中，第一定位机构包括：至少一个定位滑块，定位滑块的内部为中空结构，并设有贯穿定位滑块侧面的限位通槽；
17.第一限位机构包括伸缩限位块，设置于定位滑块内，并能够沿限位通槽伸出或缩进定位滑块的侧面；
18.当支撑板的第二板面与机器人主体连接时，定位滑块插入设置在机器人主体上的定位滑槽内，伸缩限位块伸出定位滑块的侧面并插入设置在机器人主体上的限位孔，使支撑板相对机器人主体固定；
19.当支撑板的第二板面与机器人主体拆卸时，伸缩限位块缩进定位滑块的侧面并退出限位孔，使支撑板能够相对机器人主体移动。
20.在一个实施例中，伸缩限位块包括：限位块、挡块、弹簧、凸轮和电机，限位块活动设置于限位通槽内，挡块连接限位块，弹簧沿限位通槽方向设置于限位块与定位滑块之间，电机固定连接于定位滑块或支撑板，凸轮与电机的转轴连接，并与挡块传动连接；
21.当凸轮推动挡块至第一位置时，限位块伸出定位滑块的侧面，弹簧处于第一压缩状态；当凸轮推动挡块至第二位置时，限位块缩进定位滑块的侧面，弹簧处于第二压缩状态，其中，弹簧在第二压缩状态的弹力大于弹簧在第一压缩状态的弹力。
22.在一个实施例中，伸缩限位块包括：限位块、挡块、弹簧和伸缩气缸，限位块活动设置于限位通槽内，挡块和伸缩气缸分别固定连接于定位滑块或支撑板，弹簧设置于挡块与限位块之间，伸缩气缸的活塞杆贯穿挡块并与限位块连接；
23.当伸缩气缸驱动限位块沿限位通槽移动至第一位置时，限位块伸出定位滑块的侧面；当伸缩气缸驱动限位块沿限位通槽移动至第二位置时，限位块缩进定位滑块的侧面。
24.在一个实施例中，该分体式机器人货仓还包括：第二导轮，嵌设在定位滑块的另一侧面上，其中，第二导轮与伸出定位滑块侧面的伸缩限位块分别位于定位滑块的不同侧。
25.另一方面，本公开还提供一种机器人，包括上述分体式机器人货仓和机器人主体，该机器人主体设有第二定位机构和第二限位机构，该机器人主体通过第二定位机构和第二限位机构与该分体式机器人货仓可拆卸连接。
26.本公开提供的分体式机器人货仓的有益效果至少在于：通过支撑板的第二板面与机器人主体可拆卸连接，使得与支撑板第一板面连接的货箱能够与机器人主体分开，实现机器人货箱与机器人主体的分体设计，可以根据不同应用场景的送物需求，将机器人主体连接相应货箱规格的分体式机器人货仓，从而扩展了机器人的应用范围，且不需要对机器人进行改造，省却了机器人的改造成本。
附图说明
27.为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1为本公开实施例提供的一种分体式机器人货仓的分解结构图；
29.图2为本公开实施例提供的分体式机器人货仓与机器人主体连接的分解图；
30.图3为本公开实施例提供的一种支撑板的第二板面的结构图；
31.图4为本公开实施例提供的与图3中支撑板连接的机器人主体的结构图。
32.图5为本公开实施例提供的另一种支撑板的第二板面的结构图；
33.图6为本公开实施例提供的与图5中支撑板连接的部分机器人主体的结构图；
34.图7为本公开实施例提供的图5所示支撑板的分解结构图；
35.图8为本公开实施例提供的图7所示一种伸缩限位块的放大结构图；
36.图9为本公开实施例提供的另一种伸缩限位块的结构示意图。
具体实施方式
37.为了使本公开所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。
38.需要说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接位于该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是为了便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
39.请参阅图1和2，本实施例提供了一种分体式机器人货仓1，如图1所示，分体式机器人货仓1包括：至少一个货箱11和支撑板12。其中，支撑板12包括上下相对的第一板面和第二板面，第一板面位于第二板面的上方，支撑板12的第一板面连接货箱11，支撑板12的第二板面可拆卸连接于机器人主体2。
40.具体地，货箱11的数量可以为一个或者至少两个。当货箱11的数量为一个的时，该货箱11可以直接连接在支撑板12的第一板面上；当货箱11的数量为至少两个时，各个货箱11依次叠加连接在支撑板12的第一板面上，例如，图1中支撑板上连接有两个货箱11a、11b，货箱11a连接在支撑板的第一板面上，货箱11b叠加在货箱11a上，形成货箱11在支撑板上依次叠加的结构。
41.另外，货箱与货箱之间，以及货箱与支撑板之间的连接可以为卡接、螺接或焊接等，在本公开实施例中，货箱与货箱之间可以优选为卡接或螺接，这样可以对货箱的结构进行自由改进，以适应不同规定的物品。
42.根据本公开实施例提供的分体式机器人货仓，通过支撑板的第二板面与机器人主体可拆卸连接，使得与支撑板第一板面连接的货箱能够与机器人主体分开，实现机器人货箱与机器人主体的分体设计，可以根据不同应用场景的送物需求，将机器人主体连接相应货箱规格的分体式机器人货仓，从而扩展了机器人的应用范围，且不需要对机器人进行改造，省却了机器人的改造成本。
43.在一些实施例中，支撑板的第二板面上设有第一定位机构和第一限位机构，第一限位机构设置在第一定位机构上，其中，第一定位机构与机器人主体进行连接位置对齐，第一限位机构与机器人主体配合，以使支撑板相对机器人主体移动或固定。
44.具体地，机器人主体上设有与第一定位机构配合的第二定位机构，以及与第一限
位机构配合的第二限位机构。在本公开实施例中，先通过支撑板上的第一定位机构与机器人主体上的第二定位机构进行配合，来快速将支撑板与机器人主体进行连接的位置对齐，再通过支撑板上的第一限位机构与机器人主体上的第二限位机构进行配合，来限制支撑板相对机器人主体移动，以实现分体式机器人货仓与机器人主体的固定连接；相反，取消支撑板上的第一限位机构与机器人主体上的第二限位机构的配合，使支撑板能够相对机器人主体移动，即可实现分体式机器人货仓与机器人主体的拆卸。
45.在实际应用中，第一定位机构和第一限位机构的具体实现结构并不唯一，以下将给出第一定位机构和第一限位机构的两种具体实现结构。
46.其一，请参见图3和4，第一定位机构包括：至少一个定位滑槽121a；第一限位机构包括：限位孔122a，限位孔122a设置于定位滑槽121a一侧的槽侧壁上；当支撑板12的第二板面与机器人主体2连接时，设置在机器人主体2上的定位滑块21a插入定位滑槽121a，设置在机器人主体2上的限位块22a伸入限位孔122a，使支撑板12相对机器人主体2固定；当支撑板12的第二板面与机器人主体2拆卸时，设置在机器人主体2上的限位块22a退出限位孔122a，使支撑板12能够相对机器人主体2移动。
47.具体地，继续结合图3和4来说，定位滑槽121a可以设计为能够刚好容纳下定位滑块21a，当支撑板12的第二板面与机器人主体2连接时，将机器人主体2上的定位滑块21a插入定位滑槽121a，即可快速实现支撑板12在机器人主体2上的连接位置对齐；与此同时，所定位滑槽121a上的限位孔122a将与机器人主体2上的限位块22a自动对准，使限位块22a能够伸入限位孔122a，以限制支撑板12相对机器人主体2移动，实现支撑板12与机器人主体2的固定连接。此外，当支撑板12的第二板面与机器人主体2拆卸时，只需将限位块22a从限位孔122a中退出，即可使支撑板12在机器人主体2上相对移动。
48.在一些实施例中，如图3所示，第一定位机构可以包括两个定位滑槽121a，两个定位滑槽121a并排设置，且在两个定位滑槽121a同一端的槽侧壁上各设有一个开口1211，开口1211从槽侧壁的顶部延伸至定位滑槽的槽底壁。
49.具体的，结合图3来说，定位滑槽121a上的开口1211的口径要大于或等于定位滑槽121a的宽度，当需要将定位滑块21a插入定位滑槽121a时，只需将定位滑块21a的一端朝着定位滑槽121a上的开口1211移动，不需要定位滑块21a与开口1211进行严格对齐，即可使定位滑块21a快速而准确地从开口1211插入定位滑槽121a内，实现支撑板12与机器人主体2连接的位置定位。
50.此外，将定位滑槽的数量设置为两个，基于每个定位滑槽上的限位孔与机器人主体上的限位块的配合，可以增加支撑板与机器人主体限位配合的数量，从而提高支撑板与机器人主体连接的牢靠度。
51.在一些实施例中，再参见图3，在定位滑槽121a设有开口1211的情况下，分体式机器人货仓还可以包括：第一导轮13，嵌设在定位滑槽121a的与限位孔122a相对的另一侧槽侧壁上。
52.具体地，结合图3和4来说，第一导轮13的转动面靠近开口1211位置，并凸出槽侧壁，从而与滑入定位滑槽121a的定位滑块21a接触，以此来减小定位滑槽121a与定位滑块21a之间的摩擦力，使定位滑块21a能够更为轻松地滑入定位滑槽121a内。
53.其二，请参见图5、6和7，第一定位机构包括至少一个定位滑块121b，定位滑块121b
的内部为中空结构，并设有贯穿定位滑块121b侧面的限位通槽1211；第一限位机构包括伸缩限位块122b，设置于定位滑块121b内，并能够沿限位通槽1212伸出或缩进定位滑块121b的侧面；当支撑板12的第二板面与机器人主体连接时，定位滑块121b插入设置在机器人主体上的定位滑槽21b内，伸缩限位块122b伸出定位滑块121b的侧面并插入设置在机器人主体上的限位孔22b，使支撑板12相对机器人主体固定；当支撑板12的第二板面与机器人主体拆卸时，伸缩限位块122b缩进定位滑块121b的侧面并退出限位孔22b，使支撑板12能够相对机器人主体移动。
54.继续结合图5、6和7来说，与上述图3和4实施结构相反，这里的第一定位机构构造为定位滑块121b，第一限位机构构造为伸缩限位块122b，相应地，设置在机器人主体上的第二定位机构和第二限位机构分别构造为定位滑槽21b和限位孔22b。当支撑板12的第二板面与机器人主体连接时，先将支撑板12上的定位滑块121b插与机器人主体上的定位滑槽21b，让伸缩限位块122b对准并伸入限位孔22b，限制定位滑块121b相对定位滑槽21b移动，以实现支撑板12与机器人主体的固定连接；当支撑板12的第二板面与机器人主体拆卸时，只需将伸缩限位块122b退出限位孔22b，使定位滑块121b能够相对定位滑槽21b移动，从而实现支撑板12与机器人主体的拆卸。
55.在一些实施例中，参见图7和8，伸缩限位块122b包括：限位块1221、挡块1222、弹簧1223、凸轮1224和电机1225。其中，限位块1221活动设置于限位通槽1212内，挡块1222连接限位块1221，弹簧1223沿限位通槽1212方向设置于限位块1221与定位滑块121b之间，电机1225固定连接于定位滑块121b或支撑板12，凸轮1224与电机1225的转轴连接，并与挡块1222传动连接；当凸轮1224推动挡块1222至第一位置时，限位块1221伸出定位滑块121b的侧面，弹簧1223处于第一压缩状态；当凸轮1224推动挡块1222至第二位置时，限位块1221缩进定位滑块121b的侧面，弹簧1223处于第二压缩状态，其中，弹簧1223在第二压缩状态的弹力大于弹簧1223在第一压缩状态的弹力。
56.具体地，图8中挡块1222即位于第一位置。结合图7和8来说，伸缩限位块122b的工作原理在于：与电机1225连接的凸轮1224可以随转轴转动，挡块1222作为与凸轮1224传动连接的从动件，在凸轮1224的驱动下将沿限位通槽1212方向往复移动，使限位块1221一起沿限位通槽1212方向往复移动，从而实现限位块1221沿限位通槽1212伸出或缩进限位滑块121b的侧面的效果。
57.在另一些实施例中，请结合图7和9，伸缩限块122b还可以包括：限位块1221、挡块1222、弹簧1223和伸缩气缸1226。其中，限位块1221活动设置于限位通槽1212内，挡块1222和伸缩气缸1226分别固定连接于定位滑块121b或支撑板12，弹簧1223设置于挡块1222与限位块1221之间，伸缩气缸1226的活塞杆贯穿挡块1222并与限位块1221连接，当伸缩气缸1226驱动限位块1221沿限位通槽1221移动至第一位置时，限位块伸出定位滑块121b的侧面；当伸缩气缸1226驱动限位块1221沿限位通槽1212移动至第二位置时，限位块1221缩进定位滑块121b的侧面。
58.具体地，伸缩气缸的活塞杆沿限位通槽方向往复运动，从而带动限位块一起沿限位通槽往复移动，在往复移动的过程中，弹簧始终处于压缩状态，以此来保持限位块随伸缩气缸移动的阻尼。
59.具体地，以上弹簧可以优选为螺旋弹簧，在弹簧处于压缩状态时，能够产生沿螺旋
弹簧长度方向的弹力。
60.以上两种伸缩限位块结构均可实现限位块伸出或缩进定位滑块的侧面的效果。具体地，在将支撑板与机器人主体进行连接时，可以先将限位块缩进定位滑块的侧面，让定位滑块插入定位滑槽内，使限位块对准定位滑槽上的限位孔，再将限位块伸出定位滑块的侧面进入限位孔，限制定位滑块相对定位滑槽移动，以实现支撑板与机器人主体的连接；在将支撑板与机器人主体进行拆卸时，只需将限位块缩进定位滑块的侧面来退出限位孔，使定位滑块能够相对定位滑槽移动，以实现支撑板与机器人主体的拆卸。
61.在一些实施例中，结合图5和6来说，在机器人主体的定位滑槽21b设有开口的情况下，图1提供的分体式机器人货仓1还可以包括：第二导轮14，嵌设在定位滑块121b的另一侧面上，其中，第二导轮14与伸出定位滑块121b侧面的伸缩限位块122b分别位于定位滑块121b的不同侧。
62.具体地，结合图5和6来说，定位滑块121b的一端的宽度做变径设计，即定位滑块121b的宽度从其一端向另一端逐渐增宽，形成类似尖端结构，使定位滑块121b能够更容易对准并插入机器人主体上的定位滑槽21b。与此同时，第二导轮14设置在定位滑块121b的宽度较窄的一端侧面上，并凸出定位滑块121b的侧面，在定位滑块121b滑入定位滑槽21b时，通过第二导轮14与定位滑槽21b的槽侧壁接触，以此来减小定位滑块121b与定位滑槽21b与之间的摩擦力，使定位滑块121b能够更为轻松地滑入定位滑槽21b内。
63.再参见图2，本公开实施例提供了一种机器人，其包括上述分体式机器人货仓1和机器人主体2，该机器人主体2设有第二定位机构和第二限位机构，该机器人主体2通过第二定位机构和第二限位机构与该分体式机器人货仓1可拆卸连接。
64.具体地，为了实现分体式机器人货仓1和机器人主体2之间的可拆卸连接，分体式机器人货仓1上可以设有与第二定位机构配合的第一定位机构，以及与第二限位机构对应的第一限位机构。
65.在分体式机器人货仓和机器人主体进行连接时，先通过支撑板上的第一定位机构与机器人主体上的第二定位机构进行配合，来快速将支撑板与机器人主体进行连接的位置对齐，再通过支撑板上的第一限位机构与机器人主体上的第二限位机构进行配合，来限制支撑板相对机器人主体移动，以实现分体式机器人货仓与机器人主体的固定连接；相反，取消支撑板上的第一限位机构与机器人主体上的第二限位机构的配合，使支撑板能够相对机器人主体移动，即可实现分体式机器人货仓与机器人主体的拆卸。
66.例如，请参见图3和4，在一些实施例中，机器人主体2上的第二定位机构可以为定位滑块21a，机器人主体2上的第二限位机构为限位块22a。相应地，分体式机器人货仓1上的第一定位机构为定位滑槽121a，用于与定位滑块21a配合，分体式机器人货仓1上的第一限位机构为限位孔122a，使限位块22a能够对应插入限位孔122a。
67.又例如，请参见图5和6，在另一些实施例中，机器人主体2上的第二定位机构可以为定位滑槽21b，机器人主体2上的第二限位机构为限位孔22b。相应地，分体式机器人货仓1上的第一定位机构为定位滑块121b，用于与机器人主体上的定位滑槽21b配合，分体式机器人货仓1上的第一限位机构为伸缩限位块122b，用于伸进或退出机器人主体上的限位孔22b。
68.以上仅为本公开的较佳实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和
原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。