控制方法与系统与流程

本公开内容涉及用于车辆的控制系统和控制车辆的方法，并且特别地但不限于涉及用于允许远程控制车辆移动的控制系统。本发明的各方面涉及控制系统、系统、车辆、方法、计算机软件程序和计算机可读存储介质。

背景技术：

1、已知提供了用于辅助用户泊车的车辆泊车辅助系统。一些泊车辅助系统被配置成提供自动泊车功能，其中，车辆泊车辅助系统被配置成自主控制车辆速度和转向，以在不需要驾驶员向车辆提供任何速度或方向控制输入的情况下执行平行泊车操作。一些系统被配置成允许自动垂直泊车和车库泊车。一些系统允许对车辆位置进行小的调整，其中使车辆向前或向后移动相对小的量，这一功能被称为“避让”移动。

2、本技术人已经认识到，可能期望使得驾驶员能够借助于远程装置例如智能电话、智能手表或其他装置例如具有触摸屏的遥控钥匙来远程激活自动泊车功能，该远程装置运行适当的软件应用(可以被称为“应用”或“小部件”)。还可能期望通过借助于相同或类似的装置控制行驶方向、速度和转向角度允许驾驶员单独地控制车辆移动。在要求车辆在具有挑战性的地形上行驶的越野情况下该功能可能特别有用。

3、本技术人还已经认识到，确保用于控制车辆移动的系统的可靠性特别是在远程操作的情况下是重要的。

4、本发明人已经认识到，智能电话与泊车辅助控制系统之间的通信故障可能导致对车辆的控制变得不可靠。本发明的目的是改善该问题。

技术实现思路

1、本发明的各方面和实施方式提供了如所附权利要求中所要求保护的控制系统、远程装置和控制车辆的运动的方法。

2、根据本发明的一个方面，提供了一种包括一个或更多个控制器的控制系统，该控制系统被布置成响应于从远程装置接收到的运动控制信号来控制、或者向系统提供输入来控制机动车辆的运动，其中，控制系统被布置成执行重复验证循环，在重复验证循环中，控制系统被配置成：向远程装置发送验证请求信号；监听响应于所发送的验证请求信号而从远程装置发送的验证请求应答信号；在从远程装置接收到验证请求应答信号的情况下，将验证请求应答信号所包括的信息与预期验证请求应答信息进行比较；以及根据比较，响应于从远程装置接收到的运动控制信号来控制、或者向系统提供输入来控制车辆的运动。

3、本发明的实施方式具有如下优点：在远程装置与控制系统之间的通信链路发生故障的情况下，例如由于远程装置的故障或所传送的数据的损坏，可以防止控制系统响应于从远程装置接收到的信号来控制、或者向系统提供输入来控制机动车辆的运动。

4、可选地，所述一个或更多个控制器共同包括：具有用于接收验证请求应答信号的电输入和用于发送验证请求信号的电输出的至少一个电子处理器；以及耦接至至少一个电子处理器并且具有存储在其中的指令的至少一个存储装置；其中，所述至少一个电子处理器被配置成访问至少一个存储装置并且执行存储在其中的指令，以控制、或者向系统提供输入以控制机动车辆的运动。

5、可选地，预期验证请求应答信息包括指示预定操作的结果的信息。

6、可选地，验证请求信号包括要在操作内使用的参数信息(argumentinformation)，并且预期验证请求应答信息包括指示使用参数信息的所述操作的结果的信息。

7、可选地，由控制系统发送的连续的验证请求信号各自包括如下信息，所述信息包括由系统生成的参数信息，参数信息是指示要与操作一起使用的一个或更多个参数的信息，系统被配置成确定预期操作结果信息，预期操作结果信息是指示使用参数信息的预定义操作的结果的信息，系统还被配置成确定从远程装置接收到的验证请求应答信号所包括的信息是否包括与由控制系统确定的预期结果相对应的操作结果信息，其中，系统被配置成响应于从远程装置接收到的运动控制信号，根据接收到的操作结果信息与预期操作结果信息之间的对应关系来控制、或者向系统提供输入来控制车辆的运动。

8、应当理解，为了确定所发送的参数信息与所接收的操作结果信息之间的对应关系，控制系统可以将相应的标识符与每个连续的验证请求信号相关联，并且在验证请求信号中发送指示标识符的信息以及参数信息。远程装置进而可以将同一标识符或索引与远程装置所执行的预定义操作的对应的结果相关联，并且在验证请求应答信号中发送指示标识符的信息以及对应的操作结果信息。

9、可选地，该系统被配置成将预期操作结果信息与参数信息以及与参数信息和操作结果信息相关联的标识符信息一起存储在与控制系统相关联的存储器中，该系统被配置成将与验证请求信号所包括的参数信息相关联的标识符信息包括在验证请求信号中，其中，被配置成确定从远程装置接收到的验证请求应答信号所包括的信息是否包括与由控制系统确定的预期操作结果对应的操作结果信息的系统包括：被配置成将接收到的结果信息和存储的具有共同标识符信息的预期结果信息进行比较的系统。

10、因此，应当理解，接收到的验证请求应答信号包括指示预定义操作的结果的信息和指示与用于预定义操作的参数信息相关联的标识符的信息两者，从而使得能够将接收到的操作结果信息和预期操作结果信息进行比较。

11、可选地，一旦已经接收到其中具有标识符信息的验证请求应答信号，并且系统已经将接收到的结果信息和存储的与该标识符信息相关联的预期结果信息进行了比较，则该系统被配置成不将其他接收到的与该标识符相关联的预期结果信息进行比较，直到已经存储了具有同一标识符信息的新的预期结果。

12、该特征具有可以防止重放攻击的优点，在重放攻击中，远程装置所发送的验证请求应答信号被第三方重放，以使系统继续响应从同一远程装置或另一远程装置接收到的运动控制信号。

13、可选地，该系统被配置成，其中，一旦已经接收到其中具有标识符信息的验证请求应答信号，并且系统已经将接收到的结果信息和对应存储的与该标识符信息相关联的预期结果信息进行了比较，则该系统被配置成从存储器中删除所存储的预期结果信息和对应的标识符信息。

14、应当理解，从存储器中删除所存储的预期结果信息的结果和对应的标识符信息具有如下效果，如果系统接收到与同一标识符信息相关联的新的预期结果信息，则系统将无法将接收到的结果信息与存储的预期结果信息进行比较，直到已经存储了具有对应的标识符信息的新的预期结果信息。

15、可选地，该系统被配置成根据在规定时间段内系统接收到与预期验证请求应答信号不对应的验证请求应答信号的次数来防止车辆响应于从远程装置接收到的运动控制信号的运动。

16、因此，应当理解，在一些实施方式中，如果在给定的时间段内没有接收到响应于发送验证请求信号的验证请求应答信号，则系统可以防止车辆响应于从远程装置接收到的运动控制信号的运动。

17、在一些实施方式中，如果在规定时间段内接收到包含与预期操作结果信息不对应的操作结果信息的验证请求应答信号超过预定次数，则系统可以防止车辆响应于从远程装置接收到的运动控制信号的运动。应当理解，系统可以基于接收到的验证请求应答信号中所包含的标识符信息来确定操作结果信息是否对应于预期操作结果信息。

18、可选地，该系统被配置成根据接收到连续的验证请求应答信号的顺序是否对应于发送对应的连续的验证请求信号的顺序来防止车辆响应于从远程装置接收到的运动控制信号的运动。

19、可选地，该系统被配置成根据在给定时间段内接收到连续的验证请求应答信号的顺序与发送对应的连续的验证请求信号的顺序不对应的次数来防止车辆响应于从远程装置接收到的运动控制信号的运动。

20、可选地，该系统被配置成针对接收到的数据实现循环冗余校验(crc)。

21、根据本发明的另一方面，提供了一种借助于控制系统控制车辆的运动的方法，该方法包括响应于从远程装置接收到的运动控制信号来控制、或者向系统提供输入来控制机动车辆的运动，该方法包括执行重复验证循环，该方法包括：向远程装置发送验证请求信号；监听响应于所发送的验证请求信号而从远程装置发送的验证请求应答信号；在从远程装置接收到验证请求应答信号的情况下，将验证请求应答信号所包括的信息与预期验证请求应答信息进行比较；以及根据比较，响应于从远程装置接收到的运动控制信号来控制、或者向系统提供输入来控制车辆的运动。

22、该方法可以包括根据预期验证请求应答信号的接收来防止响应于从远程计算装置接收到的运动控制信号的车辆移动。

23、在本发明的一个方面中，提供了一种远程装置，该远程装置被配置成与控制系统通信，该控制系统被布置成响应于从远程装置接收到的运动控制信号来控制、或者向系统提供输入来控制机动车辆的运动，其中，该远程装置被配置成：监听由控制系统发送的验证请求信号；响应于接收到由控制系统发送的验证请求信号，向控制系统发送验证请求应答信号。

24、可选地，远程装置被配置成响应于接收到验证请求信号，使用包含在验证请求信号中的参数信息来执行预定义操作，该装置被配置成响应于执行预定义操作发送验证请求应答信号，验证请求应答信号包括指示预定义操作的结果的信息以及包含在验证请求信号中的标识符信息。

25、在本发明的又一方面，提供了一种控制具有控制系统的车辆的运动的方法，该方法包括借助于远程装置与控制系统通信，该控制系统被布置成响应于从远程装置接收到的运动控制信号来控制、或者向系统提供输入来控制机动车辆的运动，该方法包括：监听由控制系统发送至远程装置的验证请求信号；响应于接收到由控制系统发送的验证请求信号，向控制系统发送验证请求应答信号。

26、可选地，该方法包括，在远程装置处，响应于由远程装置接收到验证请求信号，使用包含在验证请求信号中的参数信息执行预定义操作，该方法包括响应于执行该预定义操作，从远程装置向控制系统发送验证请求应答信号，验证请求应答信号包括指示预定义操作的结果的信息和包含在验证请求信号中的标识符信息。

27、在本技术的范围内，明确旨在前面的段落、权利要求和/或下面的描述和附图中所阐述的各个方面、实施方式、示例和替选方案，并且特别是其单独的特征可以独立地或以任何组合采用。也就是说，除非这样的特征是不兼容的，否则所有实施方式和/或任何实施方式的特征可以以任何方式和/或组合进行组合。申请人保留更改任何原始提交的权利要求或相应地提交任何新的权利要求的权利，包括修改任何原始提交的权利要求取决于任何其他权利要求的任何特征和/或包含任何其他权利要求的任何特征的权利，尽管最初没有以该方式要求保护。