1.一种仿生自适应抗沉陷步行轮，其特征在于，包括步行轮法兰盘(1)、步行轮腿足单体(2)、位姿感知系统(3)和控制器；
2.根据权利要求1所述的仿生自适应抗沉陷步行轮，其特征在于，所述仿生腱骨协同机构(21)包括仿跗跖骨(211)、仿伸肌腱(212)、仿屈肌腱(213)、轴承支座(214)、仿第二趾(215)、仿第三趾(216)、仿第四趾(217)、仿生足蹼(218)和底座(219)；
3.根据权利要求2所述的仿生自适应抗沉陷步行轮，其特征在于，所述仿生肌腱驱动机构(22)包括仿伸肌腱驱动电机(222)和仿屈肌腱驱动电机(223)；仿伸肌腱驱动电机(222)安装在仿跗跖骨(211)前侧，仿伸肌腱驱动电机(222)的动力输出轴与仿伸肌腱(212)连接，用于牵引仿伸肌腱(212)带动第二趾(215)和第四趾(217)以及趾间仿生足蹼(218)闭合；
4.根据权利要求3所述的仿生自适应抗沉陷步行轮，其特征在于，当步行轮腿足单体(2)触地后，位姿感知系统(3)监测的步行轮法兰盘(1)到地面高程低于预设值，控制器控制仿伸肌腱驱动电机(222)反向旋转，使仿伸肌腱(212)释放，控制仿屈肌腱驱动电机(223)正向旋转，牵引仿屈肌腱(213)带动第二趾(215)和第四趾(217)向外侧移动，从而打开趾间仿生足蹼(218)；
5.根据权利要求1所述的仿生自适应抗沉陷步行轮，其特征在于，所述位姿感知系统(3)为测距传感器。
6.根据权利要求2所述的仿生自适应抗沉陷步行轮，其特征在于，所述仿伸肌腱(212)为纤维编织结构，包括纤维绳索结构(2124)、柔性伸缩结构(2125)和外壳(2127)；
7.根据权利要求2所述的仿生自适应抗沉陷步行轮，其特征在于，所述轴承支座(214)两侧分别设有第一限位机构(2141)和第二限位机构(2142)；所述第一限位机构(2141)比第二限位机构(2142)的高度高，第一限位机构(2141)用于限制仿跗跖骨(211)与仿第三趾(216)之间的最小角度；第二限位机构(2142)用于限制仿跗跖骨(211)与仿第三趾(216)之间的最大角度。
8.根据权利要求2所述的仿生自适应抗沉陷步行轮，其特征在于，所述底座(219)上设置了第一滑槽(2191)和第二滑槽(2192)；第一滑槽(2191)分布在第二趾(215)一侧，第二滑槽(2192)分布在第四趾(217)一侧，第一滑槽(2191)和第二滑槽(2192)沿仿跗跖骨(211)轴对称分布，仿屈肌腱(213)起始端一侧绕过第一滑槽(2191)，仿屈肌腱(213)起始端另一侧绕过第二滑槽(2192)，再汇合绕过仿第三趾(216)设置的仿屈肌腱预留孔位(2161)，连接到上方的仿跗跖骨(211)后侧。
9.一种根据权利要求1-8任意一项所述仿生自适应抗沉陷步行轮的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
10.根据权利要求9所述的仿生自适应抗沉陷步行轮的控制方法，其特征在于，当所述位姿感知系统(3)监测到地面高程h逐渐降低时，控制器控制仿屈肌腱驱动电机(223)带动仿屈肌腱(213)收缩，控制仿伸肌腱驱动电机(222)反转相同角度，使得趾蹼开闭角θ逐渐增大，此时趾蹼开闭角θ与位姿感知系统(3)感知到的地面高程h之间的关系式为：