技术特征：
1.一种玻璃钢船艇糊制装置，其特征在于：包括带有卷布、铺布、压紧、喷树脂功能的糊制工艺工具、辅助工艺工具、工具快换库、工艺执行机器人、龙门架、外模定位车，所述外模定位车位于龙门架下方，用于对船模进行定位，所述工具快换库与龙门架上方横梁滑动连接，所述工具快换库与工艺执行机器人固定连接可实现工具快换库与工艺执行机器人同步移动，所述糊制工艺工具及辅助工艺工具放置于工具快换库上方，所述辅助工艺工具包括辊压工具、视觉检查工具，所述工艺执行机器人与糊制工艺工具及辅助工艺工具之间通过快换盘连接；所述糊制工艺工具包括铺布机构、辊压机构、卷布机构、喷树脂机构，所述铺布机构、辊压机构、卷布机构均安装在安装架上，所述铺布机构及辊压机构安装于同侧，所述卷布机构安装于与铺布机构垂直的侧面，所述辊压机构包括辊压毛毡辊、第一气缸及第一压力传感器，所述辊压毛毡辊由第一气缸带动伸缩，所述第一压力传感器位于辊压毛毡辊与第一气缸之间，所述第一气缸下方安装喷树脂机构，所述铺布机构包括第二气缸、铺布压辊，所述铺布压辊由第二气缸带动伸缩，所述第二压力传感器位于铺布压辊与第二气缸之间，所述安装架两端分别安装有夹布夹爪，两个所述夹布夹爪间的距离可根据布的宽度调节。2.根据权利要求1所述的一种玻璃钢船艇糊制装置，其特征在于，还包括工艺跟随车，所述工艺跟随车位于龙门架侧面，用于放置系统电控箱及供胶系统。3.根据权利要求1所述的一种玻璃钢船艇糊制装置，其特征在于，还包括自动供布裁布机构，所述自动供布裁布机构安装于外模定位车侧面对应的龙门架下方。4.根据权利要求3所述的一种玻璃钢船艇糊制装置，其特征在于，所述自动供布裁布机构包括自动供布单元及毡布修剪单元，所述自动供布单元包括布辊、升降换卷机构及裁切机构，所述布辊数量与毡布种类相对应，不同所述布辊高度不同，所述升降换卷机构包括与布辊数量相对应数量的夹持机构、第三气缸、安装板，所述第三气缸带动安装板上下运动，所述夹持机构安装在安装板上，所述裁切机构位于升降换卷机构远离布辊一侧；所述毡布修剪单元位于裁切机构远离升降换卷机构一侧，所述毡布修剪单元包括裁布台、三坐标机构及振动刀，所述三坐标机构安装在裁布台上，所述三坐标机构带动振动刀实现水平面内各方向的移动。5.根据权利要求1所述的一种玻璃钢船艇糊制装置，其特征在于，所述快换盘包括公盘和母盘，所述公盘安装在工艺执行机器人轴末端，所述母盘安装在工艺工具上。6.根据权利要求1所述的一种玻璃钢船艇糊制装置，其特征在于，所述卷布机构包括电机及卷辊，所述卷辊与电机输出端固定连接。7.根据权利要求1所述的一种玻璃钢船艇糊制装置，其特征在于，所述铺布机构设置有两个，所述辊压机构位于两个铺布机构之间。8.根据权利要求1所述的一种玻璃钢船艇糊制装置，其特征在于，所述辊压工具包括气泡辊压工具及角度辊压工具，所述气泡辊压工具两面分别为毛毡辊和齿形辊，所述角度辊压工具两面分别为凹陷角度辊压辊及凸起角度辊压辊。9.基于上述权利要求1-8所述的任一一种玻璃钢船艇糊制装置的船艇糊制工艺，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，将船模放入到外模定位车，通过外模定位车对船模进行定位；步骤2，工艺执行机器人更换糊制工具，将毡布通过卷布机构卷好，糊制工具携带毡布
运动至需要糊制的船体位置；步骤3，工艺执行机器人带动糊制工具沿船模方向运动，进行糊制；步骤4，一张毡布铺好后，工艺执行机器人将糊制工具放置到工具快换库上，重新安装辊压工具进行辊压；步骤5，辊压完毕后，工艺执行机器人将辊压工具放置到工具快换库，重新安装视觉检查工具进行气泡检测；步骤6，气泡检测完成后，系统记录气泡位置，工艺执行机器人将视觉检查工具放置到工具快换库，重新安装辊压工具对气泡位置进行辊压；步骤7，重复步骤2-6，直至整艘船艇糊制完毕。10.根据权利要求9所述的基于玻璃钢船艇糊制装置的船艇糊制工艺，其特征在于，所述步骤3中糊制过程包括：步骤3.1，辊压毛毡辊顶出，将毡布压在船模上，由树脂胶喷枪将树脂胶均匀喷洒在毡布上，辊压采用逐列浸润毡布的形式进行；步骤3.2，毡布一端粘贴在船模上后，夹布夹爪打开，糊制工具在工艺执行机器人的带动下沿船模运动，卷布机构放布；步骤3.3，铺布压辊顶出，将毡布压紧至船模上，使毡布平整展开。
技术总结
本发明公开了一种玻璃钢船艇糊制装置及船艇糊制工艺，包括带有卷布、铺布、压紧、喷树脂功能的糊制工艺工具、辊压工具、视觉检查工具、工具快换库、工艺执行机器人、龙门架、外模定位车，工具快换库与工艺执行机器人可同步沿龙门架滑动，糊制工艺工具包括铺布机构、辊压机构、卷布机构、喷树脂机构，糊制工具可带动毡布到达指定糊制位置，糊制时，将船模放置到外模定位车上后，工艺执行机器人带动糊制工艺工具糊制毡布，采用辊压工具进行辊压，辊压完毕后视觉检查工具进行气泡检测，检测完成后对气泡位置进行二次辊压。本发明采用机器人倒挂结构，不与糊制好的毡布接触，所制船体质量大幅提升，可连续作业，且整体糊制时间缩短，成本降低。低。低。
技术研发人员：魏立明 刘常 曹孔玉 张玉石 杜兴刚 刘佩佩 赵春华 牟茂源 李成岗 赵月 樊哲
受保护的技术使用者：青岛杰瑞工控技术有限公司
技术研发日：2022.04.14
技术公布日：2022/7/12