技术特征：
1.一种多级传动仿生蝠鲼胸鳍驱动装置，其特征在于：主要包括胸鳍第零节、胸鳍第一节、胸鳍第二节、胸鳍第三节和软体，胸鳍第零节为胸鳍与主体的连接体，胸鳍第一节、胸鳍第二节和胸鳍第三节依次连接形成动力臂，胸鳍第一节盖板（大）和胸鳍第一节盖板（小）安装在胸鳍第一节上的上方，胸鳍第二节盖板（大）和胸鳍第二节盖板（小）安装在胸鳍第二节的上方，胸鳍第三节盖板安装在胸鳍第三节上。2.根据权利要求书1所述的一种多级传动仿生蝠鲼胸鳍驱动装置，其特征在于：所述胸鳍第零节和胸鳍第一节中传动杆有外部电机控制转动，胸鳍第一节和胸鳍第二节通过铰接杆铰接，在两个铰支座之间安装由小锥齿轮，加工后的大锥齿轮，未加工的大锥齿轮组成的齿轮组，小锥齿轮安装在传动杆的轴向，加工后的大锥齿轮，未加工的大锥齿轮安装在铰接杆的轴向，在锥齿轮与胸鳍的接触面均安装了推力轴承和深沟球轴承来减小摩擦；在齿轮组中，小锥齿轮和未加工的大锥齿轮与相连的杆件通过销钉固连，加工后的大锥齿轮与铰接杆不进行固连，铰接杆与胸鳍第一节通过销钉固连；软体第一节与胸鳍第一节通过卡槽连接在胸鳍第一节后方。3.根据权利要求书1或2所述的一种多级传动仿生蝠鲼胸鳍驱动装置，其特征在于：所述胸鳍第一节与胸鳍第二节和所述胸鳍第二节和胸鳍第三节；这两个连接部位与胸鳍第零节和胸鳍第一节的连接方式相同；但在胸鳍第一节与胸鳍第二节的连接处，两个大锥齿轮要相对于上一个连接部位（胸鳍第零节和胸鳍第一节的连接处）调换安装位置，并且铰接杆固连与胸鳍第二节上，软体第二节与胸鳍第二节通过卡槽连接在胸鳍第二节后方；胸鳍第二节和胸鳍第三节的连接处只需要一个小锥齿轮和一个加工后的大锥齿轮，铰接杆固连于胸鳍第三节上，软体第三节与胸鳍第三节通过卡槽连接在胸鳍第三节后方，软体第四节连接在胸鳍第三节的左侧。4.根据权利要求书1或2或3所述的一种多级传动仿生蝠鲼胸鳍驱动装置，其特征在于：所述软体第一节固连于胸鳍第一节后方，所述软体第二节固连于胸鳍第二节后方，所述软体第三节固连于胸鳍第三节后方，所述软体第四节安装在胸鳍第三节左侧。
技术总结
本发明公开了一种多级传动仿生蝠鲼胸鳍驱动装置，其主要包括胸鳍第零节、胸鳍第一节、胸鳍第二节、胸鳍第三节和软体。利用齿轮组传递动力，采用两对齿数比1:2的锥齿轮组成传动核心部件，并通过传动轴来形成多级传动结构。通过将第一个传动轴与电机相连，当传动轴转动时，胸鳍的每相邻两节之间会发生相对转动，由于水的阻力存在，胸鳍每一节尾部的软体部位会变形，从而模拟蝠鲼的胸鳍摆动。提高仿生蝠鲼的还原度，使仿生蝠鲼的胸鳍运动规律更加贴合真实的蝠鲼。简化仿生蝠鲼胸鳍的控制方法，仅通过改变动力输入轴的转动规律即可控制蝠鲼的运动。整个装置强度较高，可以抵抗较大的冲击，提高装置稳定性。分部件设计，提高零件复用率。率。率。
技术研发人员：马俊金 曲全朋 魏子扬 廖智浩 张凡 崔晓斌
受保护的技术使用者：河南理工大学
技术研发日：2022.06.06
技术公布日：2022/8/30