技术特征：
1.一种船舶清理保养装置，其特征在于，所述清理保养装置包括藤壶切割装置(1)、藤壶清理装置(2)、清灰装置(3)、保养装置(4)和图像采集装置(5)；所述图像采集装置(5)、藤壶切割装置(1)、藤壶清理装置(2)、清灰装置(3)和保养装置(4)依次排列在底板(6)上，所述底板(6)底端设置行走轮(9)，所述底板(6)的尾端设置水箱(8)与油箱(7)；所述清灰装置(3)包括伸缩杆ⅰ(3-1)、伸缩杆ⅱ(3-2)、伸缩杆ⅲ(3-3)、铲刀(3-4)、自动上水擦拭块和吹风机(3-6)；所述伸缩杆ⅰ(3-1)的顶端设置360度云台ⅰ(3-7)，所述360度云台ⅰ(3-7)的顶端设置180度电动转轴ⅰ(3-8)，所述180度电动转轴ⅰ(3-8)上设置铲刀(3-4)；所述伸缩杆ⅱ(3-2)的顶端设置自动上水擦拭块；所述伸缩杆ⅲ(3-3)的顶端设置360度云台ⅲ(3-9)，所述360度云台ⅲ(3-9)的顶端设置180度电动转轴ⅲ(3-10)，所述180度电动转轴ⅲ(3-10)上设置吹风机(3-6)；所述自动上水擦拭块包括擦拭支撑板(3-5-1)，所述擦拭支撑板(3-5-1)的背面均布四个卡扣(3-5-2)，所述卡扣(3-5-2)卡紧擦拭块。2.根据权利要求1所述一种船舶清理保养装置，其特征在于，所述藤壶切割装置(1)包括伸缩杆
ⅴ
(1-1)、切割锯(1-2)、固定杆(1-3)、动力电机(1-4)及延长杆(1-5)，所述伸缩杆
ⅴ
(1-1)的顶端设置固定杆(1-3)，所述固定杆(1-3)顶端通过转轴套与延长杆(1-5)相连接，所述延长杆(1-5)的一端与切割锯(1-2)进行紧固连接，所述延长杆(1-5)的另一端与动力电机(1-4)的输出轴相连接，且固定杆(1-3)为动力电机(1-4)做支撑。3.根据权利要求2所述一种船舶清理保养装置，其特征在于，所述藤壶清理装置(2)包括伸缩杆ⅵ(2-1)、伸缩杆ⅶ(2-2)、机械臂ⅰ(2-3)、机械臂ⅱ(2-4)、360度云台
ⅴ
(2-5)、360度云台ⅵ(2-6)、270度电动转轴(2-7)、固定架(2-8)、錾子(2-9)和锤头(2-10)；所述伸缩杆ⅵ(2-1)的顶端与机械臂ⅰ(2-3)的尾端相连接，所述机械臂ⅰ(2-3)的首端与360度云台
ⅴ
(2-5)相连接，所述360度云台
ⅴ
(2-5)与270度电动转轴(2-7)相连接，所述270度电动转轴(2-7)上设置錾子(2-9)；所述伸缩杆ⅶ(2-2)的顶端与机械臂ⅱ(2-4)的尾端相连接，所述机械臂ⅱ(2-4)的首端与360度云台ⅵ(2-6)相连接，所述360度云台ⅵ(2-6)与固定架(2-8)相连接，所述固定架(2-8)上设置锤头(2-10)；所述錾子(2-9)和锤头(2-10)配合使用。4.根据权利要求1所述一种船舶清理保养装置，其特征在于，所述保养装置(4)包括伸缩杆
ⅷ
(4-1)、伸缩杆
ⅸ
(4-2)、机械臂ⅲ(4-3)、机械臂ⅳ(4-4)、滚刷ⅰ(4-5)和滚刷ⅱ(4-6)和动力箱(4-11)；所述伸缩杆
ⅷ
(4-1)与伸缩杆
ⅸ
(4-2)的底端均与动力箱(4-11)相连接，动力箱(4-11)为伸缩杆
ⅷ
(4-1)与伸缩杆
ⅸ
(4-2)提供动力；所述伸缩杆
ⅷ
(4-1)的顶端与机械臂ⅲ(4-3)的尾端相连接，所述机械臂ⅲ(4-3)的首端与滚刷ⅰ(4-5)相连接；所述伸缩杆
ⅸ
(4-2)的顶端与机械臂ⅳ(4-4)的尾端相连接，所述机械臂ⅳ(4-4)的首端与滚刷ⅱ(4-6)相连接。5.根据权利要求4所述一种船舶清理保养装置，其特征在于，所述图像采集装置(5)包
括伸缩杆ⅳ(5-1)、360度云台ⅳ(5-2)、360度电动转轴(5-3)及摄像头(5-4)，所述伸缩杆ⅳ(5-1)的顶端设置360度云台ⅳ(5-2)，所述360度云台ⅳ(5-2)的顶端设置360度电动转轴(5-3)，所述360度电动转轴(5-3)上设置摄像头(5-4)。6.一种基于船舶清理保养装置的清理保养方法，其特征在于，所述保养方法包括以下步骤：步骤1：利用摄像头对船身进行拍摄进行图像采集；步骤2：对图像数据进行预处理；步骤3：将预处理得图像数据行图像特征点的提取；步骤4：将提取的图像特征点进行藤壶清除与上油保养的判断。7.根据权利要求6所述一种基于船舶清理保养装置的清理保养方法，其特征在于，所述步骤2预处理具体为，对图像进行去噪，以除去孤立的噪声点，获得预处理后图像；对预处理后图像进行边缘提取。8.根据权利要求7所述一种基于船舶清理保养装置的清理保养方法，其特征在于，图像特征点的边缘提取具体为，susan算法将圆形窗口模板应用于图像，从而给出各个方向的相应图像，将窗口中心置于图像的每一个位置上，计算窗口中心点r0与窗口内其他像素点r具有相近亮度的点的个数n(r0)，以确定该像素是否是图像边缘点：其中，c(r，r0)表示窗口内点r的亮度i(r)与窗口中心点r0的亮度i(r0)的相似程度：其中，t表示亮度阈值；当两点亮度之差小于t时，c(r，r0)＝1。9.根据权利要求7所述一种基于船舶清理保养装置的清理保养方法，其特征在于，所述步骤3图像特征点提取具体为，lbp特征提取算法适合船身具有藤壶的图像这种局部差异大的部分，灰度分布不规则的图像；lbp特征值的计算公式为：其中(x
c
，y
c
)是中心像素，i
c
和i
p
分别是中心像素和邻域像素的灰度值，s是一个函数，所述s为公式，述s为公式，其中d
t
公式为：其中t
j
和t
k
分别代表由lbp算法提取出的第j个候选像素和第k个聚类中心的颜色值，t代表颜色的归一化因子。10.根据权利要求9所述一种基于船舶清理保养装置的清理保养方法，其特征在于，所
述步骤4具体为，以图像颜色分界线将特征点图像分为藤壶部分、船身漆面部分，分别计算藤壶部分、船身漆面部分中特征点与图像颜色分界线的平均坐标距离；藤壶部分与船身漆面部分的平均坐标距离相差超过设定阈值时，判定为需要进行清理藤壶，反之则进行船身保养。
技术总结
本发明公开了一种船舶清理保养装置及其清理保养方法。图像采集装置、藤壶切割装置、藤壶清理装置、清灰装置和保养装置依次排列在底板上，底板底端设置行走轮，底板的尾端设置水箱与油箱；伸缩杆Ⅰ的顶端设置360度云台Ⅰ，360度云台Ⅰ的顶端设置180度电动转轴Ⅰ，180度电动转轴Ⅰ上设置铲刀；伸缩杆Ⅱ的顶端设置自动上水擦拭块；伸缩杆Ⅲ的顶端设置360度云台Ⅲ，360度云台Ⅲ的顶端设置180度电动转轴Ⅲ，180度电动转轴Ⅲ上设置吹风机。本发明用以实现对大型货轮的船身清理及保养。大型货轮的船身清理及保养。大型货轮的船身清理及保养。
技术研发人员：王毅
受保护的技术使用者：福建省鉴易网络科技有限公司
技术研发日：2022.11.29
技术公布日：2023/3/14