1.一种航天器机构地面展开零重力模拟方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相对位姿关系包括所述展开机构的转轴中心位置和所述展开机构的转轴空间方向，获取机器人与展开机构之间的相对位姿关系，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述机器人工具坐标系原点位置，确定所述展开机构的转轴中心在所述机器人基坐标系中的转轴中心位置，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述机器人的托举点位置与所述展开机构的转轴空间方向，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动路径包括运动的半径、圆心、转轴空间方向、运动起始位置、运动弧长和运动速度；基于所述机器人与所述开展机构的相对位姿关系，确定所述机器人托举时对应的托举点的运动路径，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述托举点的初始托举位置、所述圆弧半径、所述展开角度和所述展开角速度，确定运动路径的运动起始位置、运动弧长和运动速度，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述机器人托举力，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述机器人托举时对应的托举点的运动路径和所述机器人托举力，控制所述展开机构展开运动并控制所述机器人进行跟随卸载，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，控制所述展开机构执行展开运动，包括：
10.一种航天器机构地面展开零重力模拟系统，该系统包括机器人、托举装置、展开机构和计算机控制装置，所述托举装置安装在所述机器人末端，所述托举装置与所述展开机构配合连接；所述托举装置具有托举点；所述计算机控制装置与所述机器人电连接；