技术领域本实用新型涉及分检搬运码垛技术领域，具体是一种应用于大批量流水线生产，如食品、医药、文具、机械加工等行业的三角机器人。
背景技术：
现有的分检搬运码垛技术一般分为两种：A人工分拣，主要靠操作者眼睛观察，头脑判断，手工分检搬运码垛，存在劳动强度大、分拣效率低、人工成本高、人难招的问题；B机械分拣，采用三座标机械手结合光电检测、电脑判断、机械定位，将机械手设置在固定位置搬运码垛，虽然部分解决了分拣效率问题，但是存在占地面积大、设备采购成本高、灵活度不够的问题；基于上述原因，需要对现有技术的分拣搬运码垛设备进行设计改良。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种占用空间小、灵活度高、分拣效率高的三角机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种三角机器人，包括旋转驱动机构、安装板、旋转臂、三角驱动机构和手臂系统，所述安装板的上部安装有旋转驱动机构，旋转驱动机构与设置在安装板下部的旋转臂连接；所述安装板的下部还设置有三角驱动机构，三角驱动机构包括三台电机，安装板下部沿其圆周方向均匀设置有三个挂耳，三台电机通过三个挂耳分别固定在安装板的下方；所述电机的输出轴与减速机连接，减速机与手臂系统连接。作为本实用新型进一步的方案：所述旋转驱动机构包括电机和减速机。作为本实用新型再进一步的方案：所述旋转臂包括万向节和滚珠花键轴，滚珠花键轴一端安装有万向节，万向节与旋转驱动机构连接。作为本实用新型再进一步的方案：所述手臂系统包括大臂、关节轴承、小臂和拉簧，小臂一端与三角驱动机构的电机连接，小臂的另一端通过关节轴承与大臂连接，所述大臂与小臂之间设置拉簧。与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单，体积小，便于安装使用，生产成本低；在一定范围内用视觉系统代替人眼和脑，通过三个电机驱动手臂系统，利用旋转驱动机构驱动旋转臂，能形成一个圆台形手臂旋转区域，能完成产品跟踪、分检、搬运、码垛功能，代替人工分拣，人工只需定期对设备维护，降低了人工劳动强度，能大大提高分拣效率，减少人工投入，减少人工成本；在圆台形手臂旋转区域内均为分拣区域，产品无需定位，进一步提高了分拣效率；使用时只需将本实用新型安装在生产流水线上的机架上，与视觉系统配合即可，操作便捷，占地面积小。附图说明图1为本实用新型的结构示意图。图2为本实用新型俯视图。图3为本实用新型的使用状态示意图。其中，1-旋转驱动机构；2-安装板；3-旋转臂；4-三角驱动机构；5-手臂系统；6-手臂旋转区域；7-机架；8-视觉系统；9-包装箱流水线；10-产品流水线；11-包装箱；12-产品。具体实施方式下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。请参阅图1-3，一种三角机器人，包括旋转驱动机构1、安装板2、旋转臂3、三角驱动机构4和手臂系统5，所述安装板2的上部安装有旋转驱动机构1，旋转驱动机构1与设置在安装板2下部的旋转臂3连接；所述安装板3的下部还设置有三角驱动机构4，三角驱动机构4包括三台电机，安装板3下部沿其圆周方向均匀设置有三个挂耳，三台电机通过三个挂耳分别固定在安装板2的下方；所述电机的输出轴与减速机连接，减速机与手臂系统5连接。所述旋转驱动机构1包括电机和减速机；旋转臂包括万向节和滚珠花键轴，滚珠花键轴一端安装有万向节，万向节与旋转驱动机构1连接；所述手臂系统5包括大臂、关节轴承、小臂和拉簧，小臂一端与三角驱动机构4的电机连接，小臂的另一端通过关节轴承与大臂连接，所述大臂与小臂之间设置拉簧。本实用新型的工作原理是：将本实用新型的三角机器人安装在生产线上的机架7上，机架7内安装有视觉系统8，视觉系统8与旋转驱动机构1均与控制端无线连接，三角机器人下方为包装箱流水线9和产品流水线10，所述三角机器人的手臂旋转区域6位于包装箱流水线9和产品流水线10上方，当产品12从产品流水线10经过视觉系统8时，视觉系统通过摄像，与保成图像对比，并将相关信息传递给本实用新型三角机器人的控制端，在产品12移动到三角机器人工作范围时，根据视觉系统8提供的信息驱动手臂系统5抓取产品12放到包装箱流水线9上的包装箱11内并按预设要求码垛好，包装箱11码垛满后，包装箱流水线9运转，将码垛好的包装箱运出，同时将下一个空的包装箱11运至三角机器人工作范围内循环工作过程。上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下作出各种变化。