本发明属于机械手技术领域，特别是涉及一种包装用机械手。
背景技术：
产品生产包装过程中，多个产品以多数组合紧密排列摆放包装是一种常见的包装方式。在食品领域，以火腿肠的生产加工为例，四根火腿肠紧密排列摆放在包装盒内是一种常见的包装方式。现有技术中，不存在用于如此包装火腿肠的自动化设备，大多数生产企业仍然依靠工人手工完成此步骤，如此存在的弊端有：自动化程度和包装效率低，耗费人力，食品卫生难以保证。
技术实现要素：
本发明旨在解决现有技术中的技术问题而提供一种可以对产品进行夹取并紧密排列的、自动化程度高、可提高包装效率、保证食品卫生的包装用机械。
本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种包装用机械手，其特征在于：包括基架、纵向伸缩驱动缸、剪叉式伸缩架、板架、竖向伸缩驱动缸、抓取单元、纵向顶压驱动缸、压板；所述纵向伸缩驱动缸、竖向伸缩驱动缸和纵向顶压驱动缸均具有缸体和可伸缩的缸杆；所述纵向伸缩驱动缸的缸体固定安装在所述基架上；所述剪叉式伸缩架的一端与所述纵向伸缩驱动缸的缸杆固定连接，所述剪叉式伸缩架的另一端与所述纵向伸缩驱动缸的缸体固定连接；所述剪叉式伸缩架上沿所述纵向伸缩驱动缸的缸杆伸缩方向均匀固定安装有若干所述板架；每个所述板架上安装有一所述竖向伸缩驱动缸；每个所述竖向伸缩驱动缸的缸杆上固定安装有一所述抓取单元；相邻两所述抓取单元沿横向方向交错分布；所述抓取单元的两侧设有所述纵向顶压驱动缸，所述纵向顶压驱动缸的缸体固定安装在所述基架上，所述纵向顶压驱动缸的缸杆顶端安装有可以向下按压的所述压板。
本发明还可以采用如下技术措施：
所述板架的两侧设有纵向导杆，所述纵向导杆固定在所述基架上，所述板架的两侧部通过导向套配装在所述导杆上。
所述板架由挂板和滑板构成，所述挂板与滑板通过紧固件固定，所述滑板的两侧部具有与所述纵向导杆配装的导向套，所述竖向伸缩驱动缸固定在所述挂板上。
所述板架的两侧分别设有两条上下平行设置的所述纵向导向杆，位于上方的所述纵向导向杆与所述滑板通过导套联接，位于下方的所述纵向导向杆通过导套与所述竖向伸缩驱动缸联接。
所述抓取单元为支点开闭型气爪。
所述抓取单元为吸盘。
本发明具有的优点和积极效果是：
1.本发明机械手可以对产品(尤其是柱状食品)进行可靠夹取并进行紧密排列摆放，代替传统手工操作，自动化程度高，可提高生产包装效率。
2.本发明代替传统人员手工操作，运用于食品包装领域中，可以有效消除食品安全隐患。
3.本发明相比传统人员手工操作，包装质量更加标准统一，有利于保证和提高产品包装质量。
附图说明
图1是隐去一侧护板后的本发明的结构示意图。
图中：1、基架；2、纵向伸缩驱动缸；3、剪叉式伸缩架；4、板架；5、竖向伸缩驱动缸；6、抓取单元；7、纵向顶压驱动缸；8、压板；9、纵向导向杆。
具体实施方式
为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：
请参阅图1，一种包装用机械手，包括基架1、纵向伸缩驱动缸2、剪叉式伸缩架3、板架4、竖向伸缩驱动缸5、抓取单元6、纵向顶压驱动缸7、压板8。基架1是本机械手搭载其它部件的主体框架，基架1安装在自动化活移设备上。
所述纵向伸缩驱动缸2、竖向伸缩驱动缸5和纵向顶压驱动缸7均具有缸体和可伸缩的缸杆。本实施例中，所述纵向伸缩驱动缸2、竖向伸缩驱动缸5和纵向顶压驱动缸7均为气缸。所述纵向伸缩驱动缸2的缸体固定安装在所述基架1上。纵向伸缩驱动缸2的缸杆轴向水平且可沿纵向伸缩。
所述剪叉式伸缩架3的一端与所述纵向伸缩驱动缸2的缸杆固定连接，所述剪叉式伸缩架3的另一端与所述纵向伸缩驱动缸2的缸体固定连接。本实施例中，剪叉式伸缩架3的一端与所述纵向伸缩驱动缸2的缸杆顶端通过支架固定连接，剪叉式伸缩架3的另一端与所述纵向伸缩驱动缸2的缸体尾部通过另一支架固定连接。剪叉式伸缩架3为现有技术，此架体构造普遍应用于升降平台和伸缩门上，即为平行四边形连杆构造的伸缩架。
所述剪叉式伸缩架3上沿所述纵向伸缩驱动缸2的缸杆伸缩方向均匀固定安装有若干所述板架4，每个所述板架4上安装有一所述竖向伸缩驱动缸5，每个所述竖向伸缩驱动缸5的缸杆上固定安装有一所述抓取单元6，相邻两所述抓取单元6沿横向方向交错分布。所述剪叉式伸缩架3由所述纵向伸缩驱动缸2驱动伸缩，以此带动抓取单元6相互靠近或者远离，实现被夹取产品的排紧摆放。而相邻两所述抓取单元6沿横向方向交错分布的设置，是为了保证相邻两所述抓取单元6在靠近的过程中不会产生干涉，保证产品可靠并排贴紧。
上述所述横向为与所述纵向垂直的方向，纵向为剪叉式伸缩架3的伸缩方向。
所述抓取单元6的两侧设有所述纵向顶压驱动缸7，所述纵向顶压驱动缸7的缸体固定安装在所述基架1上，所述纵向顶压驱动缸7的缸杆顶端安装有可以向下按压的所述压板8。
本发明在工作的过程中，产品依靠抓取单元6夹取。产品紧密排放后，依靠纵向顶压驱动缸7驱动压板8将产品顶出夹取单元。抓取单元6可根据产品需求选用不同的现有执行部件，如支点开闭型气爪或者吸盘，本实施例中，所述夹取单元为支点开闭型气爪。
为了保证本装置运行平稳，本实施例中，所述板架4由挂板和滑板构成，所述挂板与滑板通过紧固件固定，所述竖向伸缩驱动缸5固定在所述挂板上。所述板架4的两侧分别设有两条上下平行设置的纵向导向杆9，位于上方的纵向导向杆9与所述滑板通过导套联接，位于下方的纵向导向杆9通过导套与所述竖向伸缩驱动缸5联接。
本实施例中，所述基架1的两侧部固定有两护板，纵向顶压驱动缸7固定在护板上。