一种码垛机器人的制作方法

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体为一种码垛机器人。

背景技术：

堆码是将物品整齐、规则的摆放成货垛的作业。码垛机器人的出现，方便了堆码作业，但是现有的码垛机器人都在追求码垛的速度，追求码垛更加高效，节省成本，然并没有考虑到码垛的稳定性和节省空间，并且码垛过后，货物还是一个个单独的个体，不便于下一次的搬运。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种码垛机器人，具备夹持紧固，码垛紧密，不易倒塌，节省空间的优点，解决了现有技术中码垛后较为松散，易倒塌，占用空间大的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种码垛机器人，包括底座，所述底座的上端固定安装有电机和横向转轮，电机固定安装在横向转轮侧端；所述横向转轮的上端设置有主动臂，主动臂的另一端设置有纵向转轮，纵向转轮与主动臂固定连接；所述纵向转轮的另一端设置有从动臂，从动臂与纵向转轮活动连接，从动臂的另一端设置有转轴，转轴上固定安装有转盘；所述转盘上设置有机械手，机械手固定安装在转盘的外侧端；所述机械手的上端设置有连接杆，连接杆与转盘固定连接，连接杆的下端设置有气缸箱，气缸箱的内侧固定安装有气缸；所述气缸箱的两侧设置有活塞杆，活塞杆的一端固定安装在气缸上；所述活塞杆的另一端设置有固定轴杆，固定轴杆与活塞杆通过螺母固定连接，固定轴杆的下端设置有夹板，夹板与固定轴杆固定连接；所述固定轴杆与夹板的连接端内部开设有第一内腔，内腔内固定安装有微型电机；所述夹板的内侧开设有第二内腔，第二内腔内设置有转杆，转杆的一端连接微型电机，转杆的另一端设置有绕线手，绕线手与转杆活动连接。

优选的，所述固定轴杆的内侧设置有安装板，安装板的下端通过螺母固定安装有线箱。

优选的，所述绕线手的侧端设置有线室，绕线手的出现端口侧端设置有剪切刀。

优选的，所述夹板的数量为两个，夹板平行对称安装。

优选的，所述夹板的内侧安装有橡胶垫。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本码垛机器人通过在夹板的内侧安装橡胶垫，使得夹持更加紧固，并且降低了对夹持物的伤害；设置的绕线手夹板夹持到位并进行搬运时，微型电机带动绕线手开始对夹持物进行捆绑，当夹板开始松开时，绕线手停止捆绑，剪切刀将线剪断，完成捆绑工作，绕线手可将对个货物捆绑在一起，通过捆绑后的货物不易松散，在码垛时更加的方便，由于连接更紧密，使得在码垛时不容易松垮倒掉，并且节约了空间，使得货物再次搬运时更加的方便。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型机械手结构示意图；

图3为本实用新型夹板外侧结构示意图；

图4为本实用新型绕线手结构示意图。

图中：1底座、2电机、3横向转轮、4主动臂、5纵向转轮、6从动臂、61转轴、62转盘、7机械手、71连接杆、72气缸箱、721气缸、73活塞杆、74固定轴杆、741第一内腔、742微型电机、743安装板、744线箱、745橡胶垫、75夹板、751第二内腔、752转杆、76绕线手、761线室、762剪切刀。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，一种码垛机器人，包括底座1，底座1的上端固定安装有电机2和横向转轮3，电机2固定安装在横向转轮3的侧端；横向转轮3的上端设置有主动臂4，主动臂4的另一端设置有纵向转轮5，纵向转轮5与主动臂4固定连接；纵向转轮5的另一端设置有从动臂6，从动臂6与纵向转轮5活动连接，从动臂6的另一端设置有转轴61，转轴61上固定安装有转盘62；转盘62上设置有机械手7，机械手7固定安装在转盘62的外侧端，通过设置转盘62，使得机械手7可以沿不同的方向转动，便于夹持不同方向上的货物；机械手7的上端设置有连接杆71，连接杆71与转盘62固定连接，连接杆71的下端设置有气缸箱72，气缸箱72的内侧固定安装有气缸721，气缸箱72的两侧设置有活塞杆73，活塞杆73的一端固定安装在气缸721上，气缸721的数量为四个，依次同步带动活塞杆73的运动，活塞杆73的运动带动夹板75的运动，进行夹持货物；活塞杆73的另一端设置有固定轴杆74，固定轴杆74与活塞杆73通过螺母固定连接，固定轴杆74的下端设置有夹板75，夹板75的数量为两个，夹板75平行对称安装，使得夹的更加紧固，夹板75的内侧安装有橡胶垫745，橡胶垫745具有很强的摩擦性，并且相对而言质地较软，不仅使得夹持更加紧固，并且降低了对夹持物的伤害，夹板75与固定轴杆74固定连接，固定轴杆74的内侧设置有安装板743，安装板743的下端通过螺母固定安装有线箱744，线箱744的内部储备有线圈，在线室761内部的线圈使用完后可及时补给，保证机器捆绑工作正常运行；固定轴杆74与夹板75的连接端内部开设有第一内腔741，内腔741内固定安装有微型电机742；夹板75的内侧开设有第二内腔751，第二内腔751内设置有转杆752，转杆752的一端连接微型电机742，转杆752的另一端设置有绕线手76，绕线手76与转杆752活动连接，绕线手76的侧端设置有线室761，绕线手76的出现端口侧端设置有剪切刀762；微型电机742的转动带动转杆752的转动，转杆752的转动带动绕线手76在夹板75的背面转动，绕线手76呈U型，绕线手76的出线端位于夹持物的外侧，绕线手76的出线端连接在夹持物上，绕线手76的转动带动线室761内部的线圈的转动，为前端供线，当夹板75夹持到位时，微型电机742开始工作，带动绕线手76开始对夹持物进行捆绑，当夹板75开始松开时，微型电机742停止工作，剪切刀762将线剪断，完成捆绑工作，绕线手76可将对个货物捆绑在一起，通过捆绑后的货物不易松散，在码垛时更加的方便，由于连接更紧密，使得在码垛时不容易松垮倒掉，并且节约了空间，使得货物再次搬运时更加的方便。

本码垛机器人设置的转盘62使得机械手7可以沿不同的方向转动，便于夹持不同方向上的货物，设置的气缸721可带动活塞杆73的运动，气缸721的数量为四个，同步工作带动活塞杆73的运动，活塞杆73带动夹板75更稳定的工作，进行夹持货物；夹板75的数量为两个，夹板75平行对称安装，使得夹的更加紧固，夹板75的内侧安装有橡胶垫745，橡胶垫745具有很强的摩擦性，并且相对而言质地较软，不仅使得夹持更加紧固，并且降低了对夹持物的伤害；通过设置的绕线手76，当夹板75夹持到位时，微型电机742开始工作，带动绕线手76开始对夹持物进行捆绑，当夹板75开始松开时，微型电机742停止工作，剪切刀762将线剪断，完成捆绑工作，绕线手76可将对个货物捆绑在一起，通过捆绑后的货物不易松散，在码垛时更加的方便，由于连接更紧密，使得在码垛时不容易松垮倒掉，并且节约了空间，使得货物再次搬运时更加的方便。

综上所述：本码垛机器人通过在夹板75的内侧安装橡胶垫745，使得夹持更加紧固，并且降低了对夹持物的伤害；设置的绕线手76夹板75夹持到位并进行搬运时，微型电机742带动绕线手76开始对夹持物进行捆绑，当夹板75开始松开时，绕线手76停止捆绑，剪切刀762将线剪断，完成捆绑工作，绕线手76可将对个货物捆绑在一起，通过捆绑后的货物不易松散，在码垛时更加的方便，由于连接更紧密，使得在码垛时不容易松垮倒掉，并且节约了空间，使得货物再次搬运时更加的方便。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。