一种用于拖拉机变速箱的机器人抓具的制作方法

本实用新型属于智能机器人应用领域，涉及一种变速箱用工业机器人抓具，尤其涉及一种用于拖拉机变速箱的机器人抓具。

背景技术：

目前，在我国的机械加工企业，变速箱的加工司空见惯。变速箱需从制造桁架线下料仓上人工下料并转运至清洗机辊道上，由于两者之间距离较远，清洗机辊道高度较高，人工登踏板才可以放料，且在放置过程中，变速箱需人工翻转姿态至大端朝下，现有的人工转运方式严重影响效率，同时也会相应提高企业的用工成本。因此，研制一种能够替代人工作业的用于拖拉机变速箱的机器人抓具是完全必要的。

现有技术中，与本申请相近的内容也不乏其例。

国家知识产权局于2016.01.13授权的发明专利“机器人抓具2015107341410”，公开了一种机器人抓具，用于抓取空调柜机，包括主机架和抓取组件，抓取组件设置于主机架上，且用于执行抓取动作；抓取组件并具有姿态可调整且用于吸附空调柜机的吸附装置。这种机器人抓具，通过抓取组件上设置的吸附装置，不仅能够吸附空调柜机，而且通过调整姿态可适应不同形状的空调柜机的抓取。该专利所述的内容，为通过抓取组件上设置吸附装置，吸附装置不仅能够吸附空调柜机，而且通过调整姿态可适应不同形状的空调柜机的抓取，不能作为变速箱抓具。

国家知识产权局于2011.6.29授权的实用新型专利“一种变速箱专用吊具2010206505505”，该吊具包括两根抓取臂，两根抓取臂的中部通过旋转固定销连接，旋转固定销两侧的一根抓取臂上分别设置有两块限位块；两根抓取臂的上端分别开有吊孔，下端的相对应面上分别设有爪臂销，采用了简单的“X”结构形式。该实用新型专利仅为“X”结构形式的专用变速箱吊具，未涉及机器人的结构形式。

我们在研制与试验中，经过多次的改进，所提供的用于拖拉机变速箱的机器人抓具，取得了良好的效果。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种机器人抓取装置，该装置结构紧凑，维护方便，实用经济，可直接夹持变速箱，并由机器人完成转运、翻转姿态。

本实用新型的技术方案是：一种用于拖拉机变速箱的机器人抓具，包括：底板、左夹紧机构、右夹紧机构、左气缸、右气缸，直线导轨副、左支架、右支架、连接法兰；左夹紧机构和右夹紧机构的上端分别通过直线导轨副与底板连接，左夹紧机构的右侧面通过左支架与左气缸连接，右夹紧机构的左侧面通过右支架与右气缸连接，左气缸和右气缸分别用螺钉固定在底板侧面；连接法兰用螺钉固定在底板上面。

所述左夹紧机构，包括：左机架和定位销，定位销通过螺钉固定在左机架上；所述右夹紧机构，包括：右机架和尼龙块，尼龙块用螺钉固定在右机架上。

由于采用如上所述的技术方案，本实用新型可达到如下有益效果：

本实用新型所述的变速箱用机器人抓具可有效降低工人劳动强度，提高工作效率，且方便经济、安全可靠、便于维护。该抓具抓取变速箱后可直接在机器人带动下翻转至大端朝下；此外右机架上安装有尼龙块，在抓取及运送过程中，避免划伤变速箱的精加工面，从而达到保证工件加工精度和装配精度的目的。

附图说明

图1为本实用新型一种用于拖拉机变速箱的机器人抓具的总体结构示意图。

图2为图1的左视结构局部剖面示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步描述，如图1~2所示：一种用于拖拉机变速箱机器人抓具，包括底板1、左夹紧机构2、右夹紧机构3、左气缸4、右气缸5，直线导轨副6、左支架7、右支架8、连接法兰9；左夹紧机构2和右夹紧机构3的上端分别通过直线导轨副6与底板1连接，左夹紧机构2的右侧面通过左支架7与左气缸4连接，右夹紧机构3的左侧面通过右支架8与右气缸5连接，左气缸4和右气缸5分别用螺钉固定在底板1侧方；连接法兰9用螺钉固定在底板1上。

左夹紧机构2是由左机架10和定位销11组成，定位销11通过螺钉固定在左机架10上；右夹紧机构3是由右机架12和尼龙块13组成，尼龙块13用螺钉固定在右机架12上；

抓取工件时：左气缸4和右气缸5分别带动左夹紧机构2和右夹紧机构3沿直线导轨副6在底板1上移动夹紧工件，完成抓取动作。

最后应当说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型的全部内容，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行形式上的修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的思路启示之内所作出的形式修改、等同替换等，均应包含在本实用新型的权利保护范围之内。