一种用于自动化立体仓库中货箱盖异常检测装置的制作方法

本实用新型属于自动化控制中的自动化检测领域，尤其涉及一种用于自动化立体仓库中货箱盖异常检测装置。

背景技术：

自动化立体库(AS/RS)是物流技术的革命性成果，它一般由高层货架、巷道堆垛机、输送机、控制系统和计算机管理系统(WMS)等构成，可以在计算机系统控制下完成单元货物的自动存取作业。

货架上的货物一般由自动化封箱机封箱，有些箱盖会在不久之后脱胶打开。堆垛机如果取货时遇到类似情况，打开的箱盖会与堆垛机顶部干涉，导致箱子掉落，造成损失。

技术实现要素：

针对于上述情形，本实用新型提供一种用于自动化立体仓库中货箱盖异常检测装置，以解决堆垛机误取箱盖异常的货物，避免不必要的损失。

本实用新型的技术解决方案是：一种用于自动化立体仓库中货箱盖异常检测装置，包括：激光雷达、升降装置、主控模块、控制器，每个激光雷达设置在各自的升降装置上，所述主控模块与控制器通过IO进行通讯，主控模块与升降装置电连接，控制升降装置的升降，激光雷达通过串口与主控模块相连。

作为优选，所述激光雷达的选用视角范围为180°的激光雷达。

作为优选，所述激光雷达采用N30101A产品。

作为优选，所述升降装置主要由直流电机、升降平台和丝杠组成，通过直流电机和丝杠驱动升降平台上下移动，所述激光雷达安装在升降平台上。

作为优选，所述主控模块由核心板与接口板组成，所述接口板上具有核心板插座、电源接口、串口、继电器，核心板通过核心板插座连接于接口板，电源接口接24V电压，串口与激光雷达连接，核心板的IO信号通过继电器转接后分别与升降装置和控制器相连。

作为优选，所述核心板采用TI AM 3354核心板。

作为优选，所述控制器采用PLC。

本实用新型的有益效果：

(一)、本实用新型将激光雷达安装于升降装置，有效的避免了堆垛机在取货时货物进出与堆垛机上沿干涉。

(二)、本实用新型采用激光雷达作为主要检查装置，具有高精度、高鲁棒性的特点。

附图说明

图1为本实用新型中一种用于自动化立体仓库中货箱盖异常检测装置的结构框图；

图2为本实用新型中一种用于自动化立体仓库中货箱盖异常检测装置的安装主视图；

图3为本实用新型中一种用于自动化立体仓库中货箱盖异常检测装置的安装俯视图；

图4为本实用新型中一种用于自动化立体仓库中货箱盖异常检测装置的安装侧视图；

图中，主控模块1、升降装置2、激光雷达3、堆垛机上支架4。

具体实施方式

为了方便本领域技术人员的理解，下面结合实例图与附图对本实用新型作进一步说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

参照图1至图4所示，本实用新型提供一种用于自动化立体仓库中货箱盖异常检测装置，包括主控模块1、升降装置2、至少两个激光雷达3、控制器，每个激光雷达3设置在各自的升降装置2上(附图中以两个激光雷达为实施例)，激光雷达3通过升降装置2实现升降，激光雷达3将检测到的信号传递给主控模块1，主控模块1控制升降装置2的升降，主控模块1与PLC或其他控制器电连接；使用时，将一对升降装置2齐平安装于堆垛机上支架4的两侧，用于固定激光雷达3，升降装置2为机械电控升降模块，主要由直流电机、升降平台、丝杠限位开关组成，主控模块通过控制直流电机驱动丝杠转动实现安装在丝杆上的升降平台的上下移动，当升降平台触碰到限位开关时，限位开关将位置信号反馈给主控模块，主控模块使直流电机停止转动；所述激光雷达3安装在升降平台上，需要检测时通过升降装置向下伸出，该装置为本领域常用的直线运动机构，不再具体详细赘述，当然不限于此结构；所述激光雷达3选用视角范围为180°的激光雷达，可以采用N30101A产品，但不限于此；主控模块1可以安装于堆垛机上支架4的顶部，避免与进出货物干涉，主控模块由TI AM 3354核心板与接口板组成，所述接口板上具有核心板插座、电源接口、串口、继电器，核心板通过核心板插座连接于接口板，电源接口接24V电压，串口与激光雷达连接，核心板的IO信号通过继电器转接后分别与升降装置和PLC相连，当然，主控模块不限于此这里所描述的机构。

本实用新型的工作过程如下：

(1)将本实用新型的一对升降装置2齐平安装于堆垛机上支架4的两侧，堆垛机运行至立体库需要取货的托盘前侧。

(2)PLC输出检测需求给主控模块1，主控模块1控制升降装置2伸出激光雷达3，光束正好调整在堆垛机上支架4的下沿。

(3)两侧的激光雷达3同时检测立体库中垛上箱盖情况，如果箱盖超出光束平面，主控模块则反馈异常信号给PLC；如果箱盖未超出光束平面，则反馈正常信号给PLC。

(4)检测完毕，升降装置收回。

(5)堆垛机进行取货，或者继续下一步动作。

本实用新型的具体应用途径很多，以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应该指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以作出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。