抓手装置及搬运装置的制作方法

本实用新型涉及机电设备技术领域，特别是涉及一种抓手装置及搬运装置。

背景技术：

现有车间内，对于不规则形状重物的搬运操作，主要通过两种方式进行，一种是由作业人员直接进行徒手搬抬并放置于柜体中，作业强度较大，且存在砸伤作业人员、损坏产品等的安全隐患。另一种是使用行吊或电葫芦直接悬挂重物，由于不规则形状重物在搬运前后的放置状态不同，垂直悬吊的方式仅可以解决不规则形状重物的搬运问题，而无法将重物安全地放置入柜体中。

技术实现要素：

本实用新型的一个目的是提供一种抓手装置，其可以实现不规则形状重物的抓取要求。

本实用新型的另一个目的是提供一种搬运装置，其可以将不规则形状重物安全地放置于预定位置。

一方面，本实用新型实施例提供了一种抓手装置，其包括：承载组件，包括用于承载重物的承载主体板；抓手，包括固定架和设置于固定架上的卡接装置，卡接装置用于卡住重物的固定部分，固定架与承载主体板可移动连接，以将重物移动至预定位置。

根据本实用新型实施例的一个方面，卡接装置包括翻转机构和具有开口的限位件，限位件与固定架连接，翻转机构相对于限位件的开口可翻转。

根据本实用新型实施例的一个方面，翻转机构包括卡接件和设置于卡接件上的转轴，转轴与限位件枢转连接，卡接件与限位件之间进一步设置有螺旋弹簧，以带动卡接件伸入开口或者从开口移出。

根据本实用新型实施例的一个方面，承载组件进一步包括第一滑动装置，第一滑动装置包括第一导轨和与第一导轨可滑动连接的第一滑块，第一导轨连接至承载主体板，抓手的固定架连接至第一滑块。

根据本实用新型实施例的一个方面，抓手装置进一步包括框架和与框架可转动连接的多个辊轮，框架设置于承载主体板上。

另一方面，本实用新型实施例还提供了一种搬运装置，其包括：第一移动装置，沿第一方向可移动；第二移动装置，与第一移动装置连接，第二移动装置包括沿垂直于第一方向的第二方向可移动的支撑板；如前所述的抓手装置，抓手装置通过承载主体板固定于支撑板上，且抓手沿垂直于第一方向和第二方向的第三方向相对于承载组件可移动。

根据本实用新型实施例的一个方面，第二移动装置包括第二滑动装置，第二滑动装置包括第二导轨和沿第二导轨可滑动的第二滑块，第二导轨沿第二方向延伸，支撑板连接至第二滑块。

根据本实用新型实施例的一个方面，第二移动装置进一步包括第二驱动装置，第二驱动装置的输出端连接至支撑板，以驱动支撑板沿第二方向可移动。

根据本实用新型实施例的一个方面，第二驱动装置包括底座、丝杠和与丝杠螺旋连接的螺母，第二导轨与底座连接，螺母与支撑板连接，丝杠远离螺母的一端设置有操作手柄。

根据本实用新型实施例的一个方面，第一移动装置为具有踏板的液压平台车、电动叉车和电动/气动升降装置中任一者。

本实用新型实施例提供的抓手装置，通过设置用于承载重物的承载组件和固定重物的抓手，可以实现不规则形状重物的抓取要求。另外，本实用新型提供的搬运装置，采用该抓手装置，可以将不规则形状重物安全地放置于预定位置，且定位准确，可靠性较高。

附图说明

下面将参考附图来描述本实用新型示例性实施例的特征、优点和技术效果。

图1是本实用新型实施例提供的抓手装置的结构示意图；

图2是图1所示的抓手装置中的卡接装置的结构示意图；

图3是图2所示的卡接装置的卡接件的结构示意图；

图4是图1所示的抓手装置中的承载组件的结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的一种搬运装置的结构示意图；

图6是图5所示的搬运装置中的第三移动装置的结构示意图。

其中：

1-翻转机构；2-限位件；2a-开口；1a-卡接件；1b-转轴；1c-螺旋弹簧；1d-豁口；A-第一卡接部；B-第二卡接部；

10-承载组件；11-承载主体板；12-滚动件；20-抓手；21-固定架；22-卡接装置；23-把手；13-第一滑动装置；13a-第一导轨；13b-第一滑块；30-驱动装置；X-第一方向；Y-第二方向；Z-第三方向；

100-抓手装置；200-第一移动装置；210-踏板；300-第二移动装置；310-支撑板；320-第二滑动装置；321-第二导轨；322-第二滑块；331-底座331；332-丝杠；333-螺母；334-操作手柄。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例绘制。

具体实施方式

下面将详细描述本实用新型的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本实用新型的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本实用新型可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本实用新型的示例来提供对本实用新型的更好的理解。在附图和下面的描述中，至少部分的公知结构和技术没有被示出，以便避免对本实用新型造成不必要的模糊；并且，为了清晰，可能夸大了部分结构的尺寸。此外，下文中所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。

下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本实用新型的具体结构进行限定。在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸式连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

为了更好地理解本实用新型，下面结合图1至图6对本实用新型实施例提供的抓手装置及搬运装置进行详细描述。

请参阅图1，本实用新型实施例提供了一种抓手装置100，其包括承载组件10和抓手20。

承载组件10包括用于承载重物的承载主体板11。

抓手20包括固定架21和设置于固定架21上的卡接装置22，卡接装置22用于卡住重物的固定部分，固定架21与承载主体板11可移动连接，以将重物移动至预定位置。

承载主体板11可以为金属板，通过电动葫芦等吊接装置将不规则形状的重物吊接至承载主体板11上。对于具有不规则形状的重物，只要重物上的至少三个点能接触到承载主体板11，即可放置于承载主体板11上。而卡接装置22卡住重物的固定部分，例如，重物上的金属边框，或者把手等，可以防止重物在移动过程中晃动。

本实用新型实施例提供的抓手装置100，通过设置用于承载重物的承载组件10和固定重物的抓手20，可以实现不规则形状重物的抓取要求。

下面结合附图进一步详细描述抓手装置100的具体结构。

请一并参阅图2和图3，卡接装置22包括翻转机构1和具有开口2a的限位件2，限位件2与固定架21连接，翻转机构1相对于限位件2的开口2a可翻转。

进一步地，翻转机构1包括卡接件1a和设置于卡接件1a上的转轴1b，转轴1b与限位件2枢转连接，卡接件1a与限位件2之间进一步设置有螺旋弹簧1c，以带动卡接件1a伸入开口2a或者从开口2a移出。

具体来说，卡接件1a包括呈L型相交的第一卡接部A和第二卡接部B，第二卡接部B能够伸入限位件2的开口2a，第一卡接部A上设置有转轴1b，转轴1b与限位件2枢转连接。第一卡接部A上进一步设置有豁口1d，螺旋弹簧1c套接于转轴1b上且容纳于豁口1d内。螺旋弹簧1c具有两个端部，其中一个端部位于豁口1d内，另一个端部被限位件2挡住。当需要卡住重物时，先转动卡接件1a，使其第二卡接部B从开口2a移出，再将重物上的固定部分放入该开口2a中，然后再松开卡接件1a，使其第二卡接部B在螺旋弹簧的作用下自动伸入开口2a内，从而卡住重物的固定部分。

为了稳定地卡住重物，卡接装置22的数量为两个，两个卡接装置22间隔设置。为了提高抓手装置100的通用性，两个卡接装置22相对于固定架21可移动连接，以便于调整不同重物的固定部分的间距，如图1所示。另外，为了减少限位件2与重物的固定部分的摩擦，限位件2可以采用耐磨的尼龙等塑料件制作。

再次参阅图1和图2，由于吊接重物至承载主体板11上后，卡接装置22与重物可能相距一定距离，为了便于将重物的固定部分固定至卡接装置22，承载组件10进一步包括框架121和与框架121可转动连接的多个辊轮122。框架121可以为至少两条，分别间隔设置于承载主体板11的两侧。重物与多个辊轮122接触，可以确保重物在承载主体板11上顺畅地滑动至合适位置。

另外，承载组件10进一步包括第一滑动装置13，第一滑动装置13包括第一导轨13a和与第一导轨13a可滑动连接的第一滑块13b，第一导轨13a连接至承载主体板11，抓手20的固定架21连接至第一滑块13b，从而使抓手20推动重物沿多个辊轮122移动至预定位置。根据使用要求，第一导轨13a的末端设置有限位块，保证第一滑块13b沿第一导轨13a滑动过程中不会掉落。

需要说明的是，第一导轨13a和第一滑块13b不限于图中的结构，还可以分别为圆柱状的第一光轴及沿第一光轴移动的第一轴套。第一光轴通过支架连接至承载主体板11。

抓手装置100进一步包括驱动装置30，驱动装置30的输出端连接至抓手20的固定架21，以驱动抓手20相对于承载组件10往复移动。驱动装置30的驱动力大小可以预先定义，以保证驱动力大小合适。驱动装置30可以为电动推杆、气缸、液压缸中的任一者。

作为一种可选的实施方式，抓手20的固定架21设置有把手23，便于操作工人握住把手23并推动抓手20相对于承载组件10往复移动。手动操作抓手20，可以简化抓手装置的整体结构、减轻重量。

参阅图5，本实用新型实施例还提供了一种搬运装置，其包括：如前所述的任一种抓手装置100、第一移动装置200和第二移动装置300。

第一移动装置200沿第一方向X可移动。

第二移动装置300与第一移动装置200连接，第二移动装置300包括沿垂直于第一方向X的第二方向Y可移动的支撑板310。

抓手装置100通过承载主体板11固定于支撑板310上，且抓手20沿垂直于第一方向X和第二方向Y的第三方向Z相对于承载组件10可移动。

由此，本实用新型实施例提供的搬运装置，将重物置入抓手装置100的承载主体板11上，并通过抓手20的卡接装置22固定后，可以移动至空间内的任意位置。例如，先将重物沿第一方向X移动一定高度，再沿第二方向Y调整重物的左右方向，最后再沿第三方向Z将重物推入柜子的预定位置，定位准确。

参阅图6，第二移动装置300包括第二滑动装置320，第二滑动装置320包括第二导轨321和沿第二导轨321可滑动的第二滑块322，第二导轨321沿第二方向Y延伸，支撑板310连接至第二滑块322。

进一步地，第二移动装置300进一步包括第二驱动装置330，第二驱动装置330的输出端连接至支撑板310，以驱动支撑板310沿第二方向Y可移动。第二驱动装置330可以为电动推杆、气缸、液压缸中的任一者。

作为一种可选的实施方式，第二驱动装置330为手动微调装置。第二驱动装置330包括底座331、丝杠332和与丝杠332螺旋连接的螺母333，第二导轨321与底座331连接，螺母333与支撑板310连接，丝杠332远离螺母333的一端设置有操作手柄334。通过人工转动操作手柄334，可以微调支撑板310在第二方向Y上的位置，实现精准对位，同时还简化了搬运装置的整体结构，减轻了重量。

另外，为了进一步减轻第二移动装置300的重量，可以将支撑承载主体板11的支撑板310分为一对小的支撑板310，一对小的支撑板310分别对应于承载主体板11沿第三方向Z的两侧设置。每个小的支撑板310对于设置于一个第二滑动装置320的第二滑块322上。另外，第二驱动装置330可以设置于其中一个支撑板310上，通过驱动一个支撑板310运动带动另一个支撑板310运动。为了减小操作力，第二驱动装置330也可以分别设置于两个支撑板310上，不再赘述。

再次参阅图5，第一移动装置200可以为具有踏板210的液压平台车、电动叉车和电动/气动升降装置中任一者。以液压平台车为例，操作人员通过踩踏踏板210可以实现液压平台车沿第一方向X的升降运动。

本实用新型实施例提供的搬运装置搬运不规则形状的重物的步骤如下：

(1)通过电动葫芦将不规则形状的重物吊接至抓手装置100的承载主体板11上，使重物的底部与辊轮122接触；

(2)将不规则重物的边框卡入抓手20的卡接装置22中，确认重物被抓取牢固；

(3)将搬运装置推动至作业工位，即装载重物的柜体位置，通过踩踏踏板210，实现重物的升降，到达入柜高度位置时停止；

(4)通过旋转操作手柄334微调承载组件10的左右位置，保证入柜位置对正；

(5)对准入柜位置后，按动驱动装置30的开关，将重物自动推动入柜。

本实用新型实施例提供的搬运装置，通过采用如前所述的抓手装置，相对于人工搬运方式，节省了人力，降低了操作强度，提高了安全性。另外，通过设置手动微调装置，可实现重物入柜前的精准对位，结构简单、成本低。

虽然已经参考优选实施例对本实用新型进行了描述，但在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本实用新型并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。