货架、自动售货机以及货物运输系统的制作方法

本公开的实施例涉及货架技术领域，具体地，涉及一种货架、使用该货架的自动售货机、以及使用该货架的货物运输系统。

背景技术：

随着科技的进步，自动化设备的逐渐普及，无论是自动售货机还是在货物运输系统中，能够自动取货的货架都得到了广泛应用。在现有技术中，一些货架的自动取货方式通常是将货物直接推出货架，使货物掉落到自动售货机的取货框中，或者掉落到货架旁边的传送带上，由于货物是通过掉落的方式被自动移出货架的，容易造成货物损坏，特别是对于易碎的货物而言，通过这种货架无法实现自动取货。

技术实现要素：

本公开的实施例提供一种货架、使用该货架的自动售货机、以及使用该货架的货物运输系统，能够减少货物在取货过程中损坏。

为了实现上述目的，本公开提供一种货架，包括货架本体、货斗、驱动装置以及致动组件，所述货架本体内具有多个用于容纳货物的容纳腔，所述货斗位于所述容纳腔外，所述货斗内设置有货斗传送带，所述驱动装置用于驱动所述货斗移动，以使所述货斗具有取货状态，在所述取货状态，所述货斗与至少一个所述容纳腔相对，且所述货斗传送带靠近所述容纳腔的一端与所述容纳腔的底部大致齐平，所述致动组件用于使与所述货斗相对的容纳腔内的货物向外伸出于所述容纳腔，所述货斗传送带构造为能够与所述货物伸出于所述容纳腔的部分接触，以将所述货物从所述容纳腔中取出。

可选地，所述货斗包括相对设置的货斗门和货斗开口，所述货斗开口位于所述货斗门与所述容纳腔之间，在所述取货状态，所述货斗开口与至少一个所述容纳腔相对，所述货斗传送带用于将所述货斗内的货物从所述货斗开口朝向所述货斗门传送，所述货斗门构造为可相对于所述货斗传送带运动，以使所述货斗门具有货斗门打开位置和货斗门关闭位置，在所述货斗门打开位置，所述货斗内的货物能够被传送出所述货斗，在所述货斗门关闭位置，所述货斗门将所述货斗内的货物止挡在所述货斗内。

可选地，所述货斗还包括多个相互平行的货斗转轴、与至少一个所述货斗转轴传动连接的货斗转轴电机、以及在所述货斗开口与所述货斗门之间延伸的两个货斗转轴安装板，每个货斗转轴的两端分别可转动地连接于两个所述货斗转轴安装板，所述货斗传送带绕设在多个所述货斗转轴上，所述货斗转轴电机用于驱动所述货斗转轴转动。

可选地，所述货斗还包括用于驱动所述货斗门上下移动的货斗门驱动装置、以及位于所述货斗门一侧的驱动装置安装板，所述货斗门驱动装置安装在所述驱动装置安装板上，所述货斗门驱动装置包括货斗门电机、第一货斗门皮带轮、第二货斗门皮带轮以及货斗门升降皮带，所述第一货斗门皮带轮和第二货斗门皮带轮沿上下方向间隔设置，所述货斗门升降皮带绕设在所述第一货斗门皮带轮和第二货斗门皮带轮上，所述货斗门电机用于驱动所述第一货斗门皮带轮转动，所述货斗门与所述货斗门升降皮带连接。

可选地，所述货斗传送带具有沿其传送方向相对的第一端和第二端，所述货斗传送带的第一端位于所述货斗传送带的第二端与所述容纳腔之间，所述货斗传送带的第一端的高度高于其第二端的高度。

可选地，所述货架还包括位于所述容纳腔外的暂存仓，所述暂存仓上设置有用于供所述货物通过的暂存仓入口，所述货斗还具有转运状态，在所述转运状态，所述货斗位于所述暂存仓与所述容纳腔之间，所述货斗门与所述暂存仓入口相对且所述货斗门处于所述货斗门打开位置，以使所述货斗内的货物能够在所述货斗传送带的传送下从所述货斗移动至所述暂存仓内。

可选地，所述暂存仓内设置有暂存仓传送带，所述暂存仓传送带用于使所述暂存仓内的货物朝向远离所述货架本体的方向移动。

可选地，所述暂存仓还包括暂存仓门，所述暂存仓门与所述暂存仓入口相对设置或位于所述暂存仓入口的一侧，所述暂存仓传送带用于将所述暂存仓内的货物朝向所述暂存仓门传送，所述暂存仓门构造为可相对于所述暂存仓传送带运动，以使所述暂存仓门具有暂存仓门打开位置和暂存仓门关闭位置，在所述暂存仓门打开位置，所述暂存仓内的货物能够被传送出所述暂存仓，在所述暂存仓门关闭位置，所述暂存仓内的货物被止挡在所述暂存仓内。

可选地，所述暂存仓还包括相互平行的多个暂存仓转轴、与至少一个所述暂存仓转轴传动连接的暂存仓电机、以及位于所述暂存仓门两侧的第一暂存仓转轴安装板和第二暂存仓转轴安装板，每个暂存仓转轴的两端分别可转动地连接于所述第一暂存仓转轴安装板和第二暂存仓转轴安装板，所述暂存仓传送带绕设在多个所述暂存仓转轴上，所述暂存仓电机用于驱动所述暂存仓转轴转动。

可选地，所述暂存仓门位于所述暂存仓入口的一侧，所述第一暂存仓转轴安装板位于所述第二暂存仓转轴安装板与所述货架本体之间，所述第一暂存仓转轴安装板上设置有滚轮，所述滚轮用于与所述货物的底部滚动接触，所述第二暂存仓转轴安装板向上凸出于所述暂存仓传送带，以用于止挡所述暂存仓内的货物。

可选地，所述暂存仓传送带具有相对的第一端和第二端，所述暂存仓传送带的第一端位于所述暂存仓传送带的第二端与所述容纳腔之间，所述暂存仓传送带的第一端的高度高于其第二端的高度。

可选地，所述货架本体包括横板和设置在所述横板上的多个竖板，相邻两个所述竖板与所述横板共同限定出所述容纳腔，所述致动组件包括第一致动部、第二致动部、以及一一对应地设置在多个所述容纳腔中的多个推动件，所述第一致动部设置在所述货斗上，每个容纳腔的至少一个所述竖板上设置有所述第二致动部，每个推动件与对应的第二致动部连接，在所述取货状态，所述第一致动部与所述第二致动部传动连接，以使所述第一致动部通过所述第二致动部驱动所述推动件移动并将所述容纳腔内的货物推入所述货斗。

可选地，所述第一致动部包括致动电机和主动齿轮，所述主动齿轮至少部分地向外凸出于所述货斗，所述致动电机用于驱动所述主动齿轮转动，所述第二致动部包括从动齿轮、多个致动转轴以及致动皮带，多个所述致动转轴可转动地安装在所述竖板上并沿所述竖板的长度方向间隔设置，所述致动皮带绕设在多个所述致动转轴上，所述推动件连接于所述致动皮带，所述从动齿轮套设在最靠近所述货斗的致动转轴上且至少部分地向外凸出于所述货架本体，在所述取货状态，所述主动齿轮与所述从动齿轮相互啮合。

可选地，所述货斗安装在货斗平台上，多个所述容纳腔沿所述货架本体的高度方向和长度方向排列，所述驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置安装在所述货架本体上并用于驱动所述货斗平台沿所述货架本体的高度方向移动，所述第二驱动装置安装在所述货斗平台上并用于驱动所述货斗沿所述货架本体的长度方向移动。

根据本公开的另一个方面，提供一种自动售货机，包括上述的货架。

根据本公开的再一个方面，提供一种货物运输系统，包括上述的货架。

通过上述技术方案，在货斗的取货状态，致动组件可以使货物部分地被移出容纳腔，货斗传送带能够与货物被移出容纳腔的这部分的底部接触，从而使货物能够在货斗传送带的传送、牵引下逐渐地被移出货架并进入货斗内。与现有技术中直接将货物推出的技术方案相比，在本公开中，货物在伸出于容纳腔时已经与货斗传送带的接触，即被货斗传送带支撑，这样能够避免货物直接掉落而损坏，并且，当货物与货斗传送带接触后，货物是在货斗传送带的传送下被移出容纳腔的，从而降低货物在取货过程中损坏的可能性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开一种示例性实施方式提供的货架的立体结构示意图；

图2是本公开一种示例性实施方式提供的货架的货斗的立体结构示意图；

图3是本公开一种示例性实施方式提供的货架的货斗与货架本体的俯视图，其中，货斗处于取货状态，直线箭头为货物的移动方向；

图4是本公开一种示例性实施方式提供的货架的货斗与暂存仓的俯视图，其中，货斗处于转运状态，直线箭头为货物的移动方向；

图5是本公开一种示例性实施方式提供的货架的货斗与暂存仓的剖视图，其中，货斗处于转运状态，直线箭头为货物的移动方向；

图6是本公开一种示例性实施方式提供的货架的致动组件的侧视示意图；

图7是本公开一种示例性实施方式提供的货架的致动组件的俯视示意图，其中，未示出第一致动部；

图8是本公开一种示例性实施方式提供的货架的驱动装置和货斗的正视示意图。

附图标记说明

10-货架本体；101-容纳腔；102-横板；103-竖板；11-货斗；111-货斗传送带；112-货斗门；113-货斗转轴安装板；114-货斗转轴；115-货斗门驱动装置；1151-第一货斗门皮带轮；1152-第二货斗门皮带轮；1153-货斗门升降皮带；116-货斗开口；117-驱动装置安装板；12-驱动装置；121-第一驱动装置；1211-第一皮带轮；1212-第一皮带；122-第二驱动装置；1221-第二皮带轮；1222-第二皮带；13-货物；14-致动组件；141-第一致动部；1411-主动齿轮；142-第二致动部；1421-从动齿轮；1422-致动转轴；1423-致动皮带；143-推动件；15-暂存仓；152-暂存仓传送带；153-暂存仓门；154-第二暂存仓转轴安装板；155-限位挡板；156-第一暂存仓转轴安装板；1571-滚轮；158-暂存仓转轴；16-货斗平台；17-支撑架。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右、前、后”是以图1的所示的图面方向为基准而定义的，货架的“高度方向”为图1所示的货架的“上下方向”，货架的“长度方向”为图1所示的货架的“左右方向”。此外，“内、外”是指相应结构轮廓的内外。

如图1至图8所示，本公开提供一种货架，该货架可以用于自动售货机、无人超市、无人分拣系统、无人货物运输系统等，以实现对货架内存放的货物13的自动取货。该货架包括货架本体10、货斗11、驱动装置12以及致动组件14，货架本体10内具有多个用于容纳货物13的容纳腔101，货斗11位于容纳腔101外，货斗11内设置有货斗传送带111，驱动装置12用于驱动货斗11移动，以使货斗11具有取货状态，在取货状态(如图3所示)，货斗11与至少一个容纳腔101相对，且货斗传送带111靠近容纳腔101的一端与容纳腔101的底部大致齐平，致动组件14用于使与货斗11相对的容纳腔101内的货物13向外伸出于容纳腔101，货斗传送带111构造为能够与货物13伸出于容纳腔101的部分接触，以将货物13从容纳腔101中取出。

通过上述技术方案，在货斗11的取货状态，致动组件14可以使货物13部分地被移出容纳腔101，货斗传送带111能够与货物13被移出容纳腔101的这部分的底部接触，从而使货物13能够在货斗传送带111的传送、牵引下逐渐地被移出货架并进入货斗11内。与现有技术中直接将货物推出的技术方案相比，在本公开中，货物13在伸出于容纳腔101时已经与货斗传送带111的接触，即被货斗传送带111支撑，这样能够避免货物13直接掉落而损坏，并且，当货物13与货斗传送带111接触后，货物13是在货斗传送带111的传送下被移出容纳腔101的，能够降低货物13在取货过程中损坏的可能性，使货物13从容纳腔101中被平稳地转运到货斗11内。

下面将结合图1至图8，对本公开实施例提供的货架涉及到的各个部件进行详细说明。

首先，货斗11可以具有任意结构和形状，例如，在本公开提供的一种实施方式中，如图2所示，货斗11可以包括相对设置的货斗门112和货斗开口116，货斗开口116位于货斗门112与容纳腔101之间，在取货状态，货斗开口116与至少一个容纳腔101相对，以使货斗11的内部可以通过货斗开口116与容纳腔101连通，货斗传送带111用于将货斗11内的货物13从货斗开口116朝向货斗门112传送。由于货斗传送带111的传送方向为从货斗开口116到货斗门112的方向，而货斗门116和货斗开口116与容纳腔101相对，也就是说，货斗传送带111的传送方向与货物13被致动组件移出的移动方向大致平行，从而使货物13能够沿容纳腔101的前后方向被货斗传送带111移出容纳腔101，避免货物13在移动的过程中被容纳腔101的竖板102止挡，导致取货失败。

其中，货斗门112构造为可相对于货斗传送带111运动，以使货斗门112具有货斗门打开位置和货斗门关闭位置，在货斗门打开位置，货斗11内的货物13能够被传送出货斗11，在货斗门关闭位置，货斗门112将货斗11内的货物13止挡在货斗11内。这样货物13能够被暂存在货斗11内，当货物13需要被从货斗11中取走时，可以通过使货斗门112处于货斗门打开位置来使货物13被传送出货斗11。

这里，货斗门112可以构造为能够相对于货斗传送带111上下移动、左右移动、或者转动，以使货斗门112在位于打开位置时能够在货斗传送带111的传送方向上提供一个避让空间，进而使货斗11中的货物13移出货斗11。例如，当本公开提供的货架用于自动售货机时，货斗门112可以与自动售货机的取货口对应，当货斗门112位于打开位置时，取货口能够与货斗11的内部连通，从而使用户能够在自动售货机的外侧通过自动售货机的取货口取出货斗11中的货物13；当本公开提供的货架用于无人货物运输系统时，货斗门112可以与货架旁边的传送带或者用于转运货物的转运小车相对，以使货斗11内的货物13能够在货斗门112处于打开位置时从货斗11内部移动至货架旁边的传送带上或用于转运货物的转运小车内。可选地，转运小车可以为，例如，有轨制导车辆rgv(railguidedvehicle)或者自动导航车辆agv(automatedguidedvehicle)等。

为实现货斗门112的打开和关闭，作为一种实施方式，参照图2，货斗11还包括用于驱动货斗门112上下移动的货斗门驱动装置115、以及位于货斗门112一侧的驱动装置安装板117，货斗门驱动装置115安装在驱动装置安装板117上，货斗门驱动装置115包括货斗门电机、第一货斗门皮带轮1151、第二货斗门皮带轮1152以及货斗门升降皮带1153，第一货斗门皮带轮1151和第二货斗门皮带轮1152沿上下方向间隔设置，货斗门升降皮带1153绕设在第一货斗门皮带轮1151和第二货斗门皮带轮1152上，货斗门电机用于驱动第一货斗门皮带轮1151转动，货斗门112与货斗门升降皮带1153连接。由于第一货斗门皮带轮1151和第二货斗门皮带轮1152沿上下方向间隔设置，当货斗门电机驱动第一货斗门皮带轮1151转动时，货斗门升降皮带1153可以沿上下方向移动，从而带动货斗门112沿上下方向移动，实现货斗11的打开或关闭。

在另一种实施方式中，货斗门驱动装置可以包括货斗门电机、以及与货斗门电机连接的货斗门丝杠，货斗门丝杠沿上下方向或左右方向延伸，货斗门套装在货斗门丝杠上，并与货斗门丝杠形成丝杠螺母副。这样，当货斗门电机驱动货斗门丝杠转动时，货斗门可以沿货斗门丝杠的轴向移动，即上下方向或左右方向移动，从而实现货斗门的打开或关闭。

在又一种实施方式中，货斗门可以通过销轴铰接在侧板上，货斗门驱动装置可以包括货斗门电机，货斗门电机用于驱动销轴转动，从而使货斗门转动，以实现货斗门的打开或关闭。

为使货斗传送带111能够将货斗11内的货物13从货斗开口116朝向货斗门112传送，如图3所示，货斗11还可以包括多个相互平行的货斗转轴114、与至少一个货斗转轴114传动连接的货斗转轴电机(未示出)、以及在货斗开口116与货斗门112之间延伸的两个货斗转轴安装板113，每个货斗转轴114的两端分别可转动地连接于两个货斗转轴安装板113，货斗传送带111绕设在多个货斗转轴114上，货斗转轴电机用于驱动货斗转轴114转动，从而带动货斗传送带111运动。

可选地，如图2所示，货斗转轴安装板113可以向上延伸并凸出于货斗传送带111，也就是说，两个货斗转轴安装板113与货斗门112围成开口朝向容纳腔101的横截面为u形的结构，该u形结构的开口即为货斗入口。两个凸出于货斗传送带111的货斗转轴安装板113不仅可以起到安装货斗转轴114的作用，还可以在货斗传送带111的传送方向的两侧起到止挡货物13的作用，以避免货物13在货斗11内移动时掉落出货斗11。

可选地，对于上述货斗门112通过驱动装置15驱动而打开或关闭的实施例而言，用于安装驱动装置15的驱动装置安装板117可以与一个货斗转轴安装板113相互平行，或者与一个货斗转轴安装板113一体成型。对于驱动装置安装板117与货斗安装板113一体成型的实施例而言，货斗安装板113可以实现货斗转轴114的安装、驱动装置15的安装以及对货斗11内货物13进行限位等多种功能。

另外，为便于货物13能够从容纳腔101进入货斗11内部，如图2和图5所示，货斗传送带111具有沿其传送方向相对的第一端和第二端，货斗传送带111的第一端位于货斗传送带111的第二端与容纳腔101之间，货斗传送带111的第一端的高度高于其第二端的高度，也就是说，货斗传送带111从其第一端到第二端(即从货斗开口116朝向货斗门112)斜向下延伸，这样，在货斗传送带111与货物13底部接触时，货物13依靠其自身的重力可以有一个沿货斗传送带111的传送方向的分力，从而更加便于货物13进入货斗13内，并朝向货斗门112移动。

当本公开提供的货架用于无人超市、无人分拣系统或者无人货物运输系统时，货架可能需要根据多个订单信息进行多次自动取物，为提高自动取货的效率，如图1所示，货架还可以包括暂存仓15，暂存仓15上设置有用于供货物13通过的暂存仓入口，货斗11还具有转运状态，在转运状态(如图4所示)，货斗11位于暂存仓15与容纳腔101之间，货斗门112与暂存仓入口相对且货斗门112处于货斗门打开位置，以使货斗11内的货物13能够在货斗传送带111的传送下从货斗11移动至暂存仓15内。这里，暂存仓15主要用于储存货斗11从容纳腔101取出的货物13，当货斗11根据前一个货物取货订单信息将货物13从容纳腔101取出并转运至暂存仓15后，货斗11可以根据后一个货物取货订单信息继续从容纳腔101中取出货物13，无需等待前一个货物取货订单信息的货物13被取走后再进行后一个货物取货订单的取货操作，从而提高取货效率。

可选地，如图4所示，暂存仓15内还可以设置有暂存仓传送带152，暂存仓传送带152用于使暂存仓15内的货物13朝向远离货架本体10的方向移动，从而一方面可以避免货物13堆积在暂存仓15内，使暂存仓15可以容纳更多的货物13，另一方面也可以便于将暂存仓15内的货物13移动至货架旁边的传送带上或者用于转运货物的转运小车上。这里，远离货架本体10的方向可以是如图1所示的货架本体10的前后方向，也可以是如图1所示的货架本体的左右方向。

作为一种实施方式，如图2和图4所示，暂存仓(15)还包括暂存仓门153，暂存仓门153与暂存仓入口相对设置或位于暂存仓入口的一侧，也就是说，暂存仓门可以位于暂存仓入口的前侧，或者暂存仓入口的左侧或右侧。其中，暂存仓传送带152用于将暂存仓15内的货物13朝向暂存仓门153传送，暂存仓门153构造为可相对于暂存仓传送带152运动，以使暂存仓门153具有暂存仓门打开位置和暂存仓门关闭位置，在暂存仓门打开位置，暂存仓15内的货物13能够被传送出暂存仓15，在暂存仓门关闭位置，暂存仓15内的货物被止挡在暂存仓15内。在暂存仓门打开位置，暂存仓传送带152能够将暂存仓15内的货物13传送出暂存仓，例如，传送至用于转运货物的转运小车上。

这里，暂存仓门153可以相对于暂存仓传送带152沿竖直方向移动、或沿水平方向移动、或转动。暂存仓门153可以由暂存仓门驱动装置驱动而打开或关闭，暂存仓门驱动装置的结构可以与上述货斗门驱动装置的结构类似。

为使暂存仓传送带152将货物朝向暂存仓门153传送，如图4所示，暂存仓15还可以包括相互平行的多个暂存仓转轴158、与至少一个暂存仓转轴158传动连接的暂存仓电机(未示出)、以及位于暂存仓门153两侧的第一暂存仓转轴安装板156和第二暂存仓转轴安装板154，每个暂存仓转轴158的两端分别可转动地连接于第一暂存仓转轴安装板156和第二暂存仓转轴安装板154，暂存仓传送带152绕设在多个暂存仓转轴158上，暂存仓电机用于驱动暂存仓转轴158转动，从而带动暂存仓传送带152运动。

可选地，作为一种具体地实施方式，暂存仓门153可以位于暂存仓入口的一侧，以使货物13从货架本体10的侧面移出货架本体10，第一暂存仓转轴安装板156位于第二暂存仓转轴安装板154与货架本体10之间，第一暂存仓转轴安装板156上设置有滚轮1571，滚轮1571用于与货物13的底部滚动接触，以更加便于货物13从货斗11进入暂存仓15内；由于在转运状态，第二暂存仓转轴安装板154与货斗门112相对，第二暂存仓转轴安装板154向上凸出于暂存仓传送带152，这样当货物13穿过货斗门112进入暂存仓15时，第二暂存仓转轴安装板154还可以用于止挡暂存仓15内的货物13。也就是说，第二暂存仓转轴安装板154不仅可以起到安装暂存仓转轴158的作用，还能起到对货物13的限位作用。

可选地，为更好地对暂存仓15内的货物进行限位，如图1和图4所示，避免货物13在移动过程中从暂存仓15中掉出，暂存仓还可以包括限位挡板155，限位挡板155与暂存仓门153相对设置，且从第二暂存仓转轴安装板154朝向货架本体10延伸，第二暂存仓转轴安装板154可以向上延伸并凸出于暂存仓传送带152，第一暂存仓转轴安装板156可以包括第一部分和第二部分，第一部分位于暂存仓门153与第二部分之间，第一部分向上凸出于暂存仓传送带152，且第一部分远离暂存仓门153的一端与限位挡板155之间间隔以限定出暂存仓入口，第二部分的上表面可以与暂存仓传送带152的上表面大致齐平，且滚轮1571可以设置在第二部分上。

此外，为了保证货物13能够从货斗11中转运至暂存仓15内，如图5所示，暂存仓传送带152可以具有相对的第一端和第二端，暂存仓传送带152的第一端位于暂存仓传送带152的第二端与容纳腔101之间，暂存仓传送带152的第一端的高度大于高于其第二端的高度。也就是说，暂存仓传送带152从第一端朝向第二端斜向下延伸，以便于货物13进入暂存仓15。对于暂存仓门153与暂存仓入口相对的实施例而言，暂存仓传送带152可以从暂存仓入口朝向暂存仓门153斜向下延伸，对于暂存仓门位于暂存仓入口侧面的实施例而言，暂存仓传送带152可以从暂存仓入口朝向第二暂存仓转轴安装板154斜向下延伸。

如图1和图3所示，为使货架本体10内形成多个容纳腔101，在本公开提供的一种实施方式中，货架本体10包括横板102和设置在横板102上的多个竖板103，相邻两个竖板103与横板102共同限定出容纳腔101。可选地，货架还可以包括用于支撑货架本体10的支撑架17，横板102和竖板103可以安装在支撑架17上。

其中，致动组件14可以通过多种实施方式使容纳腔101中的货物13移出容纳腔101。例如，在本公开提供的一种实施方式中，制动组件可以包括设置在容纳腔中的推动件和推动电机，推动电机用于驱动推动件朝向靠近货斗的方向移动，以将容纳腔中的货物推入货斗内。

在本公开提供的另一种实施方式中，参照图1、图6、图7所示，致动组件14可以包括第一致动部141、第二致动部142、以及一一对应地设置在多个容纳腔101中的多个推动件143，第一致动部141设置在货斗11上(例如，如图6所示，可以设置在货斗11的货斗转轴安装板113上)，每个容纳腔101的至少一个竖板103上设置有第二致动部142，每个推动件143与对应的第二致动部142连接，在取货状态，第一致动部141与第二致动部142传动连接，以使第一致动部141通过第二致动部142驱动推动件143移动并将容纳腔101内的货物13推入货斗11。也就是说，当货斗11处于取货状态时，货斗11上的第一致动部141可以与侧板113上的第二致动部142建立传动连接，以驱动推动件143推动货物13移动，从而无需在容纳腔101内部设置电机等驱动组件，节省容纳腔101内部的空间，使容纳腔101内能够容纳更多货物13。

作为一种具体地实施方式，如图6和图7所示，第一致动部141可以包括致动电机(未示出)和主动齿轮1411，主动齿轮1411至少部分地向外凸出于货斗11，致动电机用于驱动主动齿轮1411转动，第二致动部142包括从动齿轮1421、多个致动转轴1422以及致动皮带1423，多个致动转轴1422可转动地安装在竖板103上并沿竖板103的长度方向间隔设置，致动皮带1423绕设在多个致动转轴1422上，推动件143连接于致动皮带1423，从动齿轮1421套设在最靠近货斗11的致动转轴1422上且至少部分地向外凸出于货架本体10，在取货状态，主动齿轮1411与从动齿轮1421相互啮合，致动电机驱动主动齿轮1411转动，从而带动从动齿轮1421转动，使得制动转轴转动并带动致动皮带1423沿竖板103的长度方向移动，即沿货架本体10的前后方向移动，从而带动推动件143即沿货架本体10的前后方向移动，以将货物13推入货斗11内。

可选地，主动齿轮1411可以为一个，也可以为多个，多个主动齿轮1411相互啮合，最靠近货架本体10的主动齿轮1411至少部分地凸出于货斗11。

作为另一种具体地实施方式，第一致动部可以包括致动电机、致动丝杠致动螺母以及电磁铁，致动螺母套装在致动丝杠上并与制动丝杠形成丝杠螺母副，电磁铁设置在致动螺母靠近货架本体的端面上，第二致动部可以为可移动地穿设于竖板中的移动杆，推动件连接于该移动杆，在取货状态，磁铁处于通电状态，以使电磁铁通过磁吸力吸附移动杆，致动电机驱动致动丝杠转动，以使致动螺母带动移动杆朝向靠近货斗的方向移动，从而使推动件朝向货斗的方向移动，以将货物推入货斗内。

此外，多个容纳腔101可以沿货架本体10的高度方向和/或长度方向排列，对于货架中容纳的货物13为长度较长且高度较短的货物13而言，多个容纳腔101可以沿货架本体10的高度方向排列，驱动装置12可以驱动货斗11沿货架本体10的高度方向移动以实现取物；对于货架中容纳的货物13为高度较长且长度较短的货物13而言，多个容纳腔101可以沿货架本体10的长度方向排列，驱动装置12可以驱动货斗11沿货架本体10的长度方向移动以实现取物。

如图1和图8所示，对于多个容纳腔101沿货架本体10的高度方向和长度方向排列的实施例而言，货斗11可以安装在货斗平台16上，驱动装置12包括第一驱动装置121和第二驱动装置122，第一驱动装置121安装在货架本体10上并用于驱动货斗平台16沿货架本体10的高度方向移动，从而通过货架本体10带动货斗11沿高度方向移动，第二驱动装置122安装在货斗平台16上并用于驱动货斗11沿货架本体10的长度方向移动。

可选地，在一种实施方式中，第一驱动装置121可以包括第一电机(未示出)、两个第一皮带轮1211以及第一皮带1212，两个第一皮带轮1211沿货架本体10的上下方向(即货架本体10的高度方向)间隔设置，第一皮带1212饶设在两个第一皮带轮1211上，货斗平台16连接于第一皮带1212，第一电机用于驱动两个第一皮带轮1211中的一个第一皮带轮1211转动，从而使第一皮带轮1211带动第一皮带1212上下移动，以实现货斗11和货斗平台16沿货架本体10的高度方向移动。

第二驱动装置122可以包括第二电机(未示出)、两个第二皮带轮1221以及第二皮带1222，两个第二皮带轮1221沿货架本体10的左右方向(即货架本体10的长度方向)间隔设置在货斗平台16上，第二皮带1222饶设在两个第二皮带轮1221上，货斗11连接于第二皮带1222，第二电机用于驱动两个第二皮带轮1221中的一个第二皮带轮1221转动，从而使第二皮带轮1221带动第二皮带1222左右移动，以实现货斗11沿货架本体10的长度方向移动。

可选地，在另一种实施方式中，第一驱动装置可以包括第一电机、第一丝杠以及第一螺母，第一丝杠沿货架本体的高度方向延伸，第一螺母套装在第一丝杠上并与第一丝杠形成丝杠螺母副，货斗平台安装在第一螺母上，第一电机用于驱动第一丝杠转动，从而使第一螺母沿第一丝杠的轴向移动，进而通过第一螺母带动货斗平台和货斗沿货架本体的高度方向移动。第二驱动装置可以包括设置在货斗平台上的第二电机、第二丝杠以及第二螺母，第二丝杠沿货架本体的长度方向延伸，第二螺母套装在第二丝杠上并与第二丝杠形成丝杠螺母副，货斗安装在第二螺母上，第二电机用于驱动第二丝杠转动，从而使第二螺母沿第二丝杠的轴向移动，进而通过第二螺母带动货斗沿货架本体的长度方向移动。

可选地，在又一种实施方式中，第一驱动装置可以为第一液压活塞或第一气压活塞，第一液压活塞或第一气压活塞的活塞杆与货斗平台连接，以驱动货斗平台沿货斗本体的高度方向移动。第二驱动装置可以为设置在货斗平台上的第二液压活塞或第二气压活塞，第二液压活塞或第二气压活塞的活塞杆与货斗连接，以驱动货斗沿货架本体的长度方向移动。

根据本公开的再一个方面，提供一种自动售货机，包括上述的货架。

根据本公开的又一个方面，提供一种货物运输系统，包括上述的货架。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。