技术特征：
1.一种延时自锁自动卷线装置，包括安装在底座内用于缠绕拉线的卷线机构，其特征在于，还包括：安装在所述底座内，对应于所述卷线机构的延时自锁机构；当所述拉线被以第一预设速度从所述卷线机构中拉出后，并停顿第一预设时长时，所述延时自锁机构与所述卷线机构相配合，以将所述卷线机构的拉出方向自锁；其中，所述第一预设速度大于预设拉出速度阈值。2.根据权利要求1所述的自动卷线装置，其特征在于，当所述拉线被以第二预设速度从所述卷线机构中拉出，并持续拉出第二预设时长时，所述延时自锁机构与所述卷线机构相配合，以将所述卷线机构的拉出方向进行自锁；其中，所述第二预设速度小于或等于所述预设拉出速度阈值。3.根据权利要求2所述的自动卷线装置，其特征在于，所述延时自锁机构包括：与所述卷线机构中的卷线盘同轴转动连接的至少一个棘轮，以及可与所述棘轮上的棘齿相啮合的阻尼缓冲棘爪机构；当所述拉线被以第一预设速度从所述卷线机构中拉出，并停顿第一预设时长时，或者，当所述拉线被以第二预设速度从所述卷线机构中拉出，并持续拉出第二预设时长时，所述阻尼缓冲棘爪机构中的延时棘爪与所述棘齿相啮合以将所述卷线盘的拉出方向自锁。4.根据权利要求3所述的自动卷线装置，其特征在于，所述阻尼缓冲棘爪机构包括：可与所述棘齿相啮合的延时棘爪，以及回弹阻尼机构，其中，所述延时棘爪以可相对于所述底座转动的方式安装在所述底座内，所述回弹阻尼机构安装在所述底座内，并与所述延时棘爪滑动连接或同轴转动连接；在所述拉线被拉出过程中，所述回弹阻尼机构作用于所述延时棘爪，以降低所述延时棘爪与所述棘齿相啮合的速度，从而延长所述延时棘爪与所述棘齿相啮合的时间。5.根据权利要求3所述的自动卷线装置，其特征在于，所述阻尼缓冲棘爪机构包括：可与所述棘齿相啮合的延时棘爪，以及回弹阻尼机构和第一弹性件，其中，所述延时棘爪以可相对于所述底座转动的方式安装在所述底座内，所述回弹阻尼机构和所述第一弹性件安装在所述底座内，并对置设置在所述延时棘爪的两侧；在所述拉线被拉出过程中，所述回弹阻尼机构和所述第一弹性件共同作用于所述延时棘爪，以降低所述延时棘爪与所述棘齿相啮合的速度，从而延长所述延时棘爪与所述棘齿相啮合的时间。6.根据权利要求4或5所述的自动卷线装置，其特征在于，所述回弹阻尼结构包括：具有回弹力，且与所述延时棘爪滑动连接/点接触的直线阻尼器；或，所述回弹阻尼结构包括：与所述延时棘爪同轴设置的旋转阻尼器和第二弹性件。7.根据权利要求5所述的自动卷线装置，其特征在于，所述延时棘爪包括：设置在所述回弹阻尼机构和所述第一弹性件之间的棘爪拨块，以及可与所述棘齿相啮合的至少一个棘爪卡齿；其中，所述棘爪拨块以可相对于所述底座转动的方式安装在所述底座内，所述棘爪卡齿与所述棘爪拨块同轴转动连接。8.根据权利要求6所述的自动卷线装置，其特征在于，所述延时棘爪包括：可与所述棘轮上的棘齿相啮合的棘爪卡齿，与所述第二弹性件同轴安装的棘爪中心轴，以及对应于所述第二弹性件的棘爪拨杆；其中，所述棘爪拨杆与所述棘爪中心轴固定连接，所述棘爪中心轴以可相对于所述底座转动的方式安装在所述底座内，并与所述棘爪卡齿同轴转动连接。
9.根据权利要求8所述的自动卷线装置，其特征在于，所述第二弹性件套设在所述棘爪中心轴上，且所述第二弹性件的第一扭臂抵住所述棘爪拨杆，所述第二弹性件的第二扭臂抵住所述底座的内壁，从而通过所述棘爪拨杆将所述第二弹性件的转矩传递至所述棘爪中心轴。10.一种外骨骼，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一所述的自动卷线装置。
技术总结
本发明公开了一种延时自锁自动卷线装置，通过设置可与卷线机构相配合的延时自锁机构，使得当以第一预设速度从所述卷线机构中拉出拉线相应长度后，并停顿第一预设时长时，该延时自锁机构将所述卷线机构的拉出方向进行自锁，从而使得该自动卷线装置能够实现任意收回，在快速拉出时，可任意拉出，但停顿片刻后拉出方向自锁。本发明的该自动卷线装置适用于上肢助力外骨骼，以及工厂吊持货物的吊索等需要调整高度的应用场景，能够更好地向用户提供助力，且操作简单，提高了用户体验。相应地，本发明还提供了一种具有该延时自锁自动卷线装置的外骨骼。的外骨骼。的外骨骼。
技术研发人员：袁博 陈国 杨国庆 崔银平
受保护的技术使用者：重庆牛迪创新科技有限公司
技术研发日：2020.12.16
技术公布日：2022/6/16