一种毛球抓取装置的制作方法

[0001]
本实用新型属于机器人抓手技术领域，具体涉及一种毛球抓取装置。


背景技术：

[0002]
目前纺织行业车间自动化程度不高，特别是化纤工厂中毛条车间，成球机卷好的毛球都是通过人工接，然后人工称重、包膜、贴标、码垛等工序。此种方式会占用大量的劳动力，效率极其低下，且增加了企业成本。
[0003]
现有技术中，工业生产的两化生产要求越来越高，为适应自动化生产的需要，亟需一种自动化的新型抓取毛球的装置，用于实现毛球的抓取自动化，在线称重、包膜、贴标、码垛等工序。
[0004]
综上所述，亟需提供一种用于实现把毛球从成球机上抓取，结构紧凑，成本低廉，维护方便的毛球抓取装置。


技术实现要素：

[0005]
本实用新型的目的是提供一种用于实现把毛球从成球机上抓取，结构紧凑，成本低廉，维护方便的毛球抓取装置。
[0006]
上述目的是通过如下技术方案实现，一种毛球抓取装置，包括安装件、驱动针轴组件、推球机构、称重机构和接球机构，所述驱动针轴组件、推球机构和称重机构设置在所述安装件上，所述接球机构与所述称重机构相连，所述接球机构至少包括接球轴和针轴，所述针轴设置在所述接球轴内，所述驱动针轴组件与所述针轴动力连接，所述驱动针轴组件用于驱动所述针轴伸出或收入所述接球轴，所述称重机构包括称重模块，所述称重机构用于称重所述接球机构上针轴抓取毛球的重量，所述推球机构至少包括驱动件和推球板，所述推球板设有穿接孔或穿接槽，所述接球轴穿接所述穿接孔或穿接槽，所述推球板与所述驱动件相连，所述驱动件用于驱动所述推球板沿所述接球轴的轴向运动。
[0007]
本实用新型应用过程中，毛球抓取装置整体通过安装件安装在机器人上，与毛球缠绕设备对接时，毛球缠绕设备推动毛球沿接球轴的轴向运动，然后驱动针轴组件驱动针轴伸出接球轴，顺利刺入毛球内孔中，保证毛球在码垛过程中不掉落，抓取毛球后，称重机构的称重模块对接球机构抓取的毛球进行称重，推球机构用于将接球轴上的毛球推出，使其脱离接球轴。
[0008]
本实用新型用于实现把毛球从成球机上抓取，从而实现毛球在线称重、包膜、贴标、装车；本实用新型结构紧凑，成本低廉，维护方便。
[0009]
进一步的技术方案是，所述接球机构还包括封板和销轴，所述销轴通过封板把固定在接球轴上，所述销轴设有容置孔，所述针轴设置在所述容置孔内，所述驱动针轴组件用于驱动所述针轴伸出或收入所述容置孔。如此设置，针轴容置在容置孔内，伸出或收入容置孔实现抓取毛球，结构紧凑。针轴设有定位轴，定位轴的圆周面完全隐藏在定位轴里面；针轴伸出时时，针轴顶高出定位轴圆周面16mm。
[0010]
进一步的技术方案是，所述容置孔的始端和末端分别设有第一气口和第二气口，所述驱动针轴组件包括电磁阀、气管和动力件，所述动力件通过气管与所述第一气口和第二气口相连，所述电磁阀设置在所述动力件上并用于切换所述动力件的吹气方向。如此设置，电磁阀用于切换进气口和出气口。接到毛球前，当针轴需要向内运动缩入所述容置孔内时，容置孔始端的第一气口作为出气口，对应的容置孔末端的第二气口作为进气口，吹动针轴向容置孔内运动，保证毛球顺利进入接球轴。接到毛球后，当针轴需要向外运动伸出所述容置孔外时，容置孔末端的第二气口作为出气口，对应的容置孔始端的第一气口作为进气口，这样吹动针轴向容置孔外运动伸出，防止毛球掉落，当然，针轴的末端设有限位件保证针轴伸出预定长度，防止针轴整体跑出容置孔外。
[0011]
进一步的技术方案是，所述容置孔末端设有出气口，所述针轴的一端通过弹性件与所述容置孔末端相连，所述驱动针轴组件包括气管和气源，所述气源通过气管与所述出气口相连。如此设置，当针轴需要向外运动伸出所述容置孔外时，气源让出气口出气吹动针轴向容置孔外运动，当针轴需要向内运动缩入所述容置孔内时，停止吹气即可，在弹性件的弹力作用下带动针轴9缩入容置孔内。优选所述弹性件为弹簧。
[0012]
进一步的技术方案是，所述接球机构还包括定位环，所述定位环套设在所述接球轴上。
[0013]
进一步的技术方案是，所述销轴上至少设有两个针轴，两个所述针轴在所述销轴的圆周面成预定的夹角。
[0014]
进一步的技术方案是，所述称重装置包括一个称重模块、限位块和转接板，其中，所述称重模块的一端与所转接板相连，另一端与所述接球轴连接，所述转接板固定在安装件上。
[0015]
进一步的技术方案是，所述推球装置的驱动件为气缸，所述气缸的固定端和活动端分别与所述安装件和推球板相连。
[0016]
进一步的技术方案是，所述推球装置还包括导向装置，所述导向装置包括导向杆以及与所述导向杆配合使用的直线轴承，所述直线轴承固定在所述安装件上，所述导向杆穿接所述直线轴承，所述导向杆与所述气缸的活动端通过连接杆相连。如下设置，保证推球装置的推球板呈直线运动，保证推球板沿接球轴的轴向运动，进而保证推球质量。
[0017]
进一步的技术方案是，所述安装件包括用于连接机器人的连接板。
[0018]
相比于现有技术，本实用新型只需采用一个称重模块可实现对抓取的毛球进行称重，另外，本实用新型结构简单，使针轴刺入毛球内孔中，实现抓取毛球，结构紧凑，成本低廉，维护方便。
附图说明
[0019]
构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。
[0020]
图1为本实用新型一种实施方式所涉及的毛球抓取装置的结构示意图；
[0021]
图2为本实用新型一种实施方式所涉及的毛球抓取装置的另一视角的结构示意图；
[0022]
图3为图2中所涉及的毛球抓取装置沿a-a面的剖面示意图；
[0023]
图4是本实用新型一种实施方式所涉及的毛球抓取装置的准备过程的状态示意图；
[0024]
图5是本实用新型一种实施方式所涉及的毛球抓取装置的抓取过程的状态示意图；
[0025]
图6是本实用新型一种实施方式所涉及的毛球抓取装置的称重过程的状态示意图；
[0026]
图7是本实用新型一种实施方式所涉及的毛球抓取装置的码垛过程的状态示意图。
[0027]
图中：
[0028]
1安装件
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2驱动针轴组件
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3气缸
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4导向杆
[0029]
5直线轴承
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6推球板
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7定位环
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8接球轴
[0030]
9针轴
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10销轴
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11封板
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12限位块
[0031]
13称重模块
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14转接板
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15第一气口
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16第二气口
[0032]
17穿接槽
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18容置孔
具体实施方式
[0033]
下面结合附图对本实用新型进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本实用新型的保护范围有任何的限制作用。此外，本领域技术人员根据本文件的描述，可以对本文件中实施例中以及不同实施例中的特征进行相应组合。
[0034]
本实用新型实施例如下，参照图1～3，一种毛球抓取装置，包括安装件1、驱动针轴组件2、推球机构、称重机构和接球机构，所述驱动针轴组件2、推球机构和称重机构设置在所述安装件1上，所述接球机构与所述称重机构相连，所述接球机构至少包括接球轴8和针轴9，所述针轴9设置在所述接球轴8内，所述驱动针轴组件2与所述针轴9动力连接，所述驱动针轴组件2用于驱动所述针轴9伸出或收入所述接球轴8，所述称重机构包括称重模块13，所述称重机构用于称重所述接球机构上针轴9抓取毛球的重量，所述推球机构至少包括驱动件和推球板6，所述推球板6设有穿接孔或穿接槽18，所述接球轴8穿接所述穿接孔或穿接槽18，所述推球板6与所述驱动件相连，所述驱动件用于驱动所述推球板6沿所述接球轴8的轴向运动。
[0035]
本实用新型应用过程中，如图4～7，毛球抓取装置整体通过安装件1安装在机器人上，与毛球缠绕设备对接时，毛球缠绕设备推动毛球沿接球轴8的轴向运动，然后驱动针轴组件2驱动针轴9伸出接球轴8，针轴9顺利刺入毛球内孔中抓取毛球，保证毛球在码垛过程中不掉落，抓取毛球后，称重机构的称重模块13对接球机构抓取的毛球进行称重，推球机构用于将接球轴8上的毛球推出，使其脱离接球轴8。
[0036]
本实用新型用于实现把毛球从成球机上抓取，如图4～7，从而实现毛球在线称重、包膜、贴标、装车；本实用新型结构紧凑，成本低廉，维护方便。
[0037]
在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图2和图3，所述接球机构还包括封板11和销轴10，所述销轴10通过封板11把固定在接球轴8上，所述销轴10设有容置孔19，所述针轴9设置在所述容置孔19内，所述驱动针轴组件2用于驱动所述针轴9伸出或收入所述容置孔19。如此设置，针轴9容置在容置孔19内，伸出或收入容置孔19实现抓取毛球，结
构紧凑。针轴9设有定位轴，定位轴的圆周面完全隐藏在定位轴里面；针轴9伸出时时，针轴9顶高出定位轴圆周面16mm。
[0038]
在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图3，所述容置孔19的始端和末端分别设有第一气口15和第二气口16，所述驱动针轴组件2包括电磁阀、气管和动力件，所述动力件通过气管与所述第一气口15和第二气口16相连，所述电磁阀设置在所述动力件上并用于切换所述动力件的吹气方向。如此设置，电磁阀用于切换进气口和出气口。接到毛球前，当针轴9需要向内运动缩入所述容置孔19内时，容置孔19始端的第一气口15作为出气口，对应的容置孔19末端的第二气口16作为进气口，吹动针轴9向容置孔19内运动，保证毛球顺利进入接球轴8；接到毛球后，当针轴9需要向外运动伸出所述容置孔19外时，容置孔19末端的第二气口16作为出气口，对应的容置孔19始端的第一气口15作为进气口，这样吹动针轴9向容置孔19外运动伸出，防止毛球掉落，当然，针轴9的末端设有限位件保证针轴9伸出预定长度，防止针轴9整体跑出容置孔19外。
[0039]
在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，所述容置孔19末端设有出气口，所述针轴9的一端通过弹性件与所述容置孔19末端相连，所述驱动针轴组件2包括气管和气源，所述气源通过气管与所述出气口相连。如此设置，当针轴9需要向外运动伸出所述容置孔19外时，气源让出气口出气吹动针轴9向容置孔19外运动进行取球，当针轴9需要向内运动缩入所述容置孔19内时，停止吹气即可，在弹性件的弹力作用下带动针轴9缩入容置孔19内。优选所述弹性件为弹簧。
[0040]
在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图1，所述接球机构还包括定位环7，所述定位环7套设在所述接球轴8上。
[0041]
在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图1和图2，所述销轴10上至少设有两个针轴9，两个所述针轴9在所述销轴10的圆周面成预定的夹角。
[0042]
在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图1和图2，所述称重装置包括一个称重模块13、限位块12和转接板14，其中，所述称重模块13的一端与所转接板14相连，另一端与所述接球轴8连接，所述转接板14固定在安装件1上。
[0043]
在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图1和图2，所述推球装置的驱动件为气缸3，所述气缸3的固定端和活动端分别与所述安装件1和推球板6相连。
[0044]
在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图1和图2，所述推球装置还包括导向装置，所述导向装置包括导向杆4以及与所述导向杆4配合使用的直线轴承5，所述直线轴承5固定在所述安装件1上，所述导向杆4穿接所述直线轴承5，所述导向杆4与所述气缸3的活动端通过连接杆17相连。如下设置，保证推球装置的推球板6呈直线运动，保证推球板6沿接球轴8的轴向运动，进而保证推球质量。
[0045]
在上述实施例的基础上，本实用新型另一实施例中，如图1和图2，所述安装件1包括用于连接机器人的连接板。
[0046]
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。