电梯楼层位置坐标及电梯轿厢动态坐标的确定方法、系统及存储介质与流程

本申请涉及通信技术领域，尤其是涉及一种电梯楼层位置坐标及电梯轿厢动态坐标的确定方法、系统及存储介质。

背景技术：

随着社会的发展，人们的生活节奏在不断加快，电梯作为人们日常生活必须使用的工具，也在逐步的高速发展。电梯的主要组成部分由以下组成：曳引系统、导向系统、轿厢、门系统、重量平衡系统、电力拖动系统、电气控制系统和安全保护系统。

在平常使用的电梯中，电梯每次停止时，电气控制系统需要控制轿厢地板和楼层地面准确对齐，为了实现这个要求，需要知道每个楼层的停止点坐标和电梯轿厢的动态坐标。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有电梯楼层位置坐标不易获取的缺陷。

技术实现要素：

为了更好的确定电梯楼层位置坐标，本申请提供了一种电梯楼层位置坐标及电梯轿厢动态坐标的确定方法、系统及存储介质。

第一方面，本申请提供一种电梯楼层位置坐标的确定方法，采用如下的技术方案：

一种电梯楼层位置坐标的确定方法，包括以下步骤：

采集轿厢与安装在每个楼层处插板上下边缘的上感应信号和下感应信号；

基于上感应信号获取插板的上边缘坐标信息，基于下感应信号获取插板的下边缘坐标信息；

基于上边缘坐标信息和下边缘坐标信息计算出与插板对应楼层的位置坐标信息。

通过采用上述技术方案，根据安装在每个楼层处的插板，用于指示电梯的门区和平层位置；根据上感应信号测量每个插板的上边缘坐标，根据下感应信号测量每个插板的下边缘坐标，从而计算出每个楼层的位置坐标，这样可以更好的确定电梯楼层位置坐标。

可选的，获取上边缘坐标信息和下边缘坐标信息的步骤中，还包括：

实时获取电梯编码器累计的脉冲数值；

基于上感应信号将与之对应时刻的脉冲数值存储至锁存器中，并根据预设的第一策略将锁存器中的脉冲数值转化成上边缘坐标信息；或者基于下感应信号将与之对应时刻的脉冲数值存储至锁存器中，并根据预设的第二策略将锁存器中的脉冲数值转化成下边缘坐标信息。

通过采用上述技术方案，将上感应信号和下感应信号作为脉冲数值的锁存信号，根据预设的第一策略将锁存的脉冲数值转化成上边缘坐标信息，根据预设的第二策略将锁存的脉冲数值转化成下边缘坐标信息，这样可以让获取的上边缘坐标信息和下边缘坐标信息更准确。

可选的，还包括获取轿厢当前所处楼层的当前楼层值，具体步骤为：

获取轿厢运行前所处楼层的楼层值；

获取轿厢在电梯中的运行方向信号；

基于下感应信号和运行方向信号对楼层值进行加一或者减一，以得到轿厢当前所处楼层的当前楼层值。

通过采用上述技术方案，根据下感应信号和运行方向信号，以获取轿厢当前所处楼层的当前楼层值，可以验证电梯楼层坐标的正确性。

可选的，还包括获取轿厢当前所处楼层的当前楼层值，具体步骤为：

获取电梯上电时轿厢所处楼层的楼层值；

获取轿厢在电梯中的运行方向信号；

基于上感应信号和运行方向信号对楼层值进行加一或者减一，以得到轿厢当前所处楼层的当前楼层值。

通过采用上述技术方案，根据上感应信号和运行方向信号，以获取轿厢当前所处楼层的当前楼层值，可以验证电梯楼层坐标的正确性。

可选的，所述获取当前楼层值还包括以下步骤：

采集轿厢运行到最顶层时的限位信号；

基于限位信号获取轿厢的顶层楼层值，将顶层楼层值与楼层预设值进行比较，若顶层楼层值与楼层预设值相等，则获取的当前楼层值为正确。

通过采用上述技术方案，根据限位信号对顶层楼层值进行验证，可以验证当前楼层值的准确性。

可选的，还包括位置坐标信息的校验方法，具体步骤为：

根据上边缘坐标信息、下边缘坐标信息和位置坐标信息，按照预设的规则对位置坐标信息进行运算，以得到电梯楼层坐标的校验码；

将校验码与预设码进行比较，若校验码与预设码相同，则位置坐标信息为正确，否则重新确定位置坐标信息。

通过采用上述技术方案，根据电梯楼层坐标的校验码，可以验证电梯楼层坐标的正确性。

第二方面，本申请提供一种电梯轿厢动态坐标的确定方法，采用如下的技术方案：

一种电梯轿厢动态坐标的确定方法，包括以下步骤：

获取电梯上电时轿厢所处位置的位置坐标信息；

按照预定频率获取编码器脉冲计数器的脉冲数值；

基于获取的脉冲数值，根据第一预设算法计算出电梯移动的增量值；

基于位置坐标信息和增量值，根据第二预设算法计算出轿厢动态坐标值。

通过采用上述技术方案，根据位置坐标信息和增量值，以及第二预设算法计算出轿厢动态坐标值，这样可以更好的确定轿厢动态坐标值。

可选的，所述轿厢动态坐标值的核验方法，包括以下步骤：

基于轿厢动态坐标值与轿厢真实坐标值的差值，将该差值的绝对值与预设的误差值相比较，若绝对值小于或等于误差值，则轿厢动态坐标值为正确；若绝对值大于误差值，则轿厢动态坐标值为错误。

通过采用上述技术方案，根据轿厢真实坐标值对轿厢动态坐标值进行验证，可以验证当前轿厢动态坐标值的准确性。

第三方面，本申请提供一种电梯楼层位置坐标的确定系统，采用如下的技术方案：

一种电梯楼层位置坐标的确定系统，包括感应采集模块、坐标获取模块和信息处理模块；

感应采集模块，用于采集轿厢与安装在每个楼层处插板上下边缘的上感应信号和下感应信号；

坐标获取模块，与感应采集模块连接，用于接收上感应信号和下感应信号，基于上感应信号获取插板的上边缘坐标信息，基于下感应信号获取插板的下边缘坐标信息；

信息处理模块，与坐标获取模块连接，用于接收上边缘坐标信息和下边缘坐标信息，基于上边缘坐标信息和下边缘坐标信息计算出与插板对应楼层的位置坐标信息。

通过采用上述技术方案，根据安装在每个楼层处的插板，用于指示电梯的门区和平层位置；根据上感应信号测量每个插板的上边缘坐标，根据下感应信号测量每个插板的下边缘坐标，从而计算出每个楼层的位置坐标，这样可以更好的确定电梯楼层位置坐标。

第四方面，本申请提供一种计算机存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如电梯楼层位置坐标及电梯轿厢动态坐标的确定方法中任一种方法的计算机程序。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

根据安装在每个楼层处的插板，用于指示电梯的门区和平层位置；根据上感应信号测量每个插板的上边缘坐标，根据下感应信号测量每个插板的下边缘坐标，从而计算出每个楼层的位置坐标，这样可以更好的确定电梯楼层位置坐标。

附图说明

图1是本申请实施例中插板、感应器su和感应器sd的结构示意图；

图2是本申请实施例中电梯楼层位置坐标确定的方法流程图；

图3是本申请实施例中电梯轿厢动态坐标确定的方法流程图；

图4是本申请实施例中电梯楼层位置坐标确定的系统框图。

附图标记说明：1、导轨；2、插板；3、感应器su；4、感应器sd。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-4及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

为了获得每个楼层的坐标，需要一些测量设备的支持，在本实施方式中，参照图1，包括安装在曳引机转轴上的旋转编码器，安装在井道内导轨上的插板，安装在轿厢外壁上的平层感应器，以及安装在电梯控制柜内的控制主板。

本申请实施例公开一种电梯楼层位置坐标的确定方法。参照图2，该确定方法包括以下步骤：

a1、采集轿厢与安装在每个楼层处插板上下边缘的上感应信号和下感应信号。

本申请中，插板采用长度在20cm-50cm的钢板，每个楼层都对应有一个。在安装插板时，平层感应器进入插板，且平层感应器中心到插板上边缘的距离d1和平层感应器中心到插板下边缘的距离d2相等时，定义为电梯该楼层的平层点。

具体的，获取上边缘坐标信息和下边缘坐标信息的步骤中，还包括：

a11、实时获取电梯编码器累计的脉冲数值。其中，脉冲数值通过旋转编码器进行获取。

a12、基于上感应信号将与之对应时刻的脉冲数值存储至锁存器中，并根据预设的第一策略将锁存器中的脉冲数值转化成上边缘坐标信息；或者基于下感应信号将与之对应时刻的脉冲数值存储至锁存器中，并根据预设的第二策略将锁存器中的脉冲数值转化成下边缘坐标信息。

需要说明的是，将上感应信号和下感应信号作为脉冲数值的锁存信号，根据预设的第一策略将锁存的脉冲数值转化成上边缘坐标信息，根据预设的第二策略将锁存的脉冲数值转化成下边缘坐标信息，这样可以让获取的上边缘坐标信息和下边缘坐标信息更准确。

a2、基于上感应信号获取插板的上边缘坐标信息，基于下感应信号获取插板的下边缘坐标信息。

为了准确捕获每个插板上下两个边缘的高度坐标，首先需要将平层感应器的信号接入到控制主板上；在控制主板上设计一个32位的计数器cnt1，用于累计编码器送来的脉冲数；另一个为32位的锁存器cnt2，这个锁存器cnt2只用来存储计数器cnt1某个时刻的值，这个加载计数器cnt1到锁存器cnt2的时刻，由平层感应器信号的变化边缘来触发；为了实现平层感应器边缘加载功能，需要设计一个平层感应器的边沿信号变化捕获电路，实现上感应信号和下感应信号作为计数器cnt1锁存信号，每次上感应信号和下感应信号有变化时刻，将计数器cnt1的值锁存到cnt2中。

a3、基于上边缘坐标信息和下边缘坐标信息计算出与插板对应楼层的位置坐标信息。

需要说明的是，井道内插板上下边缘坐标捕获过程的原理为：插板的长度为d0，以最低层插板的下边缘坐标为参考坐标点，指定其坐标为f1(1)，最低层插板上边缘的坐标为f2(1)=f1(1)+d0，最底层平层点坐标为f3(1)=f1(1)+d0/2。

该确定方法还包括获取轿厢当前所处楼层的当前楼层值，具体步骤为：

a4、获取轿厢运行前所处楼层的楼层值。

a5、获取轿厢在电梯中的运行方向信号。

a6、基于下感应信号和运行方向信号对楼层值进行加一或者减一，以得到轿厢当前所处楼层的当前楼层值。

本申请中，可以先执行步骤a5，再执行步骤a4.根据下感应信号和运行方向信号，以获取轿厢当前所处楼层的当前楼层值，可以验证电梯楼层坐标的正确性。

其他实施方式中，还可以采用以下方式获取当前楼层值，具体步骤为：基于上感应信号和运行方向信号对楼层值进行加一或者减一，以得到轿厢当前所处楼层的当前楼层值。

具体的，计数器cnt1具有方向识别模块，运行方向信号通过方向识别模块获取。方向识别模块根据两个正交脉冲信号识别电梯的运行方向，计数器cnt1根据电梯运行方向决定计数值的增减，向上运行时计数值增加，向下运行时计数值减少。本申请中，根据上感应信号和运行方向信号，以获取轿厢当前所处楼层的当前楼层值，可以验证电梯楼层坐标的正确性。

另外，获取当前楼层值还包括以下步骤：a61、采集轿厢运行到最顶层时的限位信号；a62、基于限位信号获取轿厢的顶层楼层值，将顶层楼层值与楼层预设值进行比较，若顶层楼层值与楼层预设值相等，则获取的当前楼层值为正确。

本申请中，根据限位信号对顶层楼层值进行验证，可以验证当前楼层值的准确性。电梯在楼层高度坐标学习状态下运行时，当平层感应器离开最低层插板的上边缘时被赋值f=1，此后，平层感应器每次检测到进入插板的事件时就进行加一，即f=f+1。限位信号采用安装在最顶层的限位开关获取，电梯轿厢运行到最顶层撞到限位开关后，控制主板对比f和楼层预设值fs，若相等则获取的楼层正确，若不相等则整个学习失败。其中，楼层预设值可以根据实际情况进行设定。

该确定方法还包括位置坐标信息的校验方法，具体步骤为：a7、根据上边缘坐标信息、下边缘坐标信息和位置坐标信息，按照预设的规则对位置坐标信息进行运算，以得到电梯楼层坐标的校验码；a8、将校验码与预设码进行比较，若校验码与预设码相同，则位置坐标信息为正确，否则重新确定位置坐标信息。

本申请中，根据电梯楼层坐标的校验码，可以验证电梯楼层坐标的正确性。在楼层坐标学习过程中，对每次计算生成的下边缘坐标f1(x)、上边缘坐标f2(x)、平层点坐标f3(x)时，按照预设的规则对位置坐标信息进行运算，运算的结果作为校验码vc(x)，这个vc(x)就是本次学习过程得到的指纹码，每次学习时vc(x)都会不同，每次上电时可以通过对坐标的再次运算，然后与指纹码对比确认电梯坐标的正确性，若运算的结果与预设码相同，则位置坐标信息为正确，否则需要重新学习楼层坐标。

本申请实施例一种电梯楼层位置坐标的确定方法的实施原理为：根据安装在每个楼层处的插板，用于指示电梯的门区和平层位置；根据上感应信号测量每个插板的上边缘坐标，根据下感应信号测量每个插板的下边缘坐标，从而计算出每个楼层的位置坐标，这样可以更好的确定电梯楼层位置坐标。

本申请实施例还公开一种电梯轿厢动态坐标的确定方法。参照图3，该确定方法，包括以下步骤：

b1、获取电梯上电时轿厢所处位置的位置坐标信息。

本申请中，电梯上电时的位置坐标信息cd0可以由楼层得出位置坐标。

b2、按照预定频率获取编码器脉冲计数器的脉冲数值。

本申请中，控制主板将按照预定频率获取编码器脉冲计数器的脉冲数值v(k)，预定频率可以设定为5毫秒/次。

b3、基于获取的脉冲数值，根据第一预设算法计算出电梯移动的增量值。

本申请中，可以先执行步骤b2和b3，再执行步骤b1。每次读取完毕后，计算δ=v(k)-v(k-1)，fs(k)=σδ，fs(k)是电梯移动的增量值。其中，电梯向上运行时fs(k)为正值，电梯向下运行时fs(k)为负值。

b4、基于位置坐标信息和增量值，根据第二预设算法计算出轿厢动态坐标值。

本申请中，电梯停止时，电梯的坐标值为fc(n)=fs(k)+cd0。由于停止时电机没有旋转，编码器没有脉冲输出，因此电梯停止时轿厢坐标值fc(n)是一个稳定不变的数值，电梯启动后fc(n)=fs(k)+cd0，fs(k)会根据电梯的运行方向变化，fc(n)也随电梯的位置而变化，fc(n)用于指示电梯轿厢在井道中的位置，称为轿厢实时位置坐标。

需要说明的是，电梯进入楼层坐标学习模式并启动向上运行，在平层感应器脱离最低层的感应插板上边缘瞬间时刻，给轿厢实时坐标计数器赋值fc(1)=f1(1)+d0/2，在平层感应器到达下一层的感应插板前，控制主板定时读取cnt1的数值，并对相邻的两次计数值求差，得到δ=v(k)-v(k-1)，fc(k)=fc(k-1)+δ作为轿厢的实时坐标。

为了确保电梯动态坐标的准确性，需要在轿厢每次经过安装在每层的插板时进行坐标校验，并通过预先设计好的算法产生轿厢动态运行的坐标校验码vc(r)。

另外，电梯楼层坐标学习完毕后停止在最高楼层，此时轿厢位置坐标定义为f3(n)，f3(n)的值为控制主板强制赋值的，其数值等于最高层平层插板上边缘坐标的值减去平层插板长度值的一半，即f3(n)=f2(n)-d0/2。

其他实施方式中，平层感应器两个，分别为安装在轿厢上端的感应器su和安装在轿厢下端的感应器sd。以电梯向下运行为例，感应器su是最后脱离出发层的插板，也是最后进入目的层的平层插板，因此向下运行时，感应器su离开经过楼层的插板下边缘时刻，其轿厢位置坐标为fc(n)=f1(n)-d1/2+△s，f1(n)为轿厢经过楼层的插板下边缘坐标，d1为两个平层感应器之间的距离值，△s为离开边缘前的计数器值v(k)和被感应器su边缘锁存的计数器值l(k)的差值，即△s=v(k)-l(k)。

感应器sd进入经过楼层的插板上边缘时刻，轿厢位置坐标为fc(n)=f2(n)+d1/2-△s，f2(n)为经过楼层的插板上边缘坐标，△s为进入上边缘前的计数器值v(k)和被感应器sd边缘锁存的计数器值l(k)的差值，即△s=v(k)-l(k)。

电梯被呼叫后，电梯从最高层启动向下运行，电梯在向下运动的过程中，控制主板定时计算并生成轿厢的动态坐标fc(n)，因为是向下运行，所以轿厢坐标fc(n)会递减，在感应器sd离开插板下边缘的瞬间时刻，硬件锁存电路会锁存位置计数器cnt1的值到锁存器cnt2中，控制主板检测到锁存事件发生后，会根据对应的情形计算出当前坐标位置fc(n)与插板下边缘坐标f1(n)的距离，即△s=f1(n)-fc(n)。

步骤b4中轿厢动态坐标值的核验方法，包括以下步骤：基于轿厢动态坐标值与轿厢真实坐标值的差值，将该差值的绝对值与预设的误差值相比较，若绝对值小于或等于误差值，则轿厢动态坐标值为正确；若绝对值大于误差值，则轿厢动态坐标值为错误。本申请中，根据轿厢真实坐标值对轿厢动态坐标值进行验证，可以验证当前轿厢动态坐标值的准确性。

随后根据先前楼层位置学习得到的最高层插板下边缘的值fc(n)，从而计算出轿厢的真实坐标fr(n)=f1(n)+d1/2-△s。此时，控制主板就获取到两个有关轿厢位置的坐标数值，一个是实时生成的轿厢动态坐标fc(n)，一个是轿厢真实坐标fr(n)。得到这两个坐标后，控制主板再对两个坐标数值处理，首先将fr(n)的值直接赋值到fc(n)存储单元中，这样做的原因是fr(n)是真实的轿厢位置坐标值，而fc(n)是通过计数器的增量值与前面的幅值基础上，通过了一定的过程叠加出来的值，这个值可能产生了相应的误差，通过将fr(n)赋值给fc(n)可以消除在运行中由于各种因素产生的位置误差。

其次是控制主板对两个新的坐标数值做差值运算，然后再求绝对值，即△c=∣fc(n)-fr(n)∣，若△c小于或等于预先设定的误差值c1，则认为轿厢动态坐标生成过程正确；若△c大于预先设定的误差值c1，则认为轿厢动态位置坐标生成过程错误，这时坐标错误计数器c2=c2+1，若错误计数器c2的值大于预先设定的参考值c3，则认为学习得到的坐标确定有误，或者电梯在运行过程中钢丝绳与曳引轮之间的曳引力不足，从而引起了两者之间有较大的相对运动。以上是电梯向下运行以及感应器sd动作时，轿厢位置坐标的产生和误差消除实现过程。

电梯继续向下运行，轿厢位置坐标发生器定时计算不同位置点的坐标fc(n)=σδ+cd0，电梯通过了一定距离，在某个时刻上端感应器su也会离开通过楼层的插板下边缘。以感应器su采集的感应信号为例，当感应信号从高电平到低电平时，即感应器su动作前，控制主板从计数器cnt1中读取得到的计数值为pr0；感应器su动作瞬间，控制主板从计数器cnt1锁存到锁存器cnt2中的数值为pr1；感应器su动作后，第一次从计数器cnt1读取得到的计数器的值为pr2，则感应器su动作瞬间时刻，轿厢的真实位置坐标为fr(n)=f1(n)-d1/2-(pr1-pr2)，由坐标发生器生产的值为fc(n)，得到这两个值后，控制程序接着完成上文所描述的两个处理，完成电梯位置坐标在插板边缘的更新。以上描述的是两个感应器sd和su离开插板时的轿厢位置更新的过程。

电梯的两个感应器离开插板以后，继续在井道中向下运行，在此过程中，轿厢位置坐标发生器根据计算公式fc(n)=σδ+cd0，其中，δ=v(k)-v(k-1)，cd0为经过边缘时被更新的坐标值。周期性的计算产生，电梯在运行了一段距离以后，将会发生感应器sd首先进入下一个楼层的插板上边缘的过程，紧接着发生感应器su进入插板的上边缘，然后感应器sd离开插板的下边缘，最后感应器su离开插板下边缘。两个平层感应器离开插板下边缘的处理过程与离开最顶层插板下边缘的处理过程是完全一样的，这里要描述的是两个平层感应器依次进入插板上边缘时刻的坐标处理过程。

感应器sd进入插板上边缘的时刻，其轿厢位置坐标计算如下：感应器sd进入插板上边缘的前一个运算周期读到的计数器cnt1的值为pdu0，进入插板瞬间时刻从计数器cnt1锁存到锁存器cnt2中的值为pdu1，进入插板后首次读到的计数器cnt1的计数值为pdu2，此时轿厢位置到该层插板的上边缘的距离为△s=pdu1-pdu2，轿厢的实际坐标为fr(n)=f2(n)+d1/2-△s，电梯的坐标发生器产生的值为fc(n)；计算出fr(n)后，控制主板接着进行坐标替换和正确性判定处理。

按照相同的逻辑，感应器su进入插板上边缘的前一个运算周期读到的计数器cnt1的值为puu0，进入插板瞬间时刻从计数器cnt1锁存到锁存器cnt2中的值为puu1，进入插板后首次读到的计数器cnt1的计数值为puu2，此时轿厢位置到该层插板的上边缘的距离为△s=puu1-puu2，轿厢的实际坐标为fr(n)=f2(n)-d1/2-△s，电梯的坐标发生器产生的值为fc(n)，控制主板随后进行坐标替换和正确性判定处理。

通过上述的过程描述可以看出，电梯在井道内运行的过程中，每次通过插板有四次的坐标替换和正确性检查的机会，在实际的工程实践中，根据实际需要选择所需要的坐标更新处理，通过坐标替换可以充分消除电梯运行过程中由于各种因素引起的轿厢位置误差，通过坐标的正确性检查可以及时检测出坐标的出错楼层并提供出错故障提示。

本申请实施例一种电梯轿厢动态坐标的确定方法的实施原理为：根据位置坐标信息和增量值，以及第二预设算法计算出轿厢动态坐标值，这样可以更好的确定轿厢动态坐标值。

其他实施例中，还包括电梯运动轿厢位置与目的层停车点之间的动态剩余距离生成方法，每次电梯上电运行时，轿厢坐标发生器会周期性的计算轿厢的实时坐标值fc(n)，每次经过插板边缘时，会通过使用事先楼层坐标学习得到的插板边缘坐标去校正轿厢动态位置坐标的值，用于修正运行中产生的误差。

于此同时，在电梯启动后，控制系统中有一个先行探测坐标，这个坐标先以比电梯运行速度快6倍的速度快速向电梯运行的方向前进，当先行层探测坐标与当前轿厢位置坐标的距离大于电梯额定速度所需减速距离的1.5倍时，先行层坐标与轿厢位置坐标保持1.5倍的减速距离等速运行。先行探测坐标在前行的过程中，不断比较是否到达下一个楼层的位置，若先行探测坐标达到或越过下一个楼层的插板上下两个边缘坐标的范围时，则检测这个楼层是否有用户的请求指令需要响应，或者这个楼层是不是端站层，然后作出是否要减速的决定；若不需要减速停车，先行探测坐标继续前行；若到达有用户请求指令的层站，则先行探测坐标停止增长，将当前楼层的中点坐标f3(k)提取出来赋值给目的层坐标fd(k)，定义剩余距离变量remain算法为：电梯向上运行时，remain=fd(k)-fc(n)；电梯向下运行时，remain=fc(n)-fd(k)，fc(n)为轿厢的动态位置坐标。剩余距离用于在减速的过程中生成减速曲线，指示是否到达平层点一级停车瞬间的平层误差等。

本申请实施例还公开一种电梯楼层位置坐标的确定系统。参照图4，该确定系统包括感应采集模块、坐标获取模块和信息处理模块。

感应采集模块，用于采集轿厢与安装在每个楼层处插板上下边缘的上感应信号和下感应信号；坐标获取模块，与感应采集模块连接，用于接收上感应信号和下感应信号，基于上感应信号获取插板的上边缘坐标信息，基于下感应信号获取插板的下边缘坐标信息；信息处理模块，与坐标获取模块连接，用于接收上边缘坐标信息和下边缘坐标信息，基于上边缘坐标信息和下边缘坐标信息计算出与插板对应楼层的位置坐标信息。

本申请实施例还公开一种计算机存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如上述电梯楼层位置坐标及电梯轿厢动态坐标的确定方法中任一种方法的计算机程序。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。