电梯的使用者检测系统的制作方法

电梯的使用者检测系统
本技术以日本专利申请2020-121499(申请日：2020年7月15日)为基础，基于该申请而享有优先权。本技术通过参照该申请，包括该申请的全部内容。
技术领域
1.本发明的实施方式涉及一种电梯的使用者检测系统。


背景技术：

2.通常而言，当电梯的乘用轿厢到达候梯厅而开门时，会在经过规定时间后关门出发。这时，电梯的使用者由于不清楚乘用轿厢何时会关门，所以有时候会在从候梯厅进入乘用轿厢时撞到正在关闭的门。为了避免这种乘坐时的门的碰撞，有如下系统：使用摄像机的拍摄图像来检测乘坐乘用轿厢的使用者，并将其检测结果反映到门的开闭控制上。


技术实现要素：

3.在上述的系统中，利用由于使用者的运动而产生图像的亮度变化，来判断使用者的有无。但是，如果使用者的影子等映入图像中，则有时会将该影子的运动误检测为使用者。因此，可以通过摄像机的曝光调整，使影子处于难以检测的状态。
4.然而，根据作为背景的候梯厅的地面的亮度，有时会发生无法检测使用者的状况。例如，在为了抑制影子的误检测而提高曝光值的情况下，如果候梯厅的地面明亮，则有时连作为原本的检测对象的使用者也曝光过度而无法检测。
5.本发明要解决的问题在于提供一种电梯的使用者检测系统，其能够根据候梯厅环境有效地抑制使用者的未检测或影子的误检测。
6.一实施方式电梯的使用者检测系统具备设置在乘用轿厢上，拍摄上述乘用轿厢的出入口附近以及候梯厅的摄像机。上述使用者检测系统的特征在于，具备：门传感器，其设置在上述乘用轿厢的出入口；检测处理部，其根据上述摄像机的拍摄图像检测位于上述候梯厅的使用者；曝光调整部，其根据上述门传感器的检测结果和上述摄像机的检测结果的组合来判断上述使用者的未检测或映入上述摄影图像中的影子的误检测，根据该判断结果调整上述摄像机的曝光值；以及门开闭控制部，其基于上述摄像机的检测结果进行上述乘用轿厢的门的门开闭控制。
7.根据上述构成的电梯的使用者检测系统，能够根据候梯厅环境有效地抑制使用者的未检测或影子的误检测。
附图说明
8.图1是表示一实施方式的电梯的使用者检测系统的构成的图。图2是表示同实施方式的的摄像机的检测范围和门传感器的检测范围的图。图3是表示同实施方式的的乘用轿厢内的出入口周边部分的构成的图。图4是表示同实施方式的摄像机的拍摄图像的一例的图。
图5是表示同实施方式的使用者检测系统的开门时的使用者检测处理的流程图。图6是用于说明同实施方式的在实际空间中的坐标系的图。图7是表示同实施方式的将拍摄图像以块单位划分的状态的图。图8是表示同实施方式的候梯厅的地面明亮的情况下的拍摄图像的一例的图。图9是表示同实施方式的候梯厅的地面暗时的拍摄图像的一例的图。图10是表示上述使用者检测系统的明曝光模式时的未检测抑制/误检测抑制的处理动作的流程图。图11是表示上述使用者检测系统的明曝光模式时的未检测抑制/误检测抑制的处理动作的流程图。图12是表示上述使用者检测系统的暗曝光模式时的未检测抑制/误检测抑制的处理动作的流程图。图13是表示上述使用者检测系统的暗曝光模式时的未检测抑制/误检测抑制的处理动作的流程图。
具体实施方式
9.下面，参照附图对具体实施方式进行说明。
10.再者，揭示只是一例，发明并不受以下实施方式中记载的内容的限定。本领域技术人员能够容易地想到的变形当然包含在揭示的范围内。为了使得说明更加明确，附图中，有时也会将各部分的尺寸、形状等相对于实际的实施形态加以变更而示意性地表现出来。多个附图中，有时也会对相对应的要素标注相同参考数字而省略详细说明。
11.图1是表示一实施方式的电梯的使用者检测系统的构成的图。另外，在此以1台乘用轿厢为例进行说明，但多台乘用轿厢也是同样的构成。
12.在乘用轿厢11的出入口上部设置有摄像机12。具体而言，摄像机12设置为，在覆盖乘用轿厢11出入口上部的门楣板11a中，使镜头部分向正下方、或者向候梯厅15侧或向乘用轿厢11内部侧仅倾斜规定的角度。
13.摄像机12是例如车载摄像机等小型的监视用摄像机，具有广角镜头或鱼眼镜头，能够每秒连续拍摄多帧(例如30帧/秒)的图像。摄像机12当例如乘用轿厢11到达各层的候梯厅15时启动，对包括轿厢门13附近和候梯厅15在内进行拍摄。另外，摄像机12也可以在乘用轿厢11运行时始终处于动作中。
14.此时的拍摄范围被调整为l1+l2(l1＞＞l2)。l1是候梯厅侧的拍摄范围，从轿厢门13朝向候梯厅15具有规定的距离。l2是轿厢侧的拍摄范围，从轿厢门13朝向乘用轿厢背面具有规定的距离。另外，l1、l2是深度方向的范围，关于宽度方向(与深度方向正交的方向)的范围，至少比乘用轿厢11的横宽大。
15.在各层的候梯厅15，在乘用轿厢11的到达口开闭自如地设置有候梯厅门14。候梯厅门14在乘用轿厢11的到达时与轿厢门13卡合而进行开闭动作。另外，动力源(门机)位于乘用轿厢11侧，候梯厅门14仅追随轿厢门13进行开闭。在以下说明中，设为在轿厢门13开门时，候梯厅门14也开门，在轿厢门13关门时，候梯厅门14也关门。
16.由摄像机12连续拍摄的各图像(影像)由图像处理装置20实时地进行分析处理。另外，在图1中，为了方便，将图像处理装置20从乘用轿厢11中取出进行说明，但实际上，图像
处理装置20与摄像机12一起收纳在门楣板11a中。
17.此外，在乘用轿厢11的出入口设置有作为与摄像机12不同的使用者检测用传感器的门传感器10。门传感器10由例如具有多根光轴的光电传感器构成，光学地检测通过乘用轿厢11的出入口的使用者。
18.在图2表示将摄像机12的检测范围与门传感器10的检测范围进行比较。摄像机12的检测范围朝向候梯厅15扩大。因此，能够尽早检测到从候梯厅15朝向乘用轿厢11的使用者。相对于此，门传感器10的检测范围仅为乘用轿厢11的出入口，只能当使用者通过乘用轿厢11的出入口时才能准确地检测。但是，由于门传感器10不受候梯厅15的环境(地面的颜色或照明设备的亮度等)影响，因此检测精度高。如后所述，在本实施方式中，将该门传感器10的检测结果用于摄像机12的曝光调整。
19.在图像处理装置20中具备存储部21和检测部22。存储部21由例如ram等存储设备构成。存储部21具有用于依次保存由摄像机12拍摄的图像，并且暂时保存检测部22的处理所需的数据的缓冲区域。另外，存储部21中也可保存实施了畸变校正、放大缩小、局部剪裁等处理作为对拍摄图像的预处理之后的图像。
20.检测部22由例如微处理器构成，使用摄像机12的拍摄图像来检测位于轿厢门13附近的使用者。若将该检测部22从功能上划分，则由检测区域设定部22a、检测处理部22b、曝光调整部22c以及处理切换部22d构成。另外，这些可以通过软件实现，也可以通过诸如集成电路(ic)等硬件来实现，也可以结合使用软件以及硬件来实现。
21.检测区域设定部22a在从摄像机12获得的拍摄图像上设定至少1个以上的用于检测使用者的检测区域。在本实施方式中，设定有用于检测位于候梯厅15的使用者的检测区域e1。详细地说，检测区域设定部22a设定从乘用轿厢11的出入口，包括门槛18、47在内，朝向候梯厅15具有规定的距离l3的检测区域e1(参照图4)。
22.检测处理部22b使用由检测区域设定部22a设定的检测区域e1内的图像，检测存在于候梯厅15的使用者或者物体。另外，“物体”是包括例如使用者的衣服、行李、还有轮椅等移动体。在以下的说明中，在提及了“检测使用者”的情况下，也包含“物体”。
23.曝光调整部22c根据由检测处理部22b获得的摄像机12的检测结果和门传感器10的检测结果的组合，判断使用者的未检测或映入拍摄图像中的影子的误检测，根据该判断结果调整摄像机12的曝光值。处理切换部22d对被设定了明曝光模式时的处理和被设定了暗曝光模式时的处理进行切换。另外，也可以使电梯控制装置30具有图像处理装置20的一部分或者全部功能。
24.电梯控制装置30由具备cpu、rom以及ram等的计算机构成。电梯控制装置30进行乘用轿厢11的运行控制等。此外，电梯控制装置30具有门开闭控制部31。
25.门开闭控制部31控制乘用轿厢11到达候梯厅15时的轿厢门13的门开闭。详细地说，门开闭控制部31当乘用轿厢11到达候梯厅15时打开轿厢门13，在经过规定时间后关门。但是，在轿厢门13的关门动作中，在由检测处理部22b检测到使用者的情况下，门开闭控制部31禁止轿厢门13的关门动作，使轿厢门13在全开方向重新打开并维持开门状态。
26.图3是表示乘用轿厢11内的出入口周边部分的构成的图。
27.在乘用轿厢11的出入口开闭自如地设有轿厢门13。在图3的例子中表示了双扇对开型的轿厢门13，构成轿厢门13的2扇门板13a、13b沿着面宽方向(水平方向)相互向反方向
进行开闭动作。另外，“面宽”与乘用轿厢11的出入口相同。
28.在乘用轿厢11的出入口的两侧设有正面柱41a、41b，与门楣板11a一起包围乘用轿厢11的出入口。“正面柱”也称为出入口柱或出入口框，里侧一般设有用于收纳轿厢门13的门箱。在图3的例子中，当轿厢门13开门时，一方的门板13a被收纳在设置于正面柱41a的里侧的门箱42a中，另一方的门板13b被收纳在设置于正面柱41b的里侧的门箱42b中。
29.在正面柱41a、41b的一方或双方设置有显示器43、配设有目的层按钮44等的操作盘45以及扬声器46。在图3的例子中，在正面柱41a设置有扬声器46，在正面柱41b设置有显示器43、操作盘45。在此，在乘用轿厢11出入口上部的门楣板11a的中央部设置有具有广角镜头的摄像机12。
30.在此，在本实施方式中，在正面柱41a、41b上设有一对门传感器10。门传感器10由例如透射型光电传感器构成，具有投光器10a和受光器10b。在图3的例子中，在一方的正面柱41a的内侧侧面41a-1上多个投光器10a以规定间隔排列成一列，在另一方的正面柱41b的内侧侧面41b-1上多个受光器10b以规定间隔排列成一列。门传感器10通过投光器10a和受光器10b之间的光轴被切断来检测使用者的通过。另外，门传感器10可以仅在乘用轿厢11在任意楼层从开门到关门为止的期间处于接通状态，也可以始终处于接通状态。
31.图4是表示摄像机12的拍摄图像的一例的图。上侧为候梯厅15，下侧为乘用轿厢11内。图中的16表示候梯厅15的地面，19表示乘用轿厢11的地面。e1表示检测区域。
32.轿厢门13具有在乘用轿厢门槛47上相互向反方向移动的2扇门板13a、13b。候梯厅门14也同样，具有在候梯厅门槛18上相互向反方向移动的2扇门板14a、14b。候梯厅门14的门板14a、14b与轿厢门13的门板13a、13b一起向门开闭方向移动。
33.摄像机12设置在乘用轿厢11的出入口上部。因此，当乘用轿厢11在候梯厅15开门时，如图1所示，对候梯厅侧的规定范围(l1)和乘用轿厢内的规定范围(l2)进行拍摄。其中，在候梯厅侧的规定范围(l1)内设定有用于检测乘坐乘用轿厢11的使用者的检测区域e1。
34.在实际空间中，检测区域e1从出入口(面宽)的中心朝向候梯厅方向具有l3的距离(l3≤候梯厅侧的拍摄范围l1)。全开时的检测区域e1的横宽w1设定为出入口(正面)的横宽w0以上的距离。如图3中斜线所示，检测区域e1包括门槛18、47，并且消除门套17a、17b的死角而设定。另外，检测区域e1的横向(x轴方向)的尺寸可以是根据轿厢门13的开闭动作而变更的构成。此外，检测区域e1的纵向(y轴方向)的尺寸也可以是根据轿厢门13的开闭动作而变更的构成。
35.以下，将本系统的动作分为(a)使用者检测处理、(b)未检测抑制/误检测抑制的处理进行说明。
36.(a)使用者检测处理图5是表示本系统中的开门时的使用者检测处理的流程。
37.首先，作为初始设定，由图像处理装置20所具备的检测部22的检测区域设定部22a来实行检测区域设定处理(步骤s10)。例如在设置了摄像机12时或调整了摄像机12的设置位置时，如以下那样执行该检测区域设定处理。
38.即，检测区域设定部22a在乘用轿厢11全开的状态下，设定从出入口朝向候梯厅15具有距离l3的检测区域e1。如图3所示，检测区域e1包括门槛18、47，并且消除门套17a、17b的死角而设定。在此，在乘用轿厢11全开的状态下，检测区域e1的横向(x轴方向)的尺寸为
w1，具有出入口(面宽)的横宽w0以上的距离。
39.在此，当乘用轿厢11到达任意层的候梯厅15时(步骤s11“是”)，电梯控制装置30打开轿厢门13而等待乘坐乘用轿厢11的使用者(步骤s12)。
40.此时，通过设置在乘用轿厢11的出入口上部的摄像机12，以规定的帧率(例如30帧/秒)拍摄候梯厅侧的规定范围(l1)和轿厢内的规定范围(l2)。图像处理装置20按照时间序列获取由摄像机12拍摄的图像，一边将这些图像依次保存在存储部21中(步骤s13)，一边实时实行以下的使用者检测处理(步骤s14)。另外，可进行畸变校正、放大缩小、图像的局部剪裁等作为对拍摄图像的预处理。
41.使用者检测处理由图像处理装置20所具备的检测部22的检测处理部22b来实行。检测处理部22b通过从由摄像机12以时间序列获得的多个拍摄图像中提取检测区域e1内的图像，基于这些图像检测使用者或物体的有无。
42.具体而言，如图6所示，摄像机12拍摄以与设置在乘用轿厢11的出入口的轿厢门13水平的方向为x轴、从轿厢门13的中心到候梯厅15的方向(与轿厢门13垂直的方向)为y轴、乘用轿厢11的高度方向为z轴的图像。通过在由该摄像机12拍摄的各图像中，将检测区域e1的部分以块单位来比较，从而检测轿厢门13的中心向候梯厅15的方向、即在y轴方向上移动中的使用者的脚下位置的动作。
43.图7表示以规定的块单位将拍摄图像分割成矩阵状的例子。将原图像划分为一边wblock的格子状的图像称为“块”。在图7的例子中，块的纵横长度相同，但是纵和横的长度也可以不同。另外，块可以在整个图像上具有均匀的大小，也可以具有例如越靠近图像的上部，纵(y轴方向)的长度越短等的不均匀的大小。
44.检测处理部22b按照时间序列顺序依次读出在存储部21中保存的各图像，针对每个块算出这些图像的平均亮度值。此时，将输入最初的图像时算出的每一块的平均亮度值作为初始值保持在存储部21内的未图示的第1缓冲区域内。
45.当获得第2张以后的图像时，则检测处理部22b将当前图像的每个块的平均亮度值与上述第1缓冲区中保存的前一张图像的每个块的平均亮度值进行比较。其结果是，当在当前图像中存在具有预先设定的阈值以上的亮度差的块时，检测处理部22b将该块判定为有运动的块。当针对当前图像判定运动的有无时，检测处理部22b将该图像的每个块的平均亮度值用作与下一图像的比较用而保持在上述第1缓冲区中。以后同样，检测处理部22b重复一边按照时间序列顺序以块单位比较各图像的亮度值，一边判定运动的有无。
46.检测处理部22b检查检测区域e1内的图像中是否有有运动的块。其结果是，如果检测区域e1内的图像中有有运动的块，则检测处理部22b判断为在检测区域e1内存在使用者或物体。
47.通过这样的方法，当在轿厢门13开门时检测到在检测区域e1内使用者或物体的存在时(步骤s15的“是”)，则从图像处理装置20向电梯控制装置30输出使用者检测信号。电梯控制装置30的门开闭控制部31通过接收该使用者检测信号，禁止轿厢门13的关门动作并维持开门状态(步骤s16)。
48.详细地说，当轿厢门13成为全开状态时，门开闭控制部31开始开门时间的计数动作，在计数了规定的时间t(例如1分钟)分钟的时间点进行关门。当在此期间检测到使用者并送来使用者检测信号时，门开闭控制部31停止计数动作并清除计数值。由此，在上述时间
t期间，维持轿厢门13的开门状态。
49.另外，当在此期间检测到新的使用者时，再次清除计数值，在上述时间t的期间维持轿厢门13的开门状态。但是，如果使用者在上述时间t的期间多次到来，则轿厢门13始终无法关门的状况会持续，因此优选预先设置允许时间tx(例如3分钟)，在经过该允许时间tx的情况下强制关闭轿厢门13。当上述时间t分的计数动作结束后，门开闭控制部31关闭轿厢门13，使乘用轿厢11朝向目的层出发(步骤s17)。
50.在图5的流程中，假设乘用轿厢门开门时进行了说明，但关门时也一样，在关门开始到全闭为止的期间(关门动作中)在检测区域e1内检测到使用者或物体的情况下，关门动作暂时中断。
51.(b)未检测抑制/误检测抑制如上所述，使用者检测处理根据检测区域e1中的图像的亮度变化来检测使用者的运动。然而，例如由于照明设备的光或日照的光等的关系，使用者或门等的影子会映入摄影图像中，该影子的运动有时会在图像上表现为亮度变化，会被误检测为使用者。
52.例如，如图8所示，在候梯厅15的地面16明亮的情况下，由于使用者p1的影子s1强烈地映在拍摄图像中，因此误检测的可能性变高。另一方面，如图9所示，在候梯厅15的地面16暗的情况下，误检测影子s2的可能性降低，但是由于使用者p2与地面16的对比度下降，因此有时不能正确地检测使用者p2。
53.通常，通过提高相对于亮度变化的阈值能够抑制影子的误检测，通过降低阈值可以抑制使用者的未检测。但是，误检测抑制的处理和未检测抑制的处理处于相反的关系，只能优先某一个处理来决定阈值。
54.在本实施方式中，不使用阈值的设定，而是使用曝光调整(明曝光/暗曝光)的技术，来实现未检测抑制处理和误检测抑制。
[0055]“曝光调整”是指调整摄像机12的曝光时间。“曝光时间”是摄像机12所具备的摄像元件通过镜头被曝光的时间，相当于摄影时的快门的打开时间。曝光时间越长，得到的图像越亮。延长曝光时间进行明亮拍摄被称为“明曝光”。缩短曝光时间进行暗拍摄被称为“暗曝光”。
[0056]
另外，除了“曝光调整”之外，还可以通过调整“增益”来改变拍摄图像的亮度。“增益”是用于增减摄像机12的输出值的系数。如果提升增益的数值，则摄像机12的输出值也提升，因此可以得到明亮的图像。如果降低增益的数值，则摄像机12的输出值也降低，因此得到暗的图像。既可以调整曝光时间以及增益的双方，也可以调整其中的一方。但是，由于当提升增益时，图像中所包含的噪声也放大，因此考虑到画质，优选调整曝光时间。另外，如果曝光时间过长，则运动被摄体会抖动而映出，因此优选将曝光时间以其不成为预先设定的值以上的方式来限制。
[0057]
在此，在通过曝光调整来抑制影子的误检测的情况下，可以设定为难以检测影子的曝光值。具体地说，可以进行明曝光，使影子曝光过度，或者也可以进行暗曝光，使影子曝光不足。但是，由于误检测抑制的处理和未检测抑制的处理处于相反的关系，因此由于候梯厅15的环境，在进行了明曝光或暗曝光时，有可能无法检测到使用者。
[0058]
例如，如果先设定为明曝光，则在候梯厅15的地面16明亮的情况下，可能当白色衣服的使用者到来时，难以表现图像的亮度变化，无法正确地检测使用者。另一方面，如果设
定为暗曝光，则在候梯厅15的地面16暗的情况下，可能当黑色衣服的使用者到来时无法检测。
[0059]
因此，在本实施方式中，利用设置在乘用轿厢11的出入口的门传感器10来调整摄像机12的曝光值。具体而言，根据门传感器10的检测结果和摄像机12的检测结果的组合来判断使用者的未检测或映入摄影图像中的影子的误检测，并根据该判断结果来调整摄像机12的曝光值。
[0060]“门传感器10的检测结果”是指通过设置在乘用轿厢11出入口的两侧的投光器10a和受光器10b之间的光轴的切断来检测使用者的有无的结果。如图5所述，“摄像机12的检测结果”是指基于摄像机12的拍摄图像的亮度变化来检测候梯厅15的检测区域e1内的使用者的有无的结果。
[0061]
以下，作为初始设定，分为(b-1)设定了明曝光模式的情况和设定了(b-2)暗曝光模式的情况，来说明具体的处理动作。
[0062]
(b-1)设定了明曝光模式的情况图10以及图11是表示本系统中明曝光模式时的未检测抑制/误检测抑制的处理动作的流程。电梯的管理者操作例如设置在图像处理装置20中的未图示的模式开关来设定明曝光模式(步骤s101)。
[0063]
首先，作为初始设定，设定为曝光控制＝a，楼层计数1＝0，楼层计数2＝0(步骤s102)。“曝光控制”取a值或b值作为摄像机12的曝光值。a值被设定为比通常亮。b值被设定为比通常暗。“楼层计数1”表示未检测的楼层数。“楼层计数2”表示误检测的楼层数。
[0064]
当乘用轿厢11到达任意楼层时(步骤s103的“是”)，轿厢门13开门(步骤s104)。此时，通过曝光调整部22c将摄像机12的曝光值调整为a值，对乘用轿厢11的出入口附近以及候梯厅15进行拍摄(步骤s105)。
[0065]
如在图5所说明的那样，由摄像机12拍摄的图像被提供到检测处理部22b。根据该拍摄图像检测使用者的有无，该检测结果反映在轿厢门13的开闭控制上。另一方面，通过设置在乘用轿厢11的出入口的门传感器10来检测使用者的通过的有无。另外，也可以是将门传感器10的检测结果提供给电梯控制装置30，使其反映在轿厢门13的开闭控制上的构成。在这种情况下，即使摄像机12没有检测到使用者，如果门传感器10检测到使用者，也禁止轿厢门13的关门动作，使轿厢门13向全开方向重新打开并维持开门状态。
[0066]
门传感器10的检测结果和摄像机12的检测结果被提供给曝光调整部22c(步骤s106)。轿厢门13关门时，曝光调整部22c根据门传感器10的检测结果和摄像机12的检测结果的组合，如下所示判断对于当前楼层的未检测/误检测。
[0067]
即，在门传感器10为有检测到，且摄像机12为没有检测到的情况下(步骤s108的“是”)，曝光调整部22c将未检测的楼层计数1更新+1(步骤s109)。如上所述，门传感器10不受候梯厅15的环境影响。因此，当门传感器10为有检测到时，且摄像机12为没有检测到的情况下，摄像机12的检测结果是错误的。
[0068]
例如，在候梯厅15处于明亮的环境的情况下，如果被曝光调整为a值，则不仅是影子，甚至使用者也会曝光过度而成为未检测。在上述步骤s108的状态持续的情况下，摄像机12的曝光值与候梯厅15的环境不匹配。因此，当楼层计数1超过预先设定的n次时(步骤s110为“是”)，曝光调整部22c判断为未检测到使用者，将摄像机12的曝光值从a值变更为b值(步
骤s111)。此时，将楼层计数1的值复位，使其返回0。
[0069]
b值被设定为比a值低，比通常暗。因此，通过将摄像机12的曝光值从a值降低到b值，即使在例如候梯厅15明亮的状态下也能够检测到使用者。但是，由于将摄像机12的曝光值下降到b值，因此有将影子误检测的可能性。
[0070]
因此，在将曝光值调整为b值后，每当乘用轿厢11在各层停止时，曝光调整部22c就将门传感器10的检测结果与摄像机12的检测结果进行比较。其结果是，如果存在门传感器10为没有检测到，且摄像机12为有检测到的楼层(步骤s112为“是”)，则曝光调整部22c将误检测的楼层计数2更新+1(步骤s113)。对各楼层重复上述相同的处理，在上述步骤s112的状态持续的情况下，可以考虑是误检测到影子。因此，当楼层计数2超过预先设定的n次时(步骤s114为“是”)，曝光调整部22c判断为误检测到影子，将摄像机12的曝光值返回到a值(步骤s115)。此时，将楼层计数2的值复位，使其返回0。另外，在此使用与上述步骤s110相同的n次来判断，但也可以用与n次不同的次数来判断。
[0071]
此外，在门传感器10为有检测到，且摄像机12为有检测到的情况下(步骤s116的“是”)，意味着摄像机12的曝光值处于适合候梯厅15的环境的状态，摄像机12的使用者检测处理正常地发挥作用。在这种情况下，将楼层计数1的值和楼层计数2的值复位，使其返回到0，以当前的曝光值(a值或b值)继续摄像机12的拍摄。
[0072]
在门传感器10为没有检测到，且摄像机12为没有检测到的情况下也同样，用当前的曝光值(a值或b值)继续摄像机12的拍摄(步骤s116的“否”)。但是，由于无法获得未检测/误检测的判断，因此楼层计数1、2的值不清除而以当前的曝光值(a值或b值)继续摄像机12的拍摄。
[0073]
因此，即使初始设定为在明曝光模式下抑制阴影的曝光值(a值)，在判断为容易发生使用者的未检测的候梯厅环境的情况下，也向着抑制使用者的未检测的方向(a值
→
b值)进行曝光调整。此外，在调整后判断为容易将影子误检测的候梯厅环境的情况下，向抑制影子的未检测的方向(b值
→
a值)进行曝光调整。即，根据候梯厅环境适当调整摄像机12的曝光值，进行使用者的未检测抑制和影子的误检测抑制。由此，能够在各层的候梯厅15根据摄像机12的拍摄图像正确地检测使用者，并反映在轿厢门13的开闭控制上。
[0074]
(b-2)设定了暗曝光模式的情况在上述(b-1)中，以通过明曝光使阴影曝光过度为前提，但是在通过暗曝光使影子曝光不足的情况也是同样的。在这种情况下，作为初始设定被设定为b值，根据候梯厅15的环境被调整为a值。
[0075]
图12以及图13是表示本系统的暗曝光模式时的未检测抑制/误检测抑制的处理动作的流程。电梯的管理者操作例如设置在图像处理装置20中的未图示的模式开关而设定暗曝光模式(步骤s201)。
[0076]
首先，作为初始设定，设定为曝光控制＝b，楼层计数1＝0，楼层计数2＝0(步骤s202)。如上所述，“曝光控制”取a值或b值作为摄像机12的曝光值。a值被设定为比通常亮。b值被设定为比通常暗。“楼层计数1”表示未检测的楼层数。“楼层计数2”表示误检测的楼层数。
[0077]
在此，在暗曝光模式下，当乘用轿厢11在任意楼层停止并开门时，摄像机12的曝光值被调整为b值，对乘用轿厢11的出入口附近以及候梯厅15进行拍摄(步骤s203～205)。由
摄像机12拍摄的图像被提供给检测处理单元22b。根据该拍摄图像来检测使用者的有无，该检测结果反映在轿厢门13的开闭控制上。另一方面，通过设置在乘用轿厢11的出入口的门传感器10来检测使用者的通过的有无。
[0078]
曝光调整单元22c将门传感器10的检测结果与摄像机12的检测结果进行比较。其结果是，在门传感器10为有检测到，且摄像机12为没有检测到的情况下(步骤s208为“是”)，曝光调整部22c将未检测到的楼层计数1更新+1(步骤s209)。
[0079]
例如，在候梯厅15处于暗的环境的情况下，如果被曝光调整为b值，则不仅影子，使用者也会曝光不足，有成为未检测的可能。在上述步骤s208的状态持续的情况下，摄像机12的曝光值与候梯厅15的环境不匹配。因此，当楼层计数1超过预先设定的n次时(步骤s210的“是”)，曝光调整部22c判断为未检测到使用者，将摄像机12的曝光值从b值变更为a值(步骤s211)。此时，将楼层计数1的值复位，使其返回0。
[0080]
a值被设定为比b值高，比通常亮。因此，通过将摄像机12的曝光值从b值提升到a值，即使在例如候梯厅15暗的状态下，也能够检测使用者。但是，由于摄像机12的曝光值提升到a值，因此有误检测影子的可能性。
[0081]
因此，在将曝光值调整为a值之后，每当乘用轿厢11在各层停止时，曝光调整部22c就将门传感器10的检测结果与摄像机12的检测结果进行比较。其结果是，如果存在门传感器10为没有检测到，且摄像机12为有检测到的楼层(步骤s212为“是”)，则曝光调整部22c将误检测的楼层计数2更新+1(步骤s213)。对每个楼层重复上述相同的处理，当上述步骤s212的状态持续时，可以考虑是误检测到影子。因此，当楼层计数2超过预先设定的n次时(步骤s214为“是”)，曝光调整部22c判断为误检测到影子，将摄像机12的曝光值返回到b值(步骤s215)。此时，将楼层计数2的值复位，使其返回0。另外，在此用与上述步骤s110相同的n次来判断，但是也可以用与n次不同的次数来判断。
[0082]
此外，在门传感器10为有检测到，且摄像机12为有检测到的情况下(步骤s216的“是”)，意味着摄像机12的曝光值处于适合候梯厅15的环境的状态，摄像机12的使用者检测处理正常地发挥作用。在这种情况下，将楼层计数1的值和楼层计数2的值复位，使其返回到0，以当前的曝光值(a值或b值)继续摄像机12的拍摄。在门传感器10为没有检测到，且摄像机12为没有检测到的情况下也同样，以当前的曝光值(a值或b值)继续摄像机12的拍摄(步骤s216的“否”)。但是，由于无法获得未检测/误检测的判断，因此楼层计数1、2的值不清除，以当前的曝光值(a值或b值)继续摄像机12的拍摄。
[0083]
如此，即使初始设定为在暗曝光模式下抑制影子的曝光值(b值)，也能够根据候梯厅环境适当调整摄像机12的曝光值，进行使用者的未检测抑制和影子的误检测抑制。由此，能够在各层的候梯厅15根据摄像机12的拍摄图像正确地检测使用者，并反映在轿厢门13的开闭控制上。
[0084]
(其他实施方式)在上述实施方式中，以根据候梯厅环境将摄像机12的曝光值调整为a值或b值的情况为例进行了说明，但也可以通过2个阶段以上进行曝光调整。
[0085]
例如，预先决定a值、b值、c值以及d值这4个曝光值。a值最亮，d值最暗的设定(a值》b值》c值》d值)。在上述(b-1)的明曝光模式中，将摄像机12的曝光值初始设定为a值，在上述步骤s108的状态持续了n次的情况下，判断为未检测到使用者，将摄像机12的曝光值从a值
依次降低至b值、c值
…
。此外，例如在使摄像机12的曝光值下降至d值后，如果上述步骤s112的状态持续n次，则判断为误检测到影子，将摄像机12的曝光值从d值依次提升至c值、b值
…
。最终，上述步骤s116的状态，即，门传感器10的检测结果与摄像机12的检测结果一致的状态成为最佳值。
[0086]
在上述(b-2)的暗曝光模式的情况下，将摄像机12的曝光值初始设定为d值，在上述步骤s208的状态持续了n次的情况下，则判断为未检测到使用者，从d值依次提升到c值、b值
…
。此外，例如在使摄像机12的曝光值上升至a值后，如果上述步骤s212的状态持续n次，则判断为误检测到影子，将摄像机12的曝光值从a值依次降低为b值、c值
…
。最终，上述步骤s216的状态，即，门传感器10的检测结果与摄像机12的检测结果一致的状态成为最佳值。
[0087]
无论是明曝光模式还是暗曝光模式，都利用门传感器10来判断曝光调整的时间点，并根据此时的候梯厅环境来适当调整曝光值。因此，不需要例如维护人员调查候梯厅15的亮度而进行曝光调整等的作业，此外，也不需要进行根据摄影图像的亮度值判断候梯厅15的亮度而设定曝光值的处理等。
[0088]
根据上述至少一个实施方式，可以提供一种能够根据候梯厅环境有效地抑制使用者的未检测或影子的误检测的电梯的使用者检测系统。
[0089]
另外，虽然对本发明的多个实施方式进行了说明，但是这些实施方式只是作为示例，并不是用于限定本发明的范围。这些新的实施方式可以通过其他各种方式来实施，在不脱离发明主旨的范围内，可进行各种省略、置换以及变更。这些实施方式及其变形包含在本发明的范围和主旨中，并且包含在权利要求书记载的发明及其等同的范围中。