一种大片垂直堆垛机的制作方法

1.本发明涉及玻璃抓取设备的技术领域，尤其涉及一种大片垂直堆垛机。


背景技术：

2.平板玻璃生产线在线堆垛的设备有很多种，垂直堆垛机是其中之一。现有垂直堆垛机的优点在于：周期短，最快可达5s；堆垛精度高最高可达
±
2mm；抓取规格范围可覆盖小板、中板、大板，最大可达6m、1000kg以上。缺点在于：采用的连杆机构结构复杂，驱动负载波动较大，特别是大片规格的，需要大型电机减速机驱动，成本高昂。


技术实现要素：

3.针对现有的上述问题，现旨在提供一种大片垂直堆垛机，在摆臂的下方增加了平衡缸，平衡杠可平衡水平抓取状态时驱动的大部分受力，减轻驱动装置的负载，同时随着摆臂的转动平衡力逐渐变小，保证了驱动装置的负载波动率很小，有利于快速平稳的堆放大片玻璃。
4.具体技术方案如下：
5.一种大片垂直堆垛机，包括：
6.两支座；
7.传动轴，所述传动轴位于两所述支座之间，且所述传动轴的两端分别与两所上诉支座转动连接；
8.两摆臂，两所述摆臂分别设置在对应一所述支座的上方，且每一所述摆臂的一端均与所述传动轴的一端固定连接；
9.用于抓取玻璃的吸盘装置，所述吸盘装置与两所述摆臂的两端连接；
10.两平衡缸，两所述平衡缸分别设置在对应一所述支座的上方，每一所述平衡杠的两端分别可转动的设置在对应一所述支座和对应一所述摆臂上；
11.传动装置，所述传动装置用于带动所述传动轴摆动；
12.支架，所述支架的一端固定设置在一所述支座上；
13.第一连杆，所述第一连杆的一端与所述支架的另一端转动连接；
14.第二连杆，所述第二连杆的两端分别可转动的连接于所述第一连杆的另一端和所述吸盘装置。
15.上述大片垂直堆垛机，其中，两所述摆臂均设置在所述传动轴的同一侧，且每一所述摆臂沿其长度方向的轴线与所述传动轴的轴线形成相同的夹角。
16.上述大片垂直堆垛机，其中，所述吸盘装置包括：悬臂和吸盘架，所述悬臂的两端与两所述摆臂固定连接，且第二连杆铰接于所述悬臂的一端，吸盘架固定设置在所述悬臂的外侧。
17.上述大片垂直堆垛机，其中，所述吸盘架的外面设置有若干用于吸附所述玻璃的吸盘。
18.上述大片垂直堆垛机，其中，每一所述支座均包括：第一侧支座和第二侧支座，所述第一侧支座固定设置在底面上，所述第二侧支座与所述第一侧支座固定连接，且所述传动装置设置在所述第二侧支座上。
19.上述大片垂直堆垛机，其中，每一所述第一侧支座的顶面上均设置有一轴承座，所述传动轴的两端分别通过两所述轴承座可转动的安装在所述第一侧支座上。
20.上述大片垂直堆垛机，其中，每一所述第一侧支座上还设置有凸台，每一所述凸台的顶面均用于铰接对应一所述平衡气缸。
21.上述大片垂直堆垛机，其中，所述传动装置包括：驱动电机和齿轮组，所述驱动电机与所述齿轮组连接，所述齿轮组与所述传动轴连接。
22.上述大片垂直堆垛机，其中，所述齿轮组包括：第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮套设在所述驱动电机的输出轴上，所述第二齿轮套设在所述传动轴的一端，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合。
23.上述大片垂直堆垛机，其中，还包括电控箱，所述电控箱分别与所述驱动电机和两所述平衡杠电连接。
24.上述技术方案与现有技术相比具有的积极效果是：
25.(1)本发明的摆臂在摆动时，与摆臂铰接的对应的平衡缸将进行伸缩，可平衡水平抓取状态时驱动电机驱动时的大部分受力，减轻驱动电机的负载，随着摆臂的转动平衡力逐渐变小，保证了驱动电机较小的负载波动；
26.(2)本发明的第二连杆也会随着摆臂摆动，进而缓冲了摆臂受到的载荷冲击，有利于快速平稳的堆放大片玻璃；
27.(3)本发明通过选用传动比较大的齿轮组，可以较好的配合驱动，从而减轻了驱动电机的直接输出负载；
28.(4)本发明的电控箱通过监控两摆臂转动的角度，进而调控平衡缸的伸缩长度，充分缓冲两摆臂所受到的载荷冲击，保证了驱动电机的负载波动率很小，有利于快速平稳的堆放大片玻璃。
附图说明
29.图1为本发明一种大片垂直堆垛机的整体结构图；
30.图2为本发明一种大片垂直堆垛机的侧视图；
31.图3为本发明一种大片垂直堆垛机的吸盘的放大图。
32.附图中：1、第一侧支座；2、第二侧支座；3、传动轴；4、摆臂；5、平衡缸；6、驱动电机；7、第一齿轮；8、第二齿轮；9、支架；10、第一连杆；11、第二连杆；12、吸盘架；13、轴承座；14、悬臂；15、吸盘。
具体实施方式
33.下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
34.图1为本发明一种大片垂直堆垛机的整体结构图，图2为本发明一种大片垂直堆垛机的侧视图，图3为本发明一种大片垂直堆垛机的吸盘的放大图，如图1至图3所示，该大片垂直堆垛机包括：支座、传动轴3、摆臂4、用于抓取玻璃的吸盘装置、平衡缸5、传动装置、支
架9、第一连杆10和第二连杆11，支座、摆臂4、平衡缸5的数量均为两个，每一支座均包括第一侧支座1和第二侧支座2，每一第一侧支座1上均设置有螺栓孔，螺栓穿过螺栓孔将第一侧支座1固定在地面或其他平台上，第二侧支座2与第一侧支座1一体式连接，第一侧支座1的顶面上设置有轴承座13，设置在两轴承座13中间的传动轴3的两端分别通过两轴承座13可转动的安装在两第一侧支座1上，两摆臂4位于两轴承座13中间且分别靠近传动轴3两端的位置，每一摆臂4的一端的侧面上均设置有安装孔，摆臂4通过安装孔固定套装在传动轴3上，吸盘装置包括悬臂14和吸盘架12，悬臂14位于两摆臂4中间，并且悬臂14的两端固定安装在两摆臂4的另一端，吸盘架12固定安装在悬臂14的外侧，吸盘架12的靠外的一面等间距的设置有若干用于抓取玻璃的吸盘15，每一第一侧支架1的顶面上均设置有凸台，两平衡缸5位于对应一凸台的上方，并且平衡缸5的两端分别铰接于对应一凸台和对应一摆臂4上，传动装置包括驱动电机6和第一齿轮7和第二齿轮8，驱动电机6固定安装在一第二侧支座2上，第一齿轮7固定套装在驱动电机6的输出轴上，第二齿轮8固定套装在传动轴3的一端，第一齿轮7与第二齿轮8啮合，支架9的一端固定安装在一第一侧支座1上，第一连杆10的一端固定连接在支架9的另一端，优选为支架9的顶端，第二连杆11的两端分别铰接于第一连杆10的另一端和悬臂14上。
35.进一步，作为一种较佳的实施例，该大片垂直堆垛机包括电控箱(图中未示出)，电控箱分别用于调控两平衡缸5和驱动电机6，电控箱通过监控两摆臂4转动的角度，进而调控平衡缸5的伸缩长度，充分缓冲两摆臂4所受到的载荷冲击，保证了驱动电机6的负载波动率很小，有利于快速平稳的堆放大片玻璃。
36.进一步，作为一种较佳的实施例，第一齿轮7选用小齿轮，第二齿轮8选用大齿轮，通过选用传动比较大的齿轮组，可以较好的配合驱动，从而减轻了驱动电机6的直接输出负载。
37.进一步，作为一种较佳的实施例，两摆臂4均设置在传动轴3的同一侧，且每一摆臂4沿其长度方向的轴线与传动轴3的轴线形成相同的夹角，保证了吸盘架12安装在悬臂14的外侧后，吸盘架12上的吸盘15尽可能多的与玻璃面贴合，增加吸盘架12的吸附力度。
38.该大片垂直堆垛机的具体工作方式如下：需要抓取玻璃时，通过驱动电机6带动第一齿轮7，进而带动第二齿轮8，第二齿轮8带动传动轴3转动，传动轴3进而带动两摆臂4摆动，固定安装在悬臂4上的吸盘架12随着两摆臂4的摆动调节角度，从而找到吸盘架12的最佳吸附面，在摆臂4摆动的同时，与摆臂4铰接的对应的平衡缸3将进行伸缩，可平衡水平抓取状态时驱动电机6驱动时的大部分受力，减轻驱动电机6的负载，同时随着摆臂4的转动平衡力逐渐变小，保证了驱动电机6较小的负载波动，此外，第二连杆11也会随着摆臂4摆动，进而缓冲了摆臂4受到的载荷的冲击，有利于快速平稳的堆放大片玻璃。
39.以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。