1.本实用新型涉及转运设备领域，特别是一种用于转运的机器人。
背景技术：
2.随着“工业4.0”和“智能制造2025”时代的到来，机器人在各行各业中越来越多的被人们重视和使用，中国被认为是世界上潜力最大的市场。相比于其他领域，在自动化物流领域中机器人的作用是日益明显的，其中在该领域中机器人的主要形式表现为各种功能的机械臂。在工业中一些较重的工件需要进行搬运，在现有的一部分机械臂夹持工件的时候不能控制夹持力的大小，加持力过大对于一些薄壁工件很容易夹持变形，损坏工件，夹持力过小很容易使工件掉落，为此我们提供一种用于转运的机器人来解决上述问题。
技术实现要素：
3.本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种用于转运的机器人。
4.本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：
5.一种用于转运的机器人，包括底板，所述底板的上表面固定连接有固定座，所述固定座的上表面固定安装有控制器和第一转动臂，所述第一转动臂的端部活动连接有第二转动臂，所述第二转动臂的端部活动连接有第三转动臂，所述第三转动臂的端部固定连接有夹紧装置，所述夹紧装置包括安装板、侧板、滑槽、电动推杆和滑动杆，所述安装板固定连接在第三转动臂的端部，所述安装板的两端固定连接有侧板，所述安装板的底面开设有滑槽，所述滑槽的内部滑动连接有滑动杆，每个所述电动推杆的内侧面固定安装有电动推杆，且电动推杆的动力输出端与滑动杆进行连接，其中一个所述滑动杆的内侧壁固定连接有连接杆，另一个所述滑动杆的外侧面设置有压力检测缓冲装置，所述底板的上表面还设置有运输线。
6.更进一步的技术方案是，所述连接杆和压力检测缓冲装置的端部均设置有夹紧板。
7.更进一步的技术方案是，所述压力检测缓冲装置包括滑动轴、第一滑动板、滑动腔体、弹簧，其中一个所述滑动杆的外侧壁固定连接有滑动腔体，所述滑动腔体的内部滑动连接有弹簧，滑动轴的外端部与夹紧板固定连接，位于滑动腔体内部的滑动轴的端部固定连接有第一滑动板，所述滑动腔体的内部设置有弹簧。
8.更进一步的技术方案是，所述压力检测缓冲装置还包括第二滑动板、传力轴和压力传感器，所述滑动腔体的内部还滑动连接有第二滑动板，且第二滑动板位于弹簧和滑动腔体内底壁之间，所述滑动腔体的侧面固定安装有压力传感器，所述第二滑动板和压力传感器之间设置有传力轴。
9.更进一步的技术方案是，每个所述夹紧板的侧面固定连接有橡胶垫。
10.更进一步的技术方案是，所述夹紧板包括夹紧板本体、通槽和加强筋板，所述夹紧板本体固定连接在连接杆和滑动轴的端部，所述夹紧板本体的侧面开设有多个通槽，所述
夹紧板本体的中部和上部均固定连接有加强筋板。
11.更进一步的技术方案是，所述夹紧板本体的底部固定连接有弧形块。
12.本实用新型具有以下优点：
13.1、本实用新型通过在安装板的底部滑动连接有滑动杆以及在电动推杆的动力输出端与滑动杆进行连接，能够使两个滑动杆之间相互靠近，为工件的夹持提供加紧力；通过在滑动腔体的内部设置弹簧能够使夹紧板带动滑动轴在滑动腔体的内部进行滑动，从而对工件的夹紧力提供一个缓冲过程，而且在滑动腔体的外部还设置压力传感器可以对来自夹紧板的对工件的夹紧力进行检测，使夹紧板对工件的夹紧力达到合适的力度。
14.2、本实用新型通过在夹紧板的内侧面固定连接有橡胶垫可以防止对工件外表面的夹伤，在夹紧板的底部设置的弧形块在夹持工件后在一定程度上防止工件掉落。
附图说明
15.图1 为本实用新型的转运用机器人总体结构示意图。
16.图2 为本实用新型的夹紧装置总体结构示意图。
17.图3 为本实用新型的夹紧板整体示意图。
18.图4 为本实用新型的图2中a处放大示意图。
19.图中，1、底板；2、固定座；3、控制器；4、第一转动臂；5、第二转动臂；6、第三转动臂；7、夹紧装置；71、安装板；72、侧板；73、滑槽；74、电动推杆；75、滑动杆；8、运输线；9、压力检测缓冲装置；91、滑动轴；92、第一滑动板；93、滑动腔体；94、弹簧；95、第二滑动板；96、传力轴；97、压力传感器；10、橡胶垫；11、弧形块；12、连接杆；13、夹紧板；131、夹紧板本体；132、通槽；133、加强筋板。
具体实施方式
20.为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
21.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
22.需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。
23.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
24.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装
置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
25.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
26.如图1—4所示，一种用于转运的机器人，包括底板1，底板1的上表面固定连接有固定座2，固定座2的上表面固定安装有控制器3和第一转动臂4，第一转动臂4可以控制该转运用机器人的电动、启动、液压等设备，使各个设备能够协调配合工作，，第一转动臂4的端部活动连接有第二转动臂5，第二转动臂5的端部活动连接有第三转动臂6，第三转动臂6的端部固定连接有夹紧装置7，夹紧装置7包括安装板71、侧板72、滑槽73、电动推杆74和滑动杆75，安装板71固定连接在第三转动臂6的端部，安装板71的两端固定连接有侧板72，安装板71的底面开设有滑槽73，滑槽73的内部滑动连接有滑动杆75，每个电动推杆74的内侧面固定安装有电动推杆74，且电动推杆74的动力输出端与滑动杆75进行连接，通过电动推杆74的伸缩能够使滑动杆75在滑槽73内进行滑动，其中一个滑动杆75的内侧壁固定连接有连接杆12，另一个滑动杆75的外侧面设置有压力检测缓冲装置9，压力检测缓冲装置9包括滑动轴91、第一滑动板92、滑动腔体93、弹簧94，其中一个滑动杆75的外侧壁固定连接有滑动腔体93，滑动腔体93的内部滑动连接有弹簧94，滑动轴91的外端部与夹紧板13固定连接，位于滑动腔体93内部的滑动轴91的端部固定连接有第一滑动板92，滑动腔体93的内部设置有弹簧94，压力检测缓冲装置9还包括第二滑动板95、传力轴96和压力传感器97，滑动腔体93的内部还滑动连接有第二滑动板95，且第二滑动板95位于弹簧94和滑动腔体93内底壁之间，滑动腔体93的侧面固定安装有压力传感器97，第二滑动板95和压力传感器97之间设置有传力轴96，传递来自夹紧板13的夹紧力，使夹紧力传递给压力传感器97，从而对夹紧力进行检测，从而把检测出来的力信号通过信号线传递给控制器3，进而再通过控制器3控制电动推杆74使夹紧板13对工件的夹紧力，使夹紧力增大或者减小，使力达到夹紧工件的合适范围内，底板1的上表面还设置有运输线8，连接杆12和压力检测缓冲装置9的端部均设置有夹紧板13，每个夹紧板13的侧面固定连接有橡胶垫10，夹紧板13包括夹紧板本体131、通槽132和加强筋板133，夹紧板本体131固定连接在连接杆12和滑动轴91的端部，夹紧板本体131的侧面开设有多个通槽132，夹紧板本体131的中部和上部均固定连接有加强筋板133，加强筋板133可以提高整个夹紧板13的强度，防止因为夹紧力过大而使夹紧板本体131发生弯曲，夹紧板本体131的底部固定连接有弧形块11，通过弧形块11的弯曲状在夹紧工件后再一定程度上可以防止工件掉落。
27.本实用新型的工作过程如下：该用于转运的机器人在进行使用的时候，首先通过控制器3控制第一转动臂4、第二转动臂5和第三转动臂6进行转动和移动，使夹紧装置7移动至运输线8的上方，然后再通过控制器3控制电动推杆74伸长，使滑动杆75带动两个夹紧板13相互靠近，从而对运输线8上表面的工件进行夹紧，在夹紧的过程中滑动轴91在滑动腔体93内部滑动，夹紧板13对工件的夹紧力通过第一滑动板92传递给弹簧94，使弹簧94收缩，再
通过第二滑动板95、传力轴96传递给压力传感器97，压力传感器97把检测夹紧力通过信号线传递给控制器3，再通过控制器3处理控制电动推杆74的伸长或者收缩，从而控制夹紧板13工件的夹紧力。
28.尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。