技术特征：
1.一种物体拆垛系统，包括：第一3d相机、传送机构和设置于传送机构末端的第一夹具，其中，所述传送机构包括传送带；第一3d相机，用于采集堆垛的垛型图像，其中，所述第一3d相机的拍摄方向朝向堆垛的侧面；第一夹具，用于根据上位机发送的第一物体位姿信息抓取堆垛中的相应物体并将所抓取物体放置到传送带之上，其中，所述第一物体位姿信息是上位机对所述垛型图像分析处理确定的；传送带，用于传输所述第一夹具所抓取的物体，其中，所述传送带处于运转状态。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述物体拆垛系统还包括：第二3d相机和设置于传送机构另一末端的第二夹具；第二3d相机，用于采集传送带所传输物体的物体图像；第二夹具用于：根据上位机发送的第二物体位姿信息抓取传送带上的物体并将物体码放置物料框中，其中，所述第二物体位姿信息是上位机对所述物体图像分析处理确定的。3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述物体拆垛系统还包括：第二3d相机和具有托盘的码垛机器人，其中，所述码垛机器人位于传送机构的另一末端；第二3d相机，用于采集传送带所传输物体的物体图像；码垛机器人，用于根据上位机发送的第二物体位姿信息控制托盘承载传送带传输的物体并将物体码放置物料框中，其中，所述第二物体位姿信息是上位机对所述物体图像分析处理确定的。4.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，其中，所述第一物体位姿信息包括：第一物体位置信息及第一物体姿态信息；所述物体拆垛系统还包括：多个方向调节机构，用于根据上位机发送的调整方向及调整距离对传送机构进行调整，以使所述传送机构带动所述第一夹具移动至所述第一物体位置信息对应的抓取位置，其中，调整方向、调整距离是所述上位机根据第一物体位置信息确定的；所述第一夹具进一步用于：形成所述第一物体姿态信息对应的抓取姿态抓取堆垛中的相应物体。5.根据权利要求2所述的系统，其中，所述第一夹具为伸缩结构夹具。6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述第一夹具包括：吸盘或夹爪；所述第二夹具包括：吸盘或夹爪。7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述吸盘为海绵吸盘。8.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，其中，所述堆垛由运输箱内已码放物体而形成。9.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，其中，所述物体拆垛系统还包括：光源，用于对所述第一3d相机进行光照补偿。10.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，其中，所述传送机构还包括壳体，所述传送带设置在壳体上；所述第一3d相机设置在所述传送机构的壳体的下表面。
技术总结
本实用新型公开了一种物体拆垛系统。该物体拆垛系统包括：第一3D相机、传送机构和设置于传送机构末端的第一夹具，其中，传送机构包括传送带；第一3D相机，用于采集堆垛的垛型图像，其中，第一3D相机的拍摄方向朝向堆垛的侧面；第一夹具，用于根据上位机发送的第一物体位姿信息抓取堆垛中的相应物体并将所抓取物体放置到传送带之上，其中，第一物体位姿信息是上位机对垛型图像分析处理确定的；传送带，用于传输第一夹具所抓取的物体，其中，传送带处于运转状态，从而实现了精准抓取堆垛中的物体，有效提升了运输箱内物体拆垛时的拆垛效率，利用传送带传输所述第一夹具所抓取的物体，能够有效提升物体运输效率，节省时间且降低了成本。低了成本。低了成本。
技术研发人员：司林林 班宇 郑书强 丁有爽 邵天兰
受保护的技术使用者：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
技术研发日：2021.06.11
技术公布日：2022/5/16