技术特征：
1.一种机器人，其特征在于，包括：移动底盘，设置在所述移动底盘上的门架；滑动装配在所述门架上的升降系统，以及设置在所述升降系统上的伸缩叉系统；设置在所述升降系统的称量系统；所述称量系统用于检测所述伸缩叉系统承载的货箱的重量；控制装置，用于根据所述升降系统的高度以及所述称量系统检测的货箱的重量确定所述机器人的重心，并根据设定的最大允许偏移量，以及所述机器人的重心获取所述机器人行走时的加速度。2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制装置还用于根据确定的所述机器人的重心，确定所述机器人的最大运行速度。3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制装置还用于根据所述升降系统的高度以及所述称量系统检测的货箱的重量，确定所述货箱的重心；所述控制装置还用于根据所述机器人取货箱前的重心以及所述货箱的重心，确定当前所述机器人的重心。4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述门架上设置有沿高度方向设置的多个用于存储所述货箱的缓存托盘；所述控制装置还用于控制所述升降系统及所述伸缩叉系统将所述货箱缓存在其中的一个缓存托盘；所述控制装置还用于根据所述升降系统在将货箱放入对应的缓存盘时的高度以及所述称量系统检测的货箱的重量，确定在放入到缓存盘内时所述货箱的重心。5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述机器人当前状态下的重量以及重心为：其中，m为整机重量，x1、y1、z1分别为所述机器人的重心；m为所述货箱重量，x'，y'，z'分别为所述货箱的重心。6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，在所述机器人沿x方向行驶时，所述确定的机器人当前状态的加速度为：其中，a为机器人当前状态下允许的加速度；x
max
为设定的最大允许x向偏移量。7.如权利要求1～6任一项所述的机器人，其特征在于，所述伸缩叉系统通过回转支承与所述升降系统转动连接。8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述回转支承包括嵌套的内圈以及外圈；其中，所述内圈和所述外圈相对转动；所述升降系统通过所述称量系统与所述内圈固定连接；所述伸缩叉系统与所述外圈固定连接；或，所述升降系统通过所述称量系统与所述外圈固定连接；所述伸缩叉系统与所述内圈固定连接。
9.如权利要求7所述机器人，其特征在于，所述回转支承包括嵌套的内圈以及外圈；其中，所述内圈和所述外圈相对转动；所述伸缩叉系统通过所述称量系统与所述内圈固定连接；所述升降系统与所述外圈固定连接；或，所述伸缩叉系统通过所述称量系统与所述外圈固定连接；所述升降系统与所述内圈固定连接。10.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述称量系统包括至少三个传感器。
技术总结
本申请提供了一种机器人，该机器人包括移动底盘，设置在移动底盘上的门架；滑动装配在门架上的升降系统，以及设置在升降系统上的伸缩叉系统；设置在升降系统的称量系统；称量系统用于检测伸缩叉系统承载的货箱的重量；控制装置，用于根据升降系统的高度以及称量系统检测的货箱的重量确定机器人的重心，并根据设定的最大允许偏移量，以及机器人的重心获取机器人行走时的加速度。在上述技术方案中，通过采用称量系统与升降系统配合从而可以实时获得机器人在不同状态下的重心，并可根据该重心确定机器人的加速度，从而保证了机器人在行走时的安全性，也提高了搬运的效率。也提高了搬运的效率。也提高了搬运的效率。
技术研发人员：王鹏飞
受保护的技术使用者：北京极智嘉科技股份有限公司
技术研发日：2021.07.22
技术公布日：2021/12/31