一种物流运输用机器人夹取装置的制作方法

1.本发明属于机械手技术领域，具体是指一种物流运输用机器人夹取装置。


背景技术：

2.机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。货物打木架发物流，运输更加安全更牢固，然而，现有的机械抓手无法对较重的货物进行夹取，容易损伤木架或者货物。


技术实现要素：

3.针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供了一种物流运输用机器人夹取装置，为了解决货物打木架发物流，运输更加安全更牢固，然而，现有的机械抓手无法对较重的货物进行夹取，容易损伤木架或者货物的问题，本发明提出了凸型选择式沟刺嵌合机构，通过木框凹凸选择组件和倒钩型锥刺卡合组件的相互配合，在夹取货物木架的同时还不损伤货物。
4.本发明采取的技术方案如下：本发明提供了一种物流运输用机器人夹取装置，包括夹取主体、多曲面货物保护机构、对称式居合固定机构和凸型选择式沟刺嵌合机构，所述多曲面货物保护机构设于夹取主体上，所述对称式居合固定机构设于多曲面货物保护机构上，所述凸型选择式沟刺嵌合机构设于对称式居合固定机构上；所述凸型选择式沟刺嵌合机构包括木框凹凸选择组件和倒钩型锥刺卡合组件，所述木框凹凸选择组件设于对称式居合固定机构上，所述倒钩型锥刺卡合组件设于夹取主体内。
5.进一步地，所述夹取主体包括底座和机械臂，所述底座设于夹取主体上，所述机械臂设于底座上。
6.进一步地，所述多曲面货物保护机构包括多轴防颠簸组件和防摆动水平定位组件，所述多轴防颠簸组件设于机械臂上，所述防摆动水平定位组件设于多轴防颠簸组件上。
7.进一步地，所述多轴防颠簸组件包括防护环一、防护环二、防护环三、转动轴一和转动轴二，所述防护环一设于机械臂的一端，所述转动轴一的一端设于防护环一的内侧，所述防护环二的外侧设于转动轴一的另一端，所述转动轴二的一端设于防护环二的内侧，所述防护环三的外侧设于转动轴二的另一端。
8.进一步地，所述防摆动水平定位组件包括磁块一、磁块二、磁块三和磁块四，所述磁块一设于防护环一内一侧，所述磁块二设于防护环二内一侧，所述磁块三设于防护环二内上侧，所述磁块四设于防护环三内上侧。
9.进一步地，所述磁块三和磁块四相吸，所述磁块一和磁块二相吸。
10.进一步地，所述对称式居合固定机构包括隐藏式双螺杆组件和高效驱动组件，所述隐藏式双螺杆组件设于多轴防颠簸组件上，所述高效驱动组件设于多轴防颠簸组件内。
11.进一步地，所述隐藏式双螺杆组件包括滑槽、滑轮一、滑轮二、套管一、套管二、平
衡件一、平衡件二、丝杆一和丝杆二，所述滑槽设于防护环三内部一侧，所述滑轮一滑动设于滑槽内，所述滑轮二滑动设于滑槽内，所述丝杆一的一端转动设于防护环三的外壁内侧，所述丝杆二的一端设于丝杆一的另一端，所述丝杆二的另一端转动设于防护环三的内壁一侧，所述套管一套接设于丝杆一上，所述套管一和丝杆一为啮合转动相连，所述套管二套接设于丝杆二上，所述套管二和丝杆二为啮合转动相连，所述平衡件一的一端设于滑轮一上，所述平衡件一的侧壁设于套管一的下端，所述平衡件二的一端设于滑轮二的一端，所述平衡件二的侧壁设于套管二的下端。
12.进一步地，所述高效驱动组件包括电机、锥齿轮一、锥齿轮二、锥齿轮三、锥齿轮四、支撑套件、驱动管和配重块，所述电机设于防护环三的外侧壁上，所述支撑套件设于防护环三的内部，所述锥齿轮一设于电机的输出端，所述驱动管转动设于支撑套件内，所述锥齿轮二设于驱动管的一端，所述锥齿轮三设于驱动管的另一端，所述锥齿轮四套接设于丝杆二上，所述锥齿轮三和锥齿轮四为啮合转动相连，所述锥齿轮一和锥齿轮二为啮合转动相连，所述配重块设于防护环三的内部另一端。
13.进一步地，所述木框凹凸选择组件包括触发管一、触发管二、弹簧、活塞一和夹持板，所述夹持板设于平衡件一的下端，所述触发管二设于夹持板的内侧壁上，所述弹簧的一端设于触发管二的内侧一端，所述活塞一滑动设于触发管二内，所述弹簧的另一端设于活塞一上，所述触发管一的一端设于活塞一的一侧；所述倒钩型锥刺卡合组件包括铰链一、铰链二、铰链三、链接软管、倒刺防滑件、推送管一、推送管二、活塞二和隔板，所述隔板设于夹持板的内部下端，所述铰链三设于隔板上，所述倒刺防滑件设于铰链三上，所述铰链一设于夹持板的内侧壁上，所述推送管一的一端设于铰链一上，所述活塞二滑动设于推送管一内，所述推送管二的一端设于活塞二的一侧，所述铰链二设于倒刺防滑件的一侧，所述推送管二的一端设于铰链二上，所述链接软管的一端贯通设于触发管二的下端一侧，所述链接软管的另一端贯通设于推送管一的上侧一端；所述触发管二内设有水。
14.采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本发明提供了一种物流运输用机器人夹取装置，实现了如下有益效果：（1）为了在夹取货物木架的同时还不损伤货物，本发明提出了凸型选择式沟刺嵌合机构，通过木框凹凸选择组件和倒钩型锥刺卡合组件的相互配合，在没有木箱架的地方，倒刺防滑件不会伸出来，不会刮伤包裹（2）为了进一步提高实用性和可推广性，本发明提出了多曲面货物保护机构，通过多轴防颠簸组件和防摆动水平定位组件的相互配合，防止包裹在移动过程中摆动幅度过大。
15.（3）木框凹凸选择组件的设置，在没有木箱架的地方，倒刺防滑件不会伸出来，不会刮伤包裹，机械臂在向上运动的过程中，由于倒刺防滑件倒钩在木架上，所以包裹会很稳定。
16.（4）磁块一和磁块二保证防护环一和防护环二在初始状态下的平衡，磁块三和磁块四保证防护环二和防护环三在初始状态下的平衡。
17.（5）弹簧的设置，保证了倒刺防滑件的自动伸出。
附图说明
18.图1为本发明提出的一种物流运输用机器人夹取装置主视剖面图；图2为本发明提出的一种物流运输用机器人夹取装置右视图；图3为本发明提出的一种物流运输用机器人夹取装置俯视剖面图；图4为本发明提出的一种物流运输用机器人夹取装置仰视图；图5为多曲面货物保护机构结构示意图；图6为夹持板结构示意图；图7为图5中a部分局部放大图；图8为图1中b部分局部放大图。
19.其中，1、夹取主体，2、多曲面货物保护机构，3、对称式居合固定机构，4、凸型选择式沟刺嵌合机构，5、底座，6、机械臂，7、多轴防颠簸组件，8、防摆动水平定位组件，9、防护环一，10、防护环二，11、防护环三，12、转动轴一，13、转动轴二，14、磁块一，15、磁块二，16、磁块三，17、磁块四，18、隐藏式双螺杆组件，19、高效驱动组件，20、滑槽，21、滑轮一，22、滑轮二，23、套管一，24、套管二，25、平衡件一，26、平衡件二，27、丝杆一，28、丝杆二，29、电机，30、锥齿轮一，31、锥齿轮二，32、锥齿轮三，33、锥齿轮四，34、支撑套件，35、驱动管，36、配重块，37、木框凹凸选择组件，38、倒钩型锥刺卡合组件，39、触发管一，40、触发管二，41、弹簧，42、活塞一，43、铰链一，44、铰链二，45、铰链三，46、链接软管，47、倒刺防滑件，48、推送管一，49、推送管二，50、活塞二，51、隔板，52、夹持板。
20.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
具体实施方式
21.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
22.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
23.如图1-图8所示，本发明提出了一种物流运输用机器人夹取装置，包括夹取主体1、多曲面货物保护机构2、对称式居合固定机构3和凸型选择式沟刺嵌合机构4，多曲面货物保护机构2设于夹取主体1上，对称式居合固定机构3设于多曲面货物保护机构2上，凸型选择式沟刺嵌合机构4设于对称式居合固定机构3上；凸型选择式沟刺嵌合机构4包括木框凹凸选择组件37和倒钩型锥刺卡合组件38，木框凹凸选择组件37设于对称式居合固定机构3上，倒钩型锥刺卡合组件38设于夹取主体1内。
24.夹取主体1包括底座5和机械臂6，底座5设于夹取主体1上，机械臂6设于底座5上。
25.对称式居合固定机构3包括隐藏式双螺杆组件18和高效驱动组件19，隐藏式双螺杆组件18设于多轴防颠簸组件7上，高效驱动组件19设于多轴防颠簸组件7内。
26.隐藏式双螺杆组件18包括滑槽20、滑轮一21、滑轮二22、套管一23、套管二24、平衡件一25、平衡件二26、丝杆一27和丝杆二28，滑槽20设于防护环三11内部一侧，滑轮一21滑动设于滑槽20内，滑轮二22滑动设于滑槽20内，丝杆一27的一端转动设于防护环三11的外壁内侧，丝杆二28的一端设于丝杆一27的另一端，丝杆二28的另一端转动设于防护环三11的内壁一侧，套管一23套接设于丝杆一27上，套管一23和丝杆一27为啮合转动相连，套管二24套接设于丝杆二28上，套管二24和丝杆二28为啮合转动相连，平衡件一25的一端设于滑轮一21上，平衡件一25的侧壁设于套管一23的下端，平衡件二26的一端设于滑轮二22的一端，平衡件二26的侧壁设于套管二24的下端。
27.高效驱动组件19包括电机29、锥齿轮一30、锥齿轮二31、锥齿轮三32、锥齿轮四33、支撑套件34、驱动管35和配重块36，电机29设于防护环三11的外侧壁上，支撑套件34设于防护环三11的内部，锥齿轮一30设于电机29的输出端，驱动管35转动设于支撑套件34内，锥齿轮二31设于驱动管35的一端，锥齿轮三32设于驱动管35的另一端，锥齿轮四33套接设于丝杆二28上，锥齿轮三32和锥齿轮四33为啮合转动相连，锥齿轮一30和锥齿轮二31为啮合转动相连，配重块36设于防护环三11的内部另一端。
28.木框凹凸选择组件37包括触发管一39、触发管二40、弹簧41、活塞一42和夹持板52，夹持板52设于平衡件一25的下端，触发管二40设于夹持板52的内侧壁上，弹簧41的一端设于触发管二40的内侧一端，活塞一42滑动设于触发管二40内，弹簧41的另一端设于活塞一42上，触发管一39的一端设于活塞一42的一侧；倒钩型锥刺卡合组件38包括铰链一43、铰链二44、铰链三45、链接软管46、倒刺防滑件47、推送管一48、推送管二49、活塞二50和隔板51，隔板51设于夹持板52的内部下端，铰链三45设于隔板51上，倒刺防滑件47设于铰链三45上，铰链一43设于夹持板52的内侧壁上，推送管一48的一端设于铰链一43上，活塞二50滑动设于推送管一48内，推送管二49的一端设于活塞二50的一侧，铰链二44设于倒刺防滑件47的一侧，推送管二49的一端设于铰链二44上，链接软管46的一端贯通设于触发管二40的下端一侧，链接软管46的另一端贯通设于推送管一48的上侧一端；触发管二40内设有水。
29.多曲面货物保护机构2包括多轴防颠簸组件7和防摆动水平定位组件8，多轴防颠簸组件7设于机械臂6上，防摆动水平定位组件8设于多轴防颠簸组件7上。
30.多轴防颠簸组件7包括防护环一9、防护环二10、防护环三11、转动轴一12和转动轴二13，防护环一9设于机械臂6的一端，转动轴一12的一端设于防护环一9的内侧，防护环二10的外侧设于转动轴一12的另一端，转动轴二13的一端设于防护环二10的内侧，防护环三11的外侧设于转动轴二13的另一端。
31.防摆动水平定位组件8包括磁块一14、磁块二15、磁块三16和磁块四17，磁块一14设于防护环一9内一侧，磁块二15设于防护环二10内一侧，磁块三16设于防护环二10内上侧，磁块四17设于防护环三11内上侧。
32.磁块三16和磁块四17相吸，磁块一14和磁块二15相吸。
33.具体使用时，首先夹取主体1在夹取外层有木架的包裹时，电机29输出端转动带动锥齿轮一30转动，锥齿轮一30转动带动锥齿轮二31转动，锥齿轮二31转动带动驱动管35转动，驱动管35转动带动锥齿轮三32转动，锥齿轮三32转动带动锥齿轮四33转动，锥齿轮四33转动带动丝杆二28和丝杆一27转动，丝杆二28转动带动套管二24运动，套管二24运动带动平衡件二26运动，丝杆一27转动带动套管一23转动，套管一23运动带动平衡件一25运动，平
衡件一25运动带动夹持板52运动，当木框凹凸选择组件37接触木箱架时，触发管一39向触发管二40内运动，活塞一42运动将弹簧41挤压，触发管二40内的水经链接软管46进入推送管一48内，从而推动活塞二50运动，活塞二50运动带动推送管二49运动，推送管二49运动带动铰链二44运动，铰链二44运动带动倒刺防滑件47运动，直至倒刺防滑件47的上端接触至木箱架上，而没有木箱架的地方，倒刺防滑件47不会伸出来，不会刮伤包裹，机械臂6在向上运动的过程中，由于倒刺防滑件47倒钩在木架上，所以包裹会很稳定，多轴防颠簸组件7防止包裹在移动过程中前后摆动幅度过大，防护环二10防止包裹在移动过程中左右摆动幅度过大，磁块一14和磁块二15保证防护环一9和防护环二10在初始状态下的平衡，磁块三16和磁块四17保证防护环二10和防护环三11在初始状态下的平衡，以上便是本发明整体的工作流程，下次使用时重复此步骤即可。
34.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
35.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
36.以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。