技术特征：
1.一种物流运输用机器人夹取装置，包括夹取主体（1），其特征在于：所述物流运输用机器人夹取装置还包括多曲面货物保护机构（2）、对称式居合固定机构（3）和凸型选择式沟刺嵌合机构（4），所述多曲面货物保护机构（2）设于夹取主体（1）上，所述对称式居合固定机构（3）设于多曲面货物保护机构（2）上，所述凸型选择式沟刺嵌合机构（4）设于对称式居合固定机构（3）上；所述凸型选择式沟刺嵌合机构（4）包括木框凹凸选择组件（37）和倒钩型锥刺卡合组件（38），所述木框凹凸选择组件（37）设于对称式居合固定机构（3）上，所述倒钩型锥刺卡合组件（38）设于夹取主体（1）内。2.根据权利要求1所述的一种物流运输用机器人夹取装置，其特征在于：所述夹取主体（1）包括底座（5）和机械臂（6），所述底座（5）设于夹取主体（1）上，所述机械臂（6）设于底座（5）上。3.根据权利要求2所述的一种物流运输用机器人夹取装置，其特征在于：所述多曲面货物保护机构（2）包括多轴防颠簸组件（7）和防摆动水平定位组件（8），所述多轴防颠簸组件（7）设于机械臂（6）上，所述防摆动水平定位组件（8）设于多轴防颠簸组件（7）上。4.根据权利要求3所述的一种物流运输用机器人夹取装置，其特征在于：所述多轴防颠簸组件（7）包括防护环一（9）、防护环二（10）、防护环三（11）、转动轴一（12）和转动轴二（13），所述防护环一（9）设于机械臂（6）的一端，所述转动轴一（12）的一端设于防护环一（9）的内侧，所述防护环二（10）的外侧设于转动轴一（12）的另一端，所述转动轴二（13）的一端设于防护环二（10）的内侧，所述防护环三（11）的外侧设于转动轴二（13）的另一端。5.根据权利要求4所述的一种物流运输用机器人夹取装置，其特征在于：所述防摆动水平定位组件（8）包括磁块一（14）、磁块二（15）、磁块三（16）和磁块四（17），所述磁块一（14）设于防护环一（9）内一侧，所述磁块二（15）设于防护环二（10）内一侧，所述磁块三（16）设于防护环二（10）内上侧，所述磁块四（17）设于防护环三（11）内上侧。6.根据权利要求5所述的一种物流运输用机器人夹取装置，其特征在于：所述磁块三（16）和磁块四（17）相吸，所述磁块一（14）和磁块二（15）相吸。7.根据权利要求6所述的一种物流运输用机器人夹取装置，其特征在于：所述对称式居合固定机构（3）包括隐藏式双螺杆组件（18）和高效驱动组件（19），所述隐藏式双螺杆组件（18）设于多轴防颠簸组件（7）上，所述高效驱动组件（19）设于多轴防颠簸组件（7）内。8.根据权利要求7所述的一种物流运输用机器人夹取装置，其特征在于：所述隐藏式双螺杆组件（18）包括滑槽（20）、滑轮一（21）、滑轮二（22）、套管一（23）、套管二（24）、平衡件一（25）、平衡件二（26）、丝杆一（27）和丝杆二（28），所述滑槽（20）设于防护环三（11）内部一侧，所述滑轮一（21）滑动设于滑槽（20）内，所述滑轮二（22）滑动设于滑槽（20）内，所述丝杆一（27）的一端转动设于防护环三（11）的外壁内侧，所述丝杆二（28）的一端设于丝杆一（27）的另一端，所述丝杆二（28）的另一端转动设于防护环三（11）的内壁一侧，所述套管一（23）套接设于丝杆一（27）上，所述套管一（23）和丝杆一（27）为啮合转动相连，所述套管二（24）套接设于丝杆二（28）上，所述套管二（24）和丝杆二（28）为啮合转动相连，所述平衡件一（25）的一端设于滑轮一（21）上，所述平衡件一（25）的侧壁设于套管一（23）的下端，所述平衡件二（26）的一端设于滑轮二（22）的一端，所述平衡件二（26）的侧壁设于套管二（24）的下端。9.根据权利要求8所述的一种物流运输用机器人夹取装置，其特征在于：所述高效驱动
组件（19）包括电机（29）、锥齿轮一（30）、锥齿轮二（31）、锥齿轮三（32）、锥齿轮四（33）、支撑套件（34）、驱动管（35）和配重块（36），所述电机（29）设于防护环三（11）的外侧壁上，所述支撑套件（34）设于防护环三（11）的内部，所述锥齿轮一（30）设于电机（29）的输出端，所述驱动管（35）转动设于支撑套件（34）内，所述锥齿轮二（31）设于驱动管（35）的一端，所述锥齿轮三（32）设于驱动管（35）的另一端，所述锥齿轮四（33）套接设于丝杆二（28）上，所述锥齿轮三（32）和锥齿轮四（33）为啮合转动相连，所述锥齿轮一（30）和锥齿轮二（31）为啮合转动相连，所述配重块（36）设于防护环三（11）的内部另一端。10.根据权利要求9所述的一种物流运输用机器人夹取装置，其特征在于：所述木框凹凸选择组件（37）包括触发管一（39）、触发管二（40）、弹簧（41）、活塞一（42）和夹持板（52），所述夹持板（52）设于平衡件一（25）的下端，所述触发管二（40）设于夹持板（52）的内侧壁上，所述弹簧（41）的一端设于触发管二（40）的内侧一端，所述活塞一（42）滑动设于触发管二（40）内，所述弹簧（41）的另一端设于活塞一（42）上，所述触发管一（39）的一端设于活塞一（42）的一侧；所述倒钩型锥刺卡合组件（38）包括铰链一（43）、铰链二（44）、铰链三（45）、链接软管（46）、倒刺防滑件（47）、推送管一（48）、推送管二（49）、活塞二（50）和隔板（51），所述隔板（51）设于夹持板（52）的内部下端，所述铰链三（45）设于隔板（51）上，所述倒刺防滑件（47）设于铰链三（45）上，所述铰链一（43）设于夹持板（52）的内侧壁上，所述推送管一（48）的一端设于铰链一（43）上，所述活塞二（50）滑动设于推送管一（48）内，所述推送管二（49）的一端设于活塞二（50）的一侧，所述铰链二（44）设于倒刺防滑件（47）的一侧，所述推送管二（49）的一端设于铰链二（44）上，所述链接软管（46）的一端贯通设于触发管二（40）的下端一侧，所述链接软管（46）的另一端贯通设于推送管一（48）的上侧一端；所述触发管二（40）内设有水。
技术总结
本发明属于机械手技术领域，具体是指一种物流运输用机器人夹取装置，包括夹取主体、多曲面货物保护机构、对称式居合固定机构和凸型选择式沟刺嵌合机构，所述多曲面货物保护机构设于夹取主体上，所述对称式居合固定机构设于多曲面货物保护机构上，所述凸型选择式沟刺嵌合机构设于对称式居合固定机构上；本发明提出了凸型选择式沟刺嵌合机构，通过木框凹凸选择组件和倒钩型锥刺卡合组件的相互配合，在夹取货物木架的同时还不损伤货物。货物木架的同时还不损伤货物。货物木架的同时还不损伤货物。
技术研发人员：孟超 赵新明 王洪伟 吴婷玉 王锦光
受保护的技术使用者：火凤凰国际文化集团有限公司
技术研发日：2022.10.31
技术公布日：2022/11/25